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公开(公告)号：CN111142406B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN201911333801.9
申请日：2019-12-23
Applicant: 北京机电工程研究所
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明公开一种半实物仿真试验中链路时延快速测定方法。与传统的时间延迟测定方法相比，改变测量方式，采用高精度高采样率的示波器进行时间延迟测量；改变激发方式，采用模拟量信号作为每个周期的起始触发；统一时间基准，在同一时间基准内，通过提高采样时刻精度和采样周期分辨率，提升时间延迟的测定精度。本发明所获得的时间延迟为所见即所得的形式，更方便进行系统时延状态跟踪和判定，且具有使用快速性和广泛通用性。
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公开(公告)号：CN111984917A
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN202010680000.6
申请日：2020-07-15
Applicant: 北京机电工程研究所
Abstract: 本发明提供了一种球大圆航迹转弯过程中转弯中心的计算方法，分别构建到两段转弯航迹的球面距离为转弯半径的球小圆，以两个球小圆的交点中离转弯航路点近的交点作为转弯中心。该转弯中心计算方法简单、位置精度高，避免了航行器在沿航线进行较大半径的转弯时，转弯中心位置计算误差较大的问题，保证了航行器在出弯后精准的实现航线对准。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111142406A
公开(公告)日：2020-05-12
申请号：CN201911333801.9
申请日：2019-12-23
Applicant: 北京机电工程研究所
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明公开一种半实物仿真试验中链路时延快速测定方法。与传统的时间延迟测定方法相比，改变测量方式，采用高精度高采样率的示波器进行时间延迟测量；改变激发方式，采用模拟量信号作为每个周期的起始触发；统一时间基准，在同一时间基准内，通过提高采样时刻精度和采样周期分辨率，提升时间延迟的测定精度。本发明所获得的时间延迟为所见即所得的形式，更方便进行系统时延状态跟踪和判定，且具有使用快速性和广泛通用性。
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公开(公告)号：CN106909141A
公开(公告)日：2017-06-30
申请号：CN201510977360.1
申请日：2015-12-23
Applicant: 北京机电工程研究所
Abstract: 本发明提供了一种障碍物探测定位装置，包括图像获取单元，用以获取障碍物行进前方的场景图像；图像处理单元，用以由图像获取单元获取得到的场景图像中采集序列图像，并从序列图像中提取出光流，最终根据光流得出障碍物与图像获取单元的相对距离；图像获取单元与图像处理单元均设置于获取场景图像的位置处。本发明还提供了一种避障系统，包括上述的障碍物探测定位装置，用以获取障碍物与图像获取单元的相对距离；智能体控制模块，用以获取障碍物与图像获取单元的相对距离，并据此规划出躲避障碍物的行进路线以实现避障功能。采用本发明的技术方案能够实现基于图像的障碍物探测定位，在图像采集的位置处进行图像信息的采集、光流的提取。
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公开(公告)号：CN111984917B
公开(公告)日：2024-01-05
申请号：CN202010680000.6
申请日：2020-07-15
Applicant: 北京机电工程研究所
Abstract: 本发明提供了一种球大圆航迹转弯过程中转弯中心的计算方法，分别构建到两段转弯航迹的球面距离为转弯半径的球小圆，以两个球小圆的交点中离转弯航路点近的交点作为转弯中心。该转弯中心计算方法简单、位置精度高，避免了航行器在沿航线进行较大半径的转弯时，转弯中心位置计算误差较大的问题，保证了航行器在出弯后精准的实现航线对准。
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