公开(公告)号：CN118559308A

公开(公告)日：2024-08-30

申请号：CN202410811732.2

申请日：2018-12-07

Applicant: 北京博清科技有限公司

Inventor： 冯消冰 ,  潘际銮 ,  高力生 ,  汪名峰 ,  潘百蛙 ,  曹茹 ,  魏然 ,  陈尚成 ,  张磊 ,  段瑞民 ,  李海龙

IPC: B23K37/02 ,  B25J5/00 ,  B25J11/00 ,  B25J9/16

Abstract: 本发明涉及一种爬行焊接机器人的控制方法及爬行焊接机器人。方法包括：控制可调式磁吸附模块使机器人与被吸附面间的吸附力稳定；获取焊缝信息；控制焊枪达到焊缝位置；控制焊枪达到工艺角度；调节电源参数；启动焊接，控制机器人沿焊缝走向爬行；完成焊接。爬行焊接机器人包括可调式磁吸附模块、轮履式行走机构、爬行机车架和焊接负载装置，焊接负载装置在爬行机车架上；可调式磁吸附模块包括磁体模块和升降调节模块，升降调节模块与磁体模块连接；升降调节模块具有多个可独立控制的升降机构。本发明无需轨道、无需导向爬行，可焊接范围大；可明显减少焊接辅助时间，生产效率高；可实现平板及大曲率弧板爬行，工作环境适应性高。

公开(公告)号：CN112549087B

公开(公告)日：2024-10-25

申请号：CN202011455319.5

申请日：2020-12-10

Applicant: 北京博清科技有限公司

Inventor： 冯消冰 ,  张俊 ,  吴成杰 ,  段瑞民 ,  陈永

IPC: B25J19/02 ,  B62D57/024

Abstract: 本发明涉及机器人领域，公开了一种磁吸爬壁机器人及其吸附控制方法，包括车架、均设于车架上的电磁吸附组件、行走组件、温度传感器和控制组件；行走组件驱动车架行走；温度传感器检测电磁吸附组件吸引的磁性壁面的温度；控制组件与温度传感器信号连接且与电磁吸附组件控制连接，控制组件根据温度传感器反馈的温度信号，控制电磁吸附组件的电磁吸附力，以用于电磁吸引磁性壁面。其控制组件根据温度传感器反馈的温度信号，灵活控制调整电磁吸附组件的电磁吸附力，以用于电磁吸引磁性壁面，进而解决了因磁性壁面温度过高导致吸附力降低，导致可能从磁性壁面上掉落摔坏的问题，其能够稳定的吸附于磁性壁面上，不易脱落。

公开(公告)号：CN111774764B

公开(公告)日：2022-04-08

申请号：CN202010672495.8

申请日：2020-07-14

Applicant: 北京博清科技有限公司

Inventor： 冯消冰 ,  张俊 ,  孙柯 ,  段瑞民

IPC: B23K37/00 ,  B25J9/16 ,  B25J19/04

Abstract: 本申请提供了一种焊接机器人的控制方法、控制装置及可读存储介质，其中，本申请提供的控制方法通过获取投射有平行结构光的焊接件的目标图像，基于目标图像中第一投射光线的第一长度和第二投射光线的第二长度的比较结果，可以及时判定是否对焊接机器人的行进方向进行补偿，在确定对焊接机器人的行进方向进行补偿时，基于第一长度和第二长度，确定对焊接机器人补偿的目标偏向角，这样，可以准确地调整焊接机器人的行进方向，确保焊接机器人沿焊缝方向行进，从而，提高焊缝跟踪的准确性。

公开(公告)号：CN112621033A

公开(公告)日：2021-04-09

申请号：CN202011458223.4

申请日：2020-12-10

Applicant: 北京博清科技有限公司

Inventor： 冯消冰 ,  陈子胥 ,  田伟 ,  孙方虎 ,  段瑞民

IPC: B23K37/00 ,  B23K9/127

Abstract: 本发明实施例公开了一种焊枪的定位方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：获取分别位于坡口两侧的第一目标位置点和第二目标位置点；其中，所述第一目标位置点位于第一侧端面，所述第二目标位置点位于第二侧端面；通过激光发射器，沿所述第一目标位置点与所述第二目标位置点的连线发射激光光束，并通过激光相机获取焊缝坡口图像；根据所述焊缝坡口图像，确定所述坡口的目标中心点，并控制所述焊枪移动至所述目标中心点。本发明实施例提供的技术方案，实现了对焊枪焊接点的定位，节省了大量的人力成本和时间成本，提高了定位效率，同时，避免了人眼定位存在的视觉误差，提高了焊枪的定位精度。

公开(公告)号：CN115139029B

公开(公告)日：2025-04-29

申请号：CN202210288231.1

申请日：2022-03-22

Applicant: 中国石油化工股份有限公司 ,  北京博清科技有限公司 ,  中石化第五建设有限公司

Inventor： 冯消冰 ,  蒋德军 ,  王永科 ,  周修乐 ,  康晓宁 ,  王永红 ,  段瑞民 ,  李海龙

IPC: B23K37/02 ,  B23K37/00

Abstract: 本发明提供一种焊接机器人系统，属于爬壁焊接机器人技术领域。所述系统包括：焊接机器人，吸附在待焊接工件上，用于对待焊接工件上的焊缝进行焊接处理；焊接电源机器人，吸附在所述待焊接工件上，与所述焊接机器人连接，用于为所述焊接机器人提供焊接用电和输送焊丝；控制器机器人，吸附在所述待焊接工件上，与所述焊接机器人和所述焊接电源机器人信号连接，用于控制所述焊接机器人沿所述待焊接工件移动和焊接动作以及控制所述焊接电源机器人跟随所述焊接机器人移动和输送焊丝的动作、在所述控制器机器人与所述焊接机器人之间的距离值达到所述第二线缆的长度值时跟随所述焊接机器人移动。本发明具有运动灵活、作业范围广、焊接质量高的优点。

公开(公告)号：CN112620925A

公开(公告)日：2021-04-09

申请号：CN202011498544.7

申请日：2020-12-18

Applicant: 北京博清科技有限公司

Inventor： 冯消冰 ,  张俊 ,  赵宇宙 ,  段瑞民 ,  徐瑞

IPC: B23K26/044 ,  B23K26/21 ,  B25J9/00 ,  B25J9/16 ,  B25J11/00

Abstract: 本申请提供一种焊接控制方法与系统，属于机器人焊接技术领域。该方法应用于机器人控制设备，机器人控制设备与焊接机器人以及激光相机通信连接；该方法包括：接收激光相机发送的第一图像信息；根据第一图像信息确定焊接机器人的第一焊接路径；向焊接机器人发送打底焊接指令，打底焊接指令用于指示焊接机器人按照第一焊接路径进行打底焊接并在焊接过程中沿第一焊接路径放置导航磁条；根据导航磁条与焊接机器人之间的实际距离，确定焊接机器人的第二焊接路径；向焊接机器人发送焊缝焊接指令，焊缝焊接指令用于指示焊接机器人按照第二焊接路径进行焊缝焊接。本申请可以降低焊缝焊接的识别误差，提高焊接质量。

公开(公告)号：CN111880519A

公开(公告)日：2020-11-03

申请号：CN202010891931.0

申请日：2020-08-28

Applicant: 北京博清科技有限公司

Inventor： 冯消冰 ,  张俊 ,  李海龙 ,  段瑞民

IPC: G05B23/02

Abstract: 本申请提供一种控制器测试系统及方法，涉及电子技术领域。其中，该系统包括：测试控制设备、负载，该测试控制设备、该负载分别与待测控制器电连接；该测试控制设备，用于向该待测控制器发送测试指令；该负载，用于接收该待测控制器根据该测试指令进行的控制，并向该测试控制设备发送检测信号；该测试控制设备，还用于获取该待测控制器的待测参数，根据该待测参数生成检测结果，和/或，根据该检测信号生成检测结果。应用本申请实施例，降低了对待测控制器的检测难度。

公开(公告)号：CN111922568B

公开(公告)日：2022-11-15

申请号：CN202010814207.8

申请日：2020-08-13

Applicant: 北京博清科技有限公司

Inventor： 冯消冰 ,  潘百蛙 ,  孙柯 ,  段瑞民

IPC: B23K37/00

Abstract: 本申请提供了一种焊接方法、焊接装置和焊接系统。该方法包括：发送索取信息至上位机，索取信息至少包括焊接编号；接收上位机发送的焊接参数，并根据接收到的焊接参数中的焊接工艺参数开始焊接，焊接参数为上位机根据有效索取信息确定的，有效索取信息为包括有效焊接编号和预定状态信息的索取信息，预定状态信息为表征索取状态的状态信息。该方法中，直接发送有效索取信息至上位机，就可以获取对应的焊接工艺参数，无需工作人员在焊接前在人机交互界面上设置该焊接工艺参数，减少了人工进行操作的过程，提高了焊接的效率，提升了焊接的自动化程度，并且不需要技术人员具有很高的专业技能，降低了专业技能的要求，有利于焊接规范的统一与一致性。

公开(公告)号：CN112549087A

公开(公告)日：2021-03-26

申请号：CN202011455319.5

申请日：2020-12-10

Applicant: 北京博清科技有限公司

Inventor： 冯消冰 ,  张俊 ,  吴成杰 ,  段瑞民 ,  陈永

IPC: B25J19/02 ,  B62D57/024

Abstract: 本发明涉及机器人领域，公开了一种磁吸爬壁机器人及其吸附控制方法，包括车架、均设于车架上的电磁吸附组件、行走组件、温度传感器和控制组件；行走组件驱动车架行走；温度传感器检测电磁吸附组件吸引的磁性壁面的温度；控制组件与温度传感器信号连接且与电磁吸附组件控制连接，控制组件根据温度传感器反馈的温度信号，控制电磁吸附组件的电磁吸附力，以用于电磁吸引磁性壁面。其控制组件根据温度传感器反馈的温度信号，灵活控制调整电磁吸附组件的电磁吸附力，以用于电磁吸引磁性壁面，进而解决了因磁性壁面温度过高导致吸附力降低，导致可能从磁性壁面上掉落摔坏的问题，其能够稳定的吸附于磁性壁面上，不易脱落。

公开(公告)号：CN111922568A

公开(公告)日：2020-11-13

申请号：CN202010814207.8

申请日：2020-08-13

Applicant: 北京博清科技有限公司

Inventor： 冯消冰 ,  潘百蛙 ,  孙柯 ,  段瑞民

IPC: B23K37/00

Abstract: 本申请提供了一种焊接方法、焊接装置和焊接系统。该方法包括：发送索取信息至上位机，索取信息至少包括焊接编号；接收上位机发送的焊接参数，并根据接收到的焊接参数中的焊接工艺参数开始焊接，焊接参数为上位机根据有效索取信息确定的，有效索取信息为包括有效焊接编号和预定状态信息的索取信息，预定状态信息为表征索取状态的状态信息。该方法中，直接发送有效索取信息至上位机，就可以获取对应的焊接工艺参数，无需工作人员在焊接前在人机交互界面上设置该焊接工艺参数，减少了人工进行操作的过程，提高了焊接的效率，提升了焊接的自动化程度，并且不需要技术人员具有很高的专业技能，降低了专业技能的要求，有利于焊接规范的统一与一致性。