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公开(公告)号：CN114888846B
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN202210427557.8
申请日：2022-04-21
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种服务机器人小型关节整机最佳工作区域的测试方法，涉及精密传动系统测试技术与装备技术领域。包括以下内容：制作测试机主机，并对工控机进行初始化操作；控制服务机器人小型关节最高转速转动，对负载电机进行等时间等转矩的梯度加载；定时采集输出端圆光栅的角度数据和输出端转矩传感器的数据，以同样的时间间隔定时采集服务机器人小型关节的电流和功率数据，当负载电机的加载力矩使得服务机器人小型关节堵转时，测试结束；工控机将采集到的转矩、转速、电流、效率、功率进行分析处理，得到四条曲线；对四条曲线进行综合分析，得出服务机器人小型关节的最佳工作区域。本发明实现了对小型关节整机最佳工作区域的测试和划分。
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公开(公告)号：CN110926801A
公开(公告)日：2020-03-27
申请号：CN201911342848.1
申请日：2019-12-23
Applicant: 北京工业大学
IPC: G01M13/02
Abstract: 本发明公开了一种服务机器人小型关节综合性能测试机，属于精密测试技术领域。试验台满足机器人小型关节关键参数的综合性能测量，测量项目包括传动误差、动态回差、传动效率、反启动转矩。其机械结构主要包括机器人小型关节夹具、输出轴、刚性套筒、联轴器、输出端角度编码器轴承、输出端角度编码器轴承座、输出端角度编码器、输出端主轴、输出端扭矩传感器支架、输出端扭矩传感器、加载伺服电机支架、加载伺服电机。试验台还包括工控机、数据采集卡、电机控制器、驱动器、细分器、电力分析仪等。本发明填补了国内外服务机器人小型关节综合性能测试机的空白，性能可靠，测量重复性好，精度高。
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公开(公告)号：CN114888846A
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202210427557.8
申请日：2022-04-21
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种服务机器人小型关节整机最佳工作区域的测试方法，涉及精密传动系统测试技术与装备技术领域。包括以下内容：制作测试机主机，并对工控机进行初始化操作；控制服务机器人小型关节最高转速转动，对负载电机进行等时间等转矩的梯度加载；定时采集输出端圆光栅的角度数据和输出端转矩传感器的数据，以同样的时间间隔定时采集服务机器人小型关节的电流和功率数据，当负载电机的加载力矩使得服务机器人小型关节堵转时，测试结束；工控机将采集到的转矩、转速、电流、效率、功率进行分析处理，得到四条曲线；对四条曲线进行综合分析，得出服务机器人小型关节的最佳工作区域。本发明实现了对小型关节整机最佳工作区域的测试和划分。
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公开(公告)号：CN113281036A
公开(公告)日：2021-08-20
申请号：CN202110556936.2
申请日：2021-05-21
Applicant: 北京工业大学
IPC: G01M13/021 , G01M13/025 , F16D27/04 , F16D27/14
Abstract: 本发明公开了一种精密减速器输入端锁紧装置及锁紧方法，包括平台、精密减速器支架、安装板、电磁离合器定子组件、电磁离合器转子组件、输入轴、法兰盘、限位机构、限位机构支架和手轮；通过控制电磁离合器定子组件中线圈的通断电来实现精密减速器输入端的固定和释放，使精密减速器输入端锁紧过程实现自动化，提升回差测试效率。通过安装板直接将电磁离合器定子固定连接在精密减速器支架上，使精密减速器输入端到电磁离合器定子组件和电磁离合器转子组件上电时吸合位置之间的距离尽可能的短，从而实现在精密减速器输出端加载测试回差的过程中，所施加的转矩传递到这段连接轴所引起的变形尽可能的小，减小轴变形产生的误差，保证测试精度。
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公开(公告)号：CN110855193A
公开(公告)日：2020-02-28
申请号：CN201911175457.5
申请日：2019-11-26
Applicant: 北京工业大学
IPC: H02P6/16 , H02P6/08 , H02K11/215 , B25J19/00
Abstract: 本发明公开了一种小型机器人关节舵机传动误差输入端数据采集控制电路，本发明的舵机传动误差输入端数据采集电路包含电源转换模块(1)、MCU运算控制模块(2)、高速CAN通信模块(3)、电机驱动输出模块(4)、霍尔、磁编码信号输入模块(5)和直流无刷电机模块(6)。该发明提出了在直流无刷电机转子末端狭小的空间内安装永磁体和微型磁编码芯片，设计了直流无刷电机转子位置检测电路，磁编码器输出转子的位置信息给MCU控制器，得到舵机输入端的位置信息，进行传动误差测量，传动误差对舵机的齿轮箱减速器迭代设计具有指导意义，提高舵机的位置定位精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113281036B
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202110556936.2
申请日：2021-05-21
Applicant: 北京工业大学
IPC: G01M13/021 , G01M13/025 , F16D27/04 , F16D27/14
Abstract: 本发明公开了一种精密减速器输入端锁紧装置及锁紧方法，包括平台、精密减速器支架、安装板、电磁离合器定子组件、电磁离合器转子组件、输入轴、法兰盘、限位机构、限位机构支架和手轮；通过控制电磁离合器定子组件中线圈的通断电来实现精密减速器输入端的固定和释放，使精密减速器输入端锁紧过程实现自动化，提升回差测试效率。通过安装板直接将电磁离合器定子固定连接在精密减速器支架上，使精密减速器输入端到电磁离合器定子组件和电磁离合器转子组件上电时吸合位置之间的距离尽可能的短，从而实现在精密减速器输出端加载测试回差的过程中，所施加的转矩传递到这段连接轴所引起的变形尽可能的小，减小轴变形产生的误差，保证测试精度。
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公开(公告)号：CN114888847A
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202210427564.8
申请日：2022-04-21
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于云架构的机器人关节传动误差在线测试方法，涉及精密传动系统测试技术与装备技术领域。在建立各种服务的基础上，开发面向关节的云测试、云分析、云数据交换、云储存、云数据挖掘等业务模块；运用参数纵向集成信号，将关节输入端编码器的角度信号、输出端编码器的角度信号，以微服务架构下结合在一起，作为端点监测的特征参数，实现实时数据采集；综合嵌入约束、证据组合和人工神经网络方法，构建关节运行实时传动精度状态表征体系，建立面向使用场景的关节多传感器冗余数据融合模型，实现输入端和输出端编码器数据快速采集。本发明提出的在线测试方法测试成本低、不需要专用的测试设备，即可满足关节在线传动误差测试的需求。
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公开(公告)号：CN113267335B
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202110557829.1
申请日：2021-05-21
Applicant: 北京工业大学
IPC: G01M13/021 , G01M13/026
Abstract: 本发明公开了一种精密减速器回差测试装置，包括从左到右依次同轴连接的伺服电机、联轴器一、转矩传感器、联轴器二、角度传感器、被测精密减速器、锁紧装置，所述伺服电机、转矩传感器、角度传感器分别通过伺服电机支架、转矩传感器支架、角度传感器支架固定连接在滑板二上；锁紧装置固定连接在滑板一上；本发明通过控制电磁离合器的接合和分离来实现被测精密减速器输入端的固定和释放，通过控制伺服电机改变精密减速器输出端转角来切换测试位置，通过转矩闭环控制实现伺服电机的精确加载，整个测试过程通过工控机程控实现，实现了测试过程的全自动化，且能够准确、高效地获取精密减速器输出端任意位置的回差。
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公开(公告)号：CN114603608A
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202210427545.5
申请日：2022-04-21
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种服务机器人小型关节整体回差的动态测量方法，涉及精密传动系统测试技术与装备技术领域。主要步骤有：控制小型关节开始正向转动，小型关节正向旋转到360°后开始测量，到达720°后停止测量，得到正向传动误差曲线；小型关节继续正向旋转到900°后开始反向转动，当反向转动到720°时测量反向传动误差曲线，回到360°时停止测量，获得反向传动误差曲线；工控机将将两曲线相减，获得整体回差曲线。本发明采用动态方法对小型关节的整体回差进行测量，解决了静态方法无法在不破坏关节结构的情况下进行测量的困难，并且动态测量所得结果更符合小型关节的实际工况，具有测量效率高、测量步骤简单、测量结果反映信息更加全面等优点。
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公开(公告)号：CN113218654A
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN202110488189.3
申请日：2021-05-06
Applicant: 北京工业大学
IPC: G01M13/025 , B25J19/00
Abstract: 本发明公开了一种机器人关节回差静态测试系统，该机器人关节回差静态测试台包括：负载电机(1)、负载电机支架(2)、联轴器(3)、扭矩传感器(4)、扭矩传感器支架(5)、联轴器(6)、光栅主轴(7)、轴承挡盖(8)、轴承座(9)、圆光栅(10)、对中校对块(11)、机器人关节安装模块(12)、滑板(13)、大理石平台底座(14)。独特设计机器人关节安装模块，机器人关节安装模块安装在直线导轨上，可实现被测关节的轴向移动，满足测试项和测试方法要求试验台的机械结构实现的动作。该试验台可测量多种规格的机器人关节，测试范围广泛，可覆盖的关节输出力矩范围在0‑10Nm。
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