公开(公告)号：CN115922721A

公开(公告)日：2023-04-07

申请号：CN202211649450.4

申请日：2022-12-21

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 苏婷婷 ,  梁旭 ,  刘圣达 ,  王佳星 ,  何广平 ,  张萌颖 ,  赵全亮 ,  章杰 ,  赵磊 ,  曾翔

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明属于机器人轨迹规划技术领域，具体涉及了一种并联Delta机器人不同拾放高度的轨迹规划方法及系统，旨在解决现有并联Delta机器人对轨迹的灵活控制研究相对较少，少有研究拾取位置与放置位置在不同的水平面上的轨迹规划的问题。本发明包括：将机器人操作路径划为向上、水平、向下运动的直线段和向上到水平、水平到向下运动的曲线段；直线段和曲线段分别通过三次和四次多项式运动规律进行运动约束；基于不同段的距离及并联Delta机器人末端执行器速度，获得并联Delta机器人拾放操作总执行时间函数；构建并联Delta机器人耗能与总执行时间为优化指标的优化目标函数；求解获得并联Delta机器人拾放轨迹。本发明不同拾放高度的操作轨迹控制灵活，运动轨迹平滑。

公开(公告)号：CN115922721B

公开(公告)日：2024-05-24

申请号：CN202211649450.4

申请日：2022-12-21

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 苏婷婷 ,  梁旭 ,  刘圣达 ,  王佳星 ,  何广平 ,  张萌颖 ,  赵全亮 ,  章杰 ,  赵磊 ,  曾翔

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明属于机器人轨迹规划技术领域，具体涉及了一种并联Delta机器人不同拾放高度的轨迹规划方法及系统，旨在解决现有并联Delta机器人对轨迹的灵活控制研究相对较少，少有研究拾取位置与放置位置在不同的水平面上的轨迹规划的问题。本发明包括：将机器人操作路径划为向上、水平、向下运动的直线段和向上到水平、水平到向下运动的曲线段；直线段和曲线段分别通过三次和四次多项式运动规律进行运动约束；基于不同段的距离及并联Delta机器人末端执行器速度，获得并联Delta机器人拾放操作总执行时间函数；构建并联Delta机器人耗能与总执行时间为优化指标的优化目标函数；求解获得并联Delta机器人拾放轨迹。本发明不同拾放高度的操作轨迹控制灵活，运动轨迹平滑。