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公开(公告)号：CN115139034B
公开(公告)日：2024-11-26
申请号：CN202210288593.0
申请日：2022-03-22
Applicant: 中国石油化工股份有限公司 , 北京博清科技有限公司 , 中石化第五建设有限公司
IPC: B23K37/04 , B23K37/02 , B23K101/12
Abstract: 本发明公开了一种储罐焊接设备，储罐焊接设备的第一定位机构的第一驱动组件配置为能够驱使第一定位组件沿第一圆周移动，第一定位组件的第一定位座以及第一夹持座配置为能够沿第一圆周的径向相互远离或靠近以释放或夹持钢板；第二定位机构的第二驱动组件配置为能够驱使第二定位组件沿第一圆周移动，第二定位组件的第二定位座以及第二夹持座配置为能够沿第一圆周的径向相互远离或靠近以释放或夹持钢板；焊接机构配置为：当第一定位组件和第二定位组件分别夹持的两个钢板相互接触时，焊接器能够在第一方向上对两个钢板的接缝进行焊接。本发明的储罐焊接设备能够保证钢板的坡口加工精度及装配精度，并且能够防止出现焊接误差。
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公开(公告)号：CN111922567A
公开(公告)日：2020-11-13
申请号：CN202010814127.2
申请日：2020-08-13
Applicant: 北京博清科技有限公司
Abstract: 本申请提供了一种焊接的控制方法、装置、计算机可读存储介质和焊接系统。该方法包括：确定焊接机器人在待焊接管道上的当前角度；获取焊接任务的焊接起始角度与焊接终点角度；在当前角度不等于焊接起始角度的情况下，控制焊接机器人从当前角度移动至焊接起始角度；控制焊接机器人从焊接起始角度开始焊接直到焊接终点停止。该方法能够实现焊接自动化，不需要人工进行调整焊接机器人移动到焊接起始位置，提升了焊接的效率，并且简化了操作的过程，降低了对操作人员焊接专业性的要求。
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公开(公告)号：CN111922567B
公开(公告)日：2022-06-21
申请号：CN202010814127.2
申请日：2020-08-13
Applicant: 北京博清科技有限公司
Abstract: 本申请提供了一种焊接的控制方法、装置、计算机可读存储介质和焊接系统。该方法包括：确定焊接机器人在待焊接管道上的当前角度；获取焊接任务的焊接起始角度与焊接终点角度；在当前角度不等于焊接起始角度的情况下，控制焊接机器人从当前角度移动至焊接起始角度；控制焊接机器人从焊接起始角度开始焊接直到焊接终点停止。该方法能够实现焊接自动化，不需要人工进行调整焊接机器人移动到焊接起始位置，提升了焊接的效率，并且简化了操作的过程，降低了对操作人员焊接专业性的要求。
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公开(公告)号：CN112498514A
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN202011513318.1
申请日：2020-12-18
Applicant: 北京博清科技有限公司
IPC: B62D57/024
Abstract: 本申请提供一种爬壁机器人及爬壁机器人的吸附控制方法，涉及机器人技术领域。包括：机器人本体、设置在机器人本体第一侧面的把手上的压力传感器、设置在机器人本体外部的控制器、设置在机器人本体第二侧面的第一风机组、与第一风机组电连接的第一电机、设置在机器人本体内部的第二风机组、以及与第二风机组电连接的第二电机；控制器分别与压力传感器、第一电机以及第二电机通信连接；压力传感器将采集到的第一侧面的把手的压力值传输给控制器；控制器用于根据压力值，控制第一电机和/或第二电机转动，以驱动第一风机组和/或第二风机组排气。达到了根据实际作业需求对爬壁机器人的磁吸附力的调节的目的，有效提高了爬壁机器人移动的灵活性。
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公开(公告)号：CN115139034A
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202210288593.0
申请日：2022-03-22
Applicant: 中国石油化工股份有限公司 , 北京博清科技有限公司 , 中石化第五建设有限公司
IPC: B23K37/04 , B23K37/02 , B23K101/12
Abstract: 本发明公开了一种储罐焊接设备，储罐焊接设备的第一定位机构的第一驱动组件配置为能够驱使第一定位组件沿第一圆周移动，第一定位组件的第一定位座以及第一夹持座配置为能够沿第一圆周的径向相互远离或靠近以释放或夹持钢板；第二定位机构的第二驱动组件配置为能够驱使第二定位组件沿第一圆周移动，第二定位组件的第二定位座以及第二夹持座配置为能够沿第一圆周的径向相互远离或靠近以释放或夹持钢板；焊接机构配置为：当第一定位组件和第二定位组件分别夹持的两个钢板相互接触时，焊接器能够在第一方向上对两个钢板的接缝进行焊接。本发明的储罐焊接设备能够保证钢板的坡口加工精度及装配精度，并且能够防止出现焊接误差。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112620925A
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN202011498544.7
申请日：2020-12-18
Applicant: 北京博清科技有限公司
IPC: B23K26/044 , B23K26/21 , B25J9/00 , B25J9/16 , B25J11/00
Abstract: 本申请提供一种焊接控制方法与系统，属于机器人焊接技术领域。该方法应用于机器人控制设备，机器人控制设备与焊接机器人以及激光相机通信连接；该方法包括：接收激光相机发送的第一图像信息；根据第一图像信息确定焊接机器人的第一焊接路径；向焊接机器人发送打底焊接指令，打底焊接指令用于指示焊接机器人按照第一焊接路径进行打底焊接并在焊接过程中沿第一焊接路径放置导航磁条；根据导航磁条与焊接机器人之间的实际距离，确定焊接机器人的第二焊接路径；向焊接机器人发送焊缝焊接指令，焊缝焊接指令用于指示焊接机器人按照第二焊接路径进行焊缝焊接。本申请可以降低焊缝焊接的识别误差，提高焊接质量。
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公开(公告)号：CN111822908A
公开(公告)日：2020-10-27
申请号：CN202010682907.6
申请日：2020-07-15
Applicant: 北京博清科技有限公司
Abstract: 本发明涉及焊接技术领域，公开一种焊接系统及焊接控制方法。该焊接系统包括焊接机器人、跟随小车和距离控制机构，焊接机器人用于对待焊接件进行焊接处理，跟随小车通过线缆与焊接机器人相连接，跟随小车能够为焊接机器人提供焊接电力，且跟随小车能够在地面上运动，距离控制机构设置于跟随小车上，距离控制机构包括距离测量件和升降组件，距离测量件和升降组件电连接，升降组件的输出端与线缆的中部相连，升降组件被配置为根据距离测量件测量的焊接机器人与跟随小车之间的距离驱动线缆的中部升降，以调整焊接机器人与升降组件之间的线缆的松紧状态。本发明提供的焊接系统，升降组件可以分担焊接机器人对线缆的拖曳力，增加作业范围。
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公开(公告)号：CN111757084A
公开(公告)日：2020-10-09
申请号：CN202010752162.6
申请日：2020-07-30
Applicant: 北京博清科技有限公司
IPC: H04N13/221
Abstract: 本申请提供了一种立体图像的采集方法、采集装置及可读存储介质，其中，本申请提供的采集方法通过获取在第一拍摄点拍摄目标物体得到的第一目标图像，基于目标物体所在位置、第一拍摄点和预设采集视角，确定目标物体的第二拍摄点，并通过检测目标物体在图像中的区域确定拍摄目标物体所需调整的偏转角度，这样，可以通过单目相机采集不同视角下的目标物体，节约设备成本，同时根据实际采集的目标物体调整拍摄设备的拍摄点和偏转角度，确保采集到的目标图像的有效性，从而降低立体图像的采集难度，提高立体图像的采集效率。
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公开(公告)号：CN112498514B
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202011513318.1
申请日：2020-12-18
Applicant: 北京博清科技有限公司
IPC: B62D57/024
Abstract: 本申请提供一种爬壁机器人及爬壁机器人的吸附控制方法，涉及机器人技术领域。包括：机器人本体、设置在机器人本体第一侧面的把手上的压力传感器、设置在机器人本体外部的控制器、设置在机器人本体第二侧面的第一风机组、与第一风机组电连接的第一电机、设置在机器人本体内部的第二风机组、以及与第二风机组电连接的第二电机；控制器分别与压力传感器、第一电机以及第二电机通信连接；压力传感器将采集到的第一侧面的把手的压力值传输给控制器；控制器用于根据压力值，控制第一电机和/或第二电机转动，以驱动第一风机组和/或第二风机组排气。达到了根据实际作业需求对爬壁机器人的磁吸附力的调节的目的，有效提高了爬壁机器人移动的灵活性。
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公开(公告)号：CN112846444A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202011633123.0
申请日：2020-12-31
Applicant: 北京博清科技有限公司
Abstract: 本申请提供了一种气电立焊装置、其控制方法、控制装置、和气电立焊系统，该气电立焊装置包括爬行焊接机器人、焊机和驱动结构，焊机安装在爬行焊接机器人上，焊机包括送丝机和焊枪，送丝机的出口和焊枪的入口连接，驱动结构与焊枪连接以驱动焊枪运动。与现有技术相比，该装置无需铺设轨道，实现了无轨式自动焊接，保证了气电立焊系统较为简化轻便。同时，由于无需铺设轨道，节省了铺设轨道和调整轨道的时间，也节省了焊接位置移动造成的轨道安装时间，保证了气电立焊装置的焊接效率较高，并且，气电立焊装置没有安装轨道所需的空间限制，保证了气电立焊装置的实用性较强。
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