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公开(公告)号：CN115922721A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202211649450.4
申请日：2022-12-21
Applicant: 北京工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明属于机器人轨迹规划技术领域，具体涉及了一种并联Delta机器人不同拾放高度的轨迹规划方法及系统，旨在解决现有并联Delta机器人对轨迹的灵活控制研究相对较少，少有研究拾取位置与放置位置在不同的水平面上的轨迹规划的问题。本发明包括：将机器人操作路径划为向上、水平、向下运动的直线段和向上到水平、水平到向下运动的曲线段；直线段和曲线段分别通过三次和四次多项式运动规律进行运动约束；基于不同段的距离及并联Delta机器人末端执行器速度，获得并联Delta机器人拾放操作总执行时间函数；构建并联Delta机器人耗能与总执行时间为优化指标的优化目标函数；求解获得并联Delta机器人拾放轨迹。本发明不同拾放高度的操作轨迹控制灵活，运动轨迹平滑。
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公开(公告)号：CN109102696B
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN201810738890.4
申请日：2018-07-06
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明是一种基于主动安全思想的交叉口冲突预警系统，适用于行政办公区、科技园区、高档社区等交叉频密的路段。该系统通过车辆和路侧设备间的实时信息交互，优化交叉口车辆间的相对位置关系，提高路段的通行能力与行车安全。系统由数据采集设备和信号传输设备组成，冲突预警逻辑主要分为数据采集、环境感知、危险评估以及决策执行四部分。系统通过路侧数据采集设备实时检测主路、支路的车辆/行人信息，通过判断两方向车辆是否满足冲突发生阈值，确定是否启动冲突消解算法，并根据车辆优先权计算，确定对哪个方向车辆发出预警信号，最终达到消解交叉口冲突的目的。本发明弥补了小间距街区交叉口安全设计方面研究的不足，具有较强的实用特性。
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公开(公告)号：CN109102696A
公开(公告)日：2018-12-28
申请号：CN201810738890.4
申请日：2018-07-06
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明是一种基于主动安全思想的交叉口冲突预警系统，适用于行政办公区、科技园区、高档社区等交叉频密的路段。该系统通过车辆和路侧设备间的实时信息交互，优化交叉口车辆间的相对位置关系，提高路段的通行能力与行车安全。系统由数据采集设备和信号传输设备组成，冲突预警逻辑主要分为数据采集、环境感知、危险评估以及决策执行四部分。系统通过路侧数据采集设备实时检测主路、支路的车辆/行人信息，通过判断两方向车辆是否满足冲突发生阈值，确定是否启动冲突消解算法，并根据车辆优先权计算，确定对哪个方向车辆发出预警信号，最终达到消解交叉口冲突的目的。本发明弥补了小间距街区交叉口安全设计方面研究的不足，具有较强的实用特性。
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公开(公告)号：CN1920841A
公开(公告)日：2007-02-28
申请号：CN200610112465.1
申请日：2006-08-21
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 一种基于有限域GF(2m)的圆锥曲线公钥加密方法和装置，属于信息安全领域。目前，对圆锥曲线密码学的研究成果都是以有限域GF(p)上的圆锥曲线为基础的算法，没有任何装置出现。本发明提出了基于有限域GF(2m)的圆锥曲线C(GF(2m)):y2+xy≡ax2+bx modf(x)，a，b∈GF(2m)，并通过ElGamal公钥加密方案实现基于圆锥曲线上的加密、解密算法，及此算法在硬件芯片上实现的装置。本发明把有限域GF(p)上的圆锥曲线公钥密码算法推广到有限域GF(2m)上，并利用硬件对运算进行处理和实现，显著提高了圆锥曲线公钥密码算法的运算速度，大大拓展了圆锥曲线公钥密码算法在实际中的应用。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103295224B
公开(公告)日：2016-02-17
申请号：CN201310082147.5
申请日：2013-03-14
Applicant: 北京工业大学 , 新博医疗技术有限公司
IPC: G06T7/00
Abstract: 本发明公开了一种基于均值漂移和分水岭算法的乳腺肿瘤超声图像自动分割方法，利用金字塔均值漂移算法对乳腺肿瘤超声图像进行滤波，再利用分水岭算法对滤波后的图像进行分割，根据肿瘤一般位于图像中部或上部并且平均回声强度较低的经验知识，计算分水岭分割结果图像中特定感兴趣区域内的最小灰度，遍历分水岭分割结果图像，将灰度等于最小灰度的像素灰度赋为前景，否则赋为背景，从而得到目标肿瘤区域，即最终的肿瘤分割结果二值图像。该方法实现了乳腺超声图像中肿瘤边界的准确、自动提取，可用于乳腺肿瘤超声图像的快速、准确、自动化分割。
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公开(公告)号：CN103295224A
公开(公告)日：2013-09-11
申请号：CN201310082147.5
申请日：2013-03-14
Applicant: 北京工业大学 , 新博医疗技术有限公司
IPC: G06T7/00
Abstract: 本发明公开了一种基于均值漂移和分水岭算法的乳腺肿瘤超声图像自动分割方法，利用金字塔均值漂移算法对乳腺肿瘤超声图像进行滤波，再利用分水岭算法对滤波后的图像进行分割，根据肿瘤一般位于图像中部或上部并且平均回声强度较低的经验知识，计算分水岭分割结果图像中特定感兴趣区域内的最小灰度，遍历分水岭分割结果图像，将灰度等于最小灰度的像素灰度赋为前景，否则赋为背景，从而得到目标肿瘤区域，即最终的肿瘤分割结果二值图像。该方法实现了乳腺超声图像中肿瘤边界的准确、自动提取，可用于乳腺肿瘤超声图像的快速、准确、自动化分割。
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公开(公告)号：CN115922721B
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202211649450.4
申请日：2022-12-21
Applicant: 北京工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明属于机器人轨迹规划技术领域，具体涉及了一种并联Delta机器人不同拾放高度的轨迹规划方法及系统，旨在解决现有并联Delta机器人对轨迹的灵活控制研究相对较少，少有研究拾取位置与放置位置在不同的水平面上的轨迹规划的问题。本发明包括：将机器人操作路径划为向上、水平、向下运动的直线段和向上到水平、水平到向下运动的曲线段；直线段和曲线段分别通过三次和四次多项式运动规律进行运动约束；基于不同段的距离及并联Delta机器人末端执行器速度，获得并联Delta机器人拾放操作总执行时间函数；构建并联Delta机器人耗能与总执行时间为优化指标的优化目标函数；求解获得并联Delta机器人拾放轨迹。本发明不同拾放高度的操作轨迹控制灵活，运动轨迹平滑。
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公开(公告)号：CN116990154A
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202310970354.8
申请日：2023-08-03
Applicant: 新疆维吾尔自治区特种设备检验研究院 , 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种用于埋地钢质管道管体损伤致力学性能衰退的实验方法及装置，包括获取待埋地钢质管道，并制作成试样；将试样固定在实验平台上；根据待埋地钢质管道的埋地环境，确定对试样施加的环境参数，参数包括扭矩、轴向力、内压力和温度；根据环境参数，对试样进行模拟实验，并实时记录实数据；对试样进行模拟实验包括：对试样依次施加扭矩、轴向力和内压力，通过轴向力传感器和扭矩传感器获取试样所受的轴向力和扭矩值；对试样加热，并通过摄像机观察试样变化。本发明可以真实模拟管道管体的服役环境，可以记录管体损伤致力学性能衰退过程，便于对管体变形受损过程及内在微观机理进行探究和分析。
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公开(公告)号：CN220322987U
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202322073087.2
申请日：2023-08-03
Applicant: 新疆维吾尔自治区特种设备检验研究院 , 北京工业大学
Abstract: 本实用新型公开了一种用于埋地钢质管道管体损伤致力学性能衰退的实验装置，包括实验平台以及设于实验平台上的载荷施加部件，载荷施加部件包括轴向管、液压泵、扭矩施加电机、加压泵和加压管；扭矩施加电机设于实验平台顶端，液压泵设于实验平台底端，轴向管设于液压泵的输出端且轴向管和扭矩施加电机的输出端之间固定管道试样，轴向管和试样内部相通且加压泵通过加压管向轴向管试样内部施加压力。本实用新型可以真实模拟管道管体的服役环境，可以记录管体损伤致力学性能衰退过程，便于对管体变形受损过程及内在微观机理进行探究和分析。
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