公开(公告)号：CN115922721B

公开(公告)日：2024-05-24

申请号：CN202211649450.4

申请日：2022-12-21

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 苏婷婷 ,  梁旭 ,  刘圣达 ,  王佳星 ,  何广平 ,  张萌颖 ,  赵全亮 ,  章杰 ,  赵磊 ,  曾翔

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明属于机器人轨迹规划技术领域，具体涉及了一种并联Delta机器人不同拾放高度的轨迹规划方法及系统，旨在解决现有并联Delta机器人对轨迹的灵活控制研究相对较少，少有研究拾取位置与放置位置在不同的水平面上的轨迹规划的问题。本发明包括：将机器人操作路径划为向上、水平、向下运动的直线段和向上到水平、水平到向下运动的曲线段；直线段和曲线段分别通过三次和四次多项式运动规律进行运动约束；基于不同段的距离及并联Delta机器人末端执行器速度，获得并联Delta机器人拾放操作总执行时间函数；构建并联Delta机器人耗能与总执行时间为优化指标的优化目标函数；求解获得并联Delta机器人拾放轨迹。本发明不同拾放高度的操作轨迹控制灵活，运动轨迹平滑。

公开(公告)号：CN115922721A

公开(公告)日：2023-04-07

申请号：CN202211649450.4

申请日：2022-12-21

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 苏婷婷 ,  梁旭 ,  刘圣达 ,  王佳星 ,  何广平 ,  张萌颖 ,  赵全亮 ,  章杰 ,  赵磊 ,  曾翔

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明属于机器人轨迹规划技术领域，具体涉及了一种并联Delta机器人不同拾放高度的轨迹规划方法及系统，旨在解决现有并联Delta机器人对轨迹的灵活控制研究相对较少，少有研究拾取位置与放置位置在不同的水平面上的轨迹规划的问题。本发明包括：将机器人操作路径划为向上、水平、向下运动的直线段和向上到水平、水平到向下运动的曲线段；直线段和曲线段分别通过三次和四次多项式运动规律进行运动约束；基于不同段的距离及并联Delta机器人末端执行器速度，获得并联Delta机器人拾放操作总执行时间函数；构建并联Delta机器人耗能与总执行时间为优化指标的优化目标函数；求解获得并联Delta机器人拾放轨迹。本发明不同拾放高度的操作轨迹控制灵活，运动轨迹平滑。

公开(公告)号：CN118534768A

公开(公告)日：2024-08-23

申请号：CN202410410252.5

申请日：2024-04-07

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 苏婷婷 ,  闫宇宸 ,  梁旭 ,  郭朝 ,  黄赞武 ,  姚秀明 ,  李国涛 ,  王佳星

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明属于控制技术领域，具体涉及了一种康复训练自适应阻抗控制方法和系统，旨在解决现有的康复器械控制策略无法灵活适应受试者个体差异及训练进程变化的问题。本发明包括：通过康复训练设备施加期望轨迹，并实时采集受试者康复训练反馈数据；判断是否进入或维持机器人主导模式，若进入机器人主导模式，基于所述期望轨迹、反馈数据和人机交互力评估因子，分别构建准控制项、滑模控制项、力矩补偿项和阻抗学习项，构建第一阻抗控制律，通过第一阻抗控制律生成控制力矩。不仅适用于不同运动能力和康复阶段的患者，而且保障了康复训练的安全性。由于机器人主导模式和患者主导模式之间的转换并不依赖于轨迹误差的大小提高了受试者的运动自由度。