公开(公告)号：CN115307570B

公开(公告)日：2023-07-21

申请号：CN202210745570.8

申请日：2022-06-27

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 石照耀 ,  李美川 ,  孙衍强 ,  于渤 ,  吕浩

IPC: G01B11/24

Abstract: 本发明公开了一种U槽平面式线激光传感器位姿标定件及标定方法，包括中心旋转结构体，中心旋转结构体的侧面设有多个特定几何形状单元，每个结构单元包括外圆柱面，V型槽；各个结构单元之间设有竖直断面结构，竖直断面结构为中心旋转结构体的侧面竖直结构面；中心旋转结构体的中间设有内圆柱面；所竖直断面结构为U槽平面结构，分别为过渡斜面，基准平面，过渡斜面；下端面和上端面为中心旋转结构体的上下端面。各几何特征具有一定形状误差要求，各几何特征之间具有一定精度的位置误差要求，现有加工制造工艺能够满足几何特征的精度加工需求。本方法利用最小二乘对直线的拟合技术成熟，精度较高，能够真实反映实际坐标数值的相互关系。

公开(公告)号：CN113358025B

公开(公告)日：2022-08-02

申请号：CN202110556943.2

申请日：2021-05-21

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 石照耀 ,  孙衍强 ,  于渤

IPC: G01B11/00

Abstract: 本发明公开了一种线激光传感器空间位姿标定件及标定方法，结合齿轮测量中心接触式测量的优势和简单的几何特征标定件，通过简单易行的标定操作实现线激光传感器的精确标定。在一个标准芯轴基础上，在轴线中间位置布置一个长方体金属块，标准芯轴上下端面中心各设置一个锥形孔用于固定。该标定件的标准芯轴部分的上部分轴段S1与下部分轴段S2要求同轴度和圆柱度均为1μm。平面I与平面II的垂直度为1μm，且平面I与平面II与标准芯轴轴线的平行度均为1μm。该标定件结构简单，现有的制造工艺能够满足高精度几何特征的加工需求，与齿轮测量中心接触式测量的优势相结合，标定操作简单易行，可实现线激光传感器的精确标定。

公开(公告)号：CN113704899A

公开(公告)日：2021-11-26

申请号：CN202110811848.2

申请日：2021-07-19

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 于渤 ,  寇寒林 ,  石照耀

IPC: G06F30/17 ,  G06F119/14

Abstract: 本发明公开了基于齿轮点云数据的齿轮副传动误差计算方法，属于精密测量技术领域。本方法利用齿轮表面的点云数据，在计算机上模拟齿轮啮合过程，获得齿轮啮合时的位置信息，从而计算齿轮副传动误差曲线。首先，建立齿轮坐标系；其次，确定齿廓的初始位置；然后，确定齿轮的啮合位置；最后，求解齿轮副传动误差。这种方法将非接触式测量与齿轮传动的计算、齿面接触分析相结合，通过计算机获得齿轮副传动误差，并且可以分析单个齿面对齿轮副整体传动误差的影响，为齿轮的选配、控制齿轮传动质量、降低齿轮振动和噪声提供了一种新途径。

公开(公告)号：CN110855193B

公开(公告)日：2021-11-05

申请号：CN201911175457.5

申请日：2019-11-26

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 石照耀 ,  张攀 ,  林家春 ,  于渤 ,  程慧明

IPC: H02P6/16 ,  H02P6/08 ,  H02K11/215 ,  B25J19/00

Abstract: 本发明公开了一种小型机器人关节舵机传动误差输入端数据采集控制电路，本发明的舵机传动误差输入端数据采集电路包含电源转换模块(1)、MCU运算控制模块(2)、高速CAN通信模块(3)、电机驱动输出模块(4)、霍尔、磁编码信号输入模块(5)和直流无刷电机模块(6)。该发明提出了在直流无刷电机转子末端狭小的空间内安装永磁体和微型磁编码芯片，设计了直流无刷电机转子位置检测电路，磁编码器输出转子的位置信息给MCU控制器，得到舵机输入端的位置信息，进行传动误差测量，传动误差对舵机的齿轮箱减速器迭代设计具有指导意义，提高舵机的位置定位精度。

公开(公告)号：CN113434817A

公开(公告)日：2021-09-24

申请号：CN202110488027.X

申请日：2021-05-06

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 石照耀 ,  赵保亚 ,  于渤

IPC: G06F17/18 ,  G06F30/17 ,  G06T17/00 ,  G01M13/021 ,  G06F119/04

Abstract: 本发明公开了一种齿轮单项拓扑误差图谱的分析方法，图谱将三维齿轮误差形态以齿轮误差图谱的图形化进行表征，清晰的表达了齿面上各类型特征误差组合后形成齿面拓扑误差。图谱直观反映了齿面上的各项特征误差，不仅涵盖兼容传统的“线条特征”表征，更具有评价整个齿面形貌的功能。本发明将齿面上的误差映射至啮合面坐标系下，实现了齿面上的三维测量误差的二维化。将啮合面坐标系下的齿面误差采用二维归一化Legendre多项式进行表征，实现了齿面拓扑误差的数学表征。将三维齿轮误差形态以齿轮误差图谱的图形化进行表征，清晰的表达了齿面上各类型特征误差组合后形成误差图，对齿面上存在的特征误差进行定量计算。

公开(公告)号：CN113267335A

公开(公告)日：2021-08-17

申请号：CN202110557829.1

申请日：2021-05-21

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 石照耀 ,  俞志勇 ,  于渤 ,  岳会军 ,  程慧明

IPC: G01M13/021 ,  G01M13/026

Abstract: 本发明公开了一种精密减速器回差测试装置，包括从左到右依次同轴连接的伺服电机、联轴器一、转矩传感器、联轴器二、角度传感器、被测精密减速器、锁紧装置，所述伺服电机、转矩传感器、角度传感器分别通过伺服电机支架、转矩传感器支架、角度传感器支架固定连接在滑板二上；锁紧装置固定连接在滑板一上；本发明通过控制电磁离合器的接合和分离来实现被测精密减速器输入端的固定和释放，通过控制伺服电机改变精密减速器输出端转角来切换测试位置，通过转矩闭环控制实现伺服电机的精确加载，整个测试过程通过工控机程控实现，实现了测试过程的全自动化，且能够准确、高效地获取精密减速器输出端任意位置的回差。

公开(公告)号：CN110186673B

公开(公告)日：2021-01-01

申请号：CN201910498750.9

申请日：2019-06-10

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 石照耀 ,  郝雷 ,  于渤 ,  张临涛

IPC: G01M13/021 ,  G01M13/025 ,  G01M5/00

Abstract: 本发明公开了一种测量塑料齿轮行星减速器力学性能的实验装置，属于精密测试计量技术、精密仪器以及机械传动领域。本发明将行星减速器作为一个整体研究对象，通过模拟实际工况，实现对其内部塑料齿轮强度的测量。该装置包括支撑支架、安装底板、工作台面、伺服电机、电机支架、减速器、减速器连接轴、第一联轴器、转速转矩传感器、转速转矩传感器支架、第二联轴器、轴承座、轴、法兰盘安装支架、连接法兰盘、行星减速器装卡底板、行星减速器装卡上板、固定夹、待测减速器、按钮安装板、支撑螺杆和支撑螺母。该装置自动化程度高、精度高、强度高、刚度高不易变形能够胜任绝大多数的齿轮试验。操作简单，安装方便。

公开(公告)号：CN107588737B

公开(公告)日：2019-06-28

申请号：CN201711007555.9

申请日：2017-10-25

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 石照耀 ,  王涛 ,  于渤

IPC: G01B11/14

Abstract: 本发明公开了一种基于线结构光的圆柱齿轮齿距偏差测量方法，该方法包括建立被测齿轮齿面的三维数学模型；测量轮齿右表面时，调整角度前一轮齿不会遮挡射在齿根部位的投射光，能避免阴影效应，且测量数据可信。轮齿齿廓分为左齿廓和右齿廓，采用两个结构光测头同时对左齿廓、右齿廓进行测量，为提升测量效率，两测头依据计算的偏置参数进行安装。建立齿轮齿距偏差数学模型；所建立的齿轮齿距偏差数学模型，对左、右齿廓上的齿距偏差评定都有效。本发明能对齿廓上所有的位置进行齿距偏差测量，数据利用率高，通过角度能自适应齿轮初始位置，能实现当即安装马上测量。

公开(公告)号：CN109357867A

公开(公告)日：2019-02-19

申请号：CN201811573098.4

申请日：2018-12-21

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 石照耀 ,  王辉 ,  于渤 ,  徐航

IPC: G01M13/025 ,  G01M13/026

Abstract: 本发明公开了一种RV减速器疲劳寿命试验径向加载装置，RV减速器安装于支架中，接盘轴与RV减速器的输出轴相连。上连接板由上连接销与电动缸相连接，两侧的上挡销为了防止上连接销的轴向窜动。电动缸通过下连接销安装于下连接板上。当电动缸工作时下连接板与底座可以上下滑动，同时下连接板的下底面会压紧或放松安装于底座孔中的压力传感器。通过锁紧螺钉将底座安装于RV减速器疲劳寿命试验工作台上。压力传感器实时检测加载力的大小，并通过数据采集板卡将采集的数据送回工控机，工控机将采集到的信号与控制信号进行对比实时修正电动缸的载荷大小。本发明通用性强，可以用于其他类型疲劳寿命测试加载装置的设计，应用范围广泛。

公开(公告)号：CN109029978A

公开(公告)日：2018-12-18

申请号：CN201810771034.9

申请日：2018-07-13

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 石照耀 ,  徐航 ,  林家春 ,  于渤 ,  王辉

IPC: G01M13/02

CPC classification number: G01M13/025

Abstract: 本发明公开了精密减速器几何回差评定方法，属于精密测试计量及机械传动领域。本发明首先对几何回差的测量方案进行优化，单次循环加载、卸载即可获得一条封闭的滞回曲线。综合考虑非线性刚度和摩擦的耦合作用，建立精密减速器的滞回曲线模型。基于滞回曲线模型，提出几何回差的评定方法，即中值曲线法。这种方法适用于采用滞回曲线法测精密减速器的几何回差，包括输入端锁紧、输出端加载的测量方式和输出端锁紧、输入端加载的测量方式。与传统的评价方法相比，本发明函数关系更明确，操作更方面，具有较高的测量精度，适用于各类精密减速器的几何回差评定。