公开(公告)号：CN118534768A

公开(公告)日：2024-08-23

申请号：CN202410410252.5

申请日：2024-04-07

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 苏婷婷 ,  闫宇宸 ,  梁旭 ,  郭朝 ,  黄赞武 ,  姚秀明 ,  李国涛 ,  王佳星

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明属于控制技术领域，具体涉及了一种康复训练自适应阻抗控制方法和系统，旨在解决现有的康复器械控制策略无法灵活适应受试者个体差异及训练进程变化的问题。本发明包括：通过康复训练设备施加期望轨迹，并实时采集受试者康复训练反馈数据；判断是否进入或维持机器人主导模式，若进入机器人主导模式，基于所述期望轨迹、反馈数据和人机交互力评估因子，分别构建准控制项、滑模控制项、力矩补偿项和阻抗学习项，构建第一阻抗控制律，通过第一阻抗控制律生成控制力矩。不仅适用于不同运动能力和康复阶段的患者，而且保障了康复训练的安全性。由于机器人主导模式和患者主导模式之间的转换并不依赖于轨迹误差的大小提高了受试者的运动自由度。