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公开(公告)号：CN112412088B
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202011135405.8
申请日：2020-10-21
Applicant: 北京工业大学
IPC: E04G23/02
Abstract: 本发明实施例提供一种用于加固木结构节点的耗能板件装置，包括：箍体，两个箍体均套设在柱上，且分别位于节点的上下两侧；固接板件，固接板件分别连接在每个箍体的两侧，并设置在与柱铆接的梁的上下表面上，且与梁连接；其中，每个固接板件的边缘沿其宽度方向加工有凹槽，以形成薄弱部位。本发明实施例提供的用于加固木结构节点的耗能板件装置，巧妙地采用了削弱固接板件翼缘的方式，主动在固接板件上产生薄弱位置，使得塑性铰从梁柱连接节点转移至固接板件翼缘削弱处，固接板件先于木材破坏，从而增强了整个装置的耗能能力。施工时，仅需更换固接板件即可，降低了木结构节点加固件的施工难度。
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公开(公告)号：CN118873248A
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202410892779.6
申请日：2024-07-04
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明属于医学机器人、路径规划领域，具体涉及一种冗余并联机器人自动骨折复位路径规划方法、系统，旨在解决现有技术存在骨折复位路径规划自动化程度低、操作难度大、安全性低的问题。本方法包括：获取股骨骨折对象骨折的股骨的医学影像数据；获取股骨骨折对象骨折的股骨的远端骨模型、近端骨模型和健侧骨模型，进而得到各模型的位姿信息；获取健侧骨的镜像骨模型；将镜像骨模型与近端骨模型的坐标系重合，进行股骨骨折对象的近端骨的固定；通过冗余并联机器人自动骨折复位路径规划方法获取股骨干斜形骨折复位路径，并对股骨骨折对象的远端骨进行复位。本发明提高了骨折复位路径规划自动化程度、简化了操作、提升了骨折复位的安全性。
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公开(公告)号：CN118534768A
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202410410252.5
申请日：2024-04-07
Applicant: 北京工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明属于控制技术领域，具体涉及了一种康复训练自适应阻抗控制方法和系统，旨在解决现有的康复器械控制策略无法灵活适应受试者个体差异及训练进程变化的问题。本发明包括：通过康复训练设备施加期望轨迹，并实时采集受试者康复训练反馈数据；判断是否进入或维持机器人主导模式，若进入机器人主导模式，基于所述期望轨迹、反馈数据和人机交互力评估因子，分别构建准控制项、滑模控制项、力矩补偿项和阻抗学习项，构建第一阻抗控制律，通过第一阻抗控制律生成控制力矩。不仅适用于不同运动能力和康复阶段的患者，而且保障了康复训练的安全性。由于机器人主导模式和患者主导模式之间的转换并不依赖于轨迹误差的大小提高了受试者的运动自由度。
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公开(公告)号：CN112412087A
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN202011133737.2
申请日：2020-10-21
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明实施例提供一种用于木结构节点的加固装置，包括：箍体，两个箍体均套设在柱上，且分别位于节点的上下两侧；第一连接板，第一连接板分别连接在每个箍体的两侧，并设置在与柱铆接的梁的上下表面上；第二连接板，两个第二连接板分别设置在柱的两侧，且每个第二连接板卡设在第一连接板和梁上，并与第一连接板和梁连接，以将节点加固。本发明实施例提供的用于木结构节点的加固装置，采用较长的第一连接板，缩短梁的净跨从而增大了加固装置的荷载抵抗能力和耗能能力。利用第二连接板固定上下第一连接板，增强了加固装置的整体抗震性能，将上下箍体固定显著地增强了加固装置的几何稳定性，提高了加固装置的载荷抵抗能力及耗能能力。
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公开(公告)号：CN102993387A
公开(公告)日：2013-03-27
申请号：CN201210339882.5
申请日：2012-09-13
Applicant: 北京工业大学
IPC: C08F290/06 , C08F283/06 , C08F220/06 , C08F222/02 , C08F222/06 , C04B24/26 , C04B103/30
Abstract: 一步直接合成纯固体聚羧酸高性能减水剂的方法属于减水剂领域。本发明以丙烯酸类化合物和不饱和聚氧乙烯醚为聚合反应单体，加入分子量调节剂，在引发剂的作用下于无任何溶剂的环境下通过自由基本体聚合反应制得。本发明过程可控性强、聚合度高、成本低廉、环保无污染，通过本体聚合实现了完全无水的纯固体聚羧酸高性能减水剂的制备，不但具有与普通溶液聚合制备的聚羧酸减水剂相近的水泥净浆流动度及保持能力、水泥适应性、混凝土应用性能，同时由于直接聚合的产品为无水纯固体，可根据实际需要配制任意浓度溶液，且无需加热干燥或分离溶剂等后处理工序，运输更为方便，节省运输成本，具有很好的市场竞争力和应用前景。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115922721B
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202211649450.4
申请日：2022-12-21
Applicant: 北京工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明属于机器人轨迹规划技术领域，具体涉及了一种并联Delta机器人不同拾放高度的轨迹规划方法及系统，旨在解决现有并联Delta机器人对轨迹的灵活控制研究相对较少，少有研究拾取位置与放置位置在不同的水平面上的轨迹规划的问题。本发明包括：将机器人操作路径划为向上、水平、向下运动的直线段和向上到水平、水平到向下运动的曲线段；直线段和曲线段分别通过三次和四次多项式运动规律进行运动约束；基于不同段的距离及并联Delta机器人末端执行器速度，获得并联Delta机器人拾放操作总执行时间函数；构建并联Delta机器人耗能与总执行时间为优化指标的优化目标函数；求解获得并联Delta机器人拾放轨迹。本发明不同拾放高度的操作轨迹控制灵活，运动轨迹平滑。
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公开(公告)号：CN113431362B
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN202110708466.7
申请日：2021-06-25
Applicant: 北京工业大学
IPC: E04G23/02
Abstract: 本发明涉及一种用于木构架节点加固的环箍式带碳纤维布连接件及其制作方法。将U形及环形FRP布环绕木构架后，利用结构胶将其固定，再安装U形及叉形钢条，利用螺丝刀将木螺丝旋进预留的孔洞。本发明在节点处布置FRP布以提高木构架节点抗拉能力承当第一道防线，同时设置的环柱U形钢条在增强木构架节点抗拉能力上承当第二道防线；加固装置中布置在钢条上的木螺丝为木构架节点提供抗剪能力承当第一道防线，同时设置在两侧的叉形钢条极大的增强了节点处刚度，作为一个耗能元件以提高节点处的抗剪能力，承当第二道防线。同时在梁上加固件端部设置环梁U形钢条，同时在节点处设置叉形钢条。该连接件组装简便，加固效果好对木材损坏少。
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公开(公告)号：CN113431361A
公开(公告)日：2021-09-24
申请号：CN202110662975.0
申请日：2021-06-15
Applicant: 北京工业大学
IPC: E04G23/02
Abstract: 本发明公开了一种用于木构架节点加固的卡槽式L形带加劲肋连接件及其制作方法，包括槽型钢板、三角加劲肋、叉形钢板条、木螺丝等；加固过程包括将预留好孔洞的横向槽型钢板及竖向槽型钢板之间进行焊接处理，并将三角加劲肋焊接在钢板相应位置，而后将其放置在梁柱节点对应位置，再利用木螺丝通过槽型钢板及叉形钢板条上预留的孔洞旋进木材，将加固件固定即可，全过程组装方便，效率高。槽型钢板在端部弯折成直角使得整体成槽型以便卡在梁柱上，叉形钢板条连接上下加固件，使得整个加固件整体性强，利用木螺丝通过预留孔洞旋进木材，能同时提供抗拉及抗剪能力，加固效果明显。该连接件整体性强，装配化程度高，组装简便，对木材损坏小。
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公开(公告)号：CN109235242B
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN201811156758.9
申请日：2018-09-30
Applicant: 北京工业大学
IPC: E01D19/04
Abstract: 本发明公开了一种速度锁定耗能防落梁支座，该支座包括上支座板、球冠衬板、下支座板、C型阻尼器、连接板、速度锁定装置。速度锁定耗能防落梁支座在球型钢支座的基础上，增加了速度锁定装置和C型阻尼器。速度锁定装置纵向固定与下支座板的两侧；C型阻尼器竖向排列放置，上端与上支座板相连，下端与速度锁定装置的连接板相连。正常使用时，速度锁定装置打开，满足桥梁温度和收缩徐变等正常使用要求；在地震作用下，速度锁定装置关闭，C型阻尼器变形耗能，达到减震的目的，并极限拉伸状态下防落梁。该支座竖向承载力强，传力稳定，耐久性好，能够适应桥梁的温度和收缩徐变，减震和防落梁效果明显，在高烈度区桥梁建造中具有广泛推广使用价值。
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公开(公告)号：CN109235242A
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201811156758.9
申请日：2018-09-30
Applicant: 北京工业大学
IPC: E01D19/04
Abstract: 本发明公开了一种速度锁定耗能防落梁支座，该支座包括上支座板、球冠衬板、下支座板、C型阻尼器、连接板、速度锁定装置。速度锁定耗能防落梁支座在球型钢支座的基础上，增加了速度锁定装置和C型阻尼器。速度锁定装置纵向固定与下支座板的两侧；C型阻尼器竖向排列放置，上端与上支座板相连，下端与速度锁定装置的连接板相连。正常使用时，速度锁定装置打开，满足桥梁温度和收缩徐变等正常使用要求；在地震作用下，速度锁定装置关闭，C型阻尼器变形耗能，达到减震的目的，并极限拉伸状态下防落梁。该支座竖向承载力强，传力稳定，耐久性好，能够适应桥梁的温度和收缩徐变，减震和防落梁效果明显，在高烈度区桥梁建造中具有广泛推广使用价值。
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