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公开(公告)号：CN115139034B
公开(公告)日：2024-11-26
申请号：CN202210288593.0
申请日：2022-03-22
Applicant: 中国石油化工股份有限公司 , 北京博清科技有限公司 , 中石化第五建设有限公司
IPC: B23K37/04 , B23K37/02 , B23K101/12
Abstract: 本发明公开了一种储罐焊接设备，储罐焊接设备的第一定位机构的第一驱动组件配置为能够驱使第一定位组件沿第一圆周移动，第一定位组件的第一定位座以及第一夹持座配置为能够沿第一圆周的径向相互远离或靠近以释放或夹持钢板；第二定位机构的第二驱动组件配置为能够驱使第二定位组件沿第一圆周移动，第二定位组件的第二定位座以及第二夹持座配置为能够沿第一圆周的径向相互远离或靠近以释放或夹持钢板；焊接机构配置为：当第一定位组件和第二定位组件分别夹持的两个钢板相互接触时，焊接器能够在第一方向上对两个钢板的接缝进行焊接。本发明的储罐焊接设备能够保证钢板的坡口加工精度及装配精度，并且能够防止出现焊接误差。
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公开(公告)号：CN115139034A
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202210288593.0
申请日：2022-03-22
Applicant: 中国石油化工股份有限公司 , 北京博清科技有限公司 , 中石化第五建设有限公司
IPC: B23K37/04 , B23K37/02 , B23K101/12
Abstract: 本发明公开了一种储罐焊接设备，储罐焊接设备的第一定位机构的第一驱动组件配置为能够驱使第一定位组件沿第一圆周移动，第一定位组件的第一定位座以及第一夹持座配置为能够沿第一圆周的径向相互远离或靠近以释放或夹持钢板；第二定位机构的第二驱动组件配置为能够驱使第二定位组件沿第一圆周移动，第二定位组件的第二定位座以及第二夹持座配置为能够沿第一圆周的径向相互远离或靠近以释放或夹持钢板；焊接机构配置为：当第一定位组件和第二定位组件分别夹持的两个钢板相互接触时，焊接器能够在第一方向上对两个钢板的接缝进行焊接。本发明的储罐焊接设备能够保证钢板的坡口加工精度及装配精度，并且能够防止出现焊接误差。
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公开(公告)号：CN109116413B
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN201810855447.5
申请日：2018-07-30
Applicant: 中国石油化工股份有限公司 , 中国石油化工股份有限公司胜利油田分公司物探研究院
IPC: G01V1/28
Abstract: 本发明提供一种成像域立体层析速度反演方法，包括：步骤1，对输入的初始速度场做叠前深度偏移，得到深度偏移剖面，并抽取角度域共成像点道集；步骤2，在角度域共成像点道集中，拾取与之对应位置处的剩余曲率与深度残差，并转换为走时残差；步骤3，计算立体层析数据空间；步骤4，在当前速度模型中进行射线追踪，得到模型中走时信息和反演核函数；步骤5，利用得到的立体层析核函数以及真实的数据空间与模型中数据空间的残差，建立反演方程组，并计算得到模型的更新量，完成此次迭代。该成像域立体层析速度反演方法可以获得更为准确的立体层析数据空间，提高了反演的精度与稳定性，在今后立体层析反演的实践中具有更好的利用价值。
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公开(公告)号：CN109100789A
公开(公告)日：2018-12-28
申请号：CN201810855446.0
申请日：2018-07-30
Applicant: 中国石油化工股份有限公司 , 中国石油化工股份有限公司胜利油田分公司物探研究院
IPC: G01V1/28
CPC classification number: G01V1/282
Abstract: 本发明提供一种基于波场逆时传播的全波形反演子波提取方法，该基于波场逆时传播的全波形反演子波提取方法包括：步骤1，提取边界处直达波；步骤2，将波场重建逐炮反演地震子波；步骤3，进行子波时差校正及地表一致性校正；步骤4，计算标准子波；步骤5，求取子波整形因子；步骤6，进行地表一致性子波校正处理。该基于波场逆时传播的全波形反演子波提取方法提取的子波基于实际地震信号产生过程的反过程，反演得到的地震子波与实际子波在振幅、相位、频率等方面的特性具有最大相似性。
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公开(公告)号：CN109116413A
公开(公告)日：2019-01-01
申请号：CN201810855447.5
申请日：2018-07-30
Applicant: 中国石油化工股份有限公司 , 中国石油化工股份有限公司胜利油田分公司物探研究院
IPC: G01V1/28
CPC classification number: G01V1/28
Abstract: 本发明提供一种成像域立体层析速度反演方法，包括：步骤1，对输入的初始速度场做叠前深度偏移，得到深度偏移剖面，并抽取角度域共成像点道集；步骤2，在角度域共成像点道集中，拾取与之对应位置处的剩余曲率与深度残差，并转换为走时残差；步骤3，计算立体层析数据空间；步骤4，在当前速度模型中进行射线追踪，得到模型中走时信息和反演核函数；步骤5，利用得到的立体层析核函数以及真实的数据空间与模型中数据空间的残差，建立反演方程组，并计算得到模型的更新量，完成此次迭代。该成像域立体层析速度反演方法可以获得更为准确的立体层析数据空间，提高了反演的精度与稳定性，在今后立体层析反演的实践中具有更好的利用价值。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111922567A
公开(公告)日：2020-11-13
申请号：CN202010814127.2
申请日：2020-08-13
Applicant: 北京博清科技有限公司
Abstract: 本申请提供了一种焊接的控制方法、装置、计算机可读存储介质和焊接系统。该方法包括：确定焊接机器人在待焊接管道上的当前角度；获取焊接任务的焊接起始角度与焊接终点角度；在当前角度不等于焊接起始角度的情况下，控制焊接机器人从当前角度移动至焊接起始角度；控制焊接机器人从焊接起始角度开始焊接直到焊接终点停止。该方法能够实现焊接自动化，不需要人工进行调整焊接机器人移动到焊接起始位置，提升了焊接的效率，并且简化了操作的过程，降低了对操作人员焊接专业性的要求。
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公开(公告)号：CN111922567B
公开(公告)日：2022-06-21
申请号：CN202010814127.2
申请日：2020-08-13
Applicant: 北京博清科技有限公司
Abstract: 本申请提供了一种焊接的控制方法、装置、计算机可读存储介质和焊接系统。该方法包括：确定焊接机器人在待焊接管道上的当前角度；获取焊接任务的焊接起始角度与焊接终点角度；在当前角度不等于焊接起始角度的情况下，控制焊接机器人从当前角度移动至焊接起始角度；控制焊接机器人从焊接起始角度开始焊接直到焊接终点停止。该方法能够实现焊接自动化，不需要人工进行调整焊接机器人移动到焊接起始位置，提升了焊接的效率，并且简化了操作的过程，降低了对操作人员焊接专业性的要求。
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公开(公告)号：CN112498514A
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN202011513318.1
申请日：2020-12-18
Applicant: 北京博清科技有限公司
IPC: B62D57/024
Abstract: 本申请提供一种爬壁机器人及爬壁机器人的吸附控制方法，涉及机器人技术领域。包括：机器人本体、设置在机器人本体第一侧面的把手上的压力传感器、设置在机器人本体外部的控制器、设置在机器人本体第二侧面的第一风机组、与第一风机组电连接的第一电机、设置在机器人本体内部的第二风机组、以及与第二风机组电连接的第二电机；控制器分别与压力传感器、第一电机以及第二电机通信连接；压力传感器将采集到的第一侧面的把手的压力值传输给控制器；控制器用于根据压力值，控制第一电机和/或第二电机转动，以驱动第一风机组和/或第二风机组排气。达到了根据实际作业需求对爬壁机器人的磁吸附力的调节的目的，有效提高了爬壁机器人移动的灵活性。
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公开(公告)号：CN112620925A
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN202011498544.7
申请日：2020-12-18
Applicant: 北京博清科技有限公司
IPC: B23K26/044 , B23K26/21 , B25J9/00 , B25J9/16 , B25J11/00
Abstract: 本申请提供一种焊接控制方法与系统，属于机器人焊接技术领域。该方法应用于机器人控制设备，机器人控制设备与焊接机器人以及激光相机通信连接；该方法包括：接收激光相机发送的第一图像信息；根据第一图像信息确定焊接机器人的第一焊接路径；向焊接机器人发送打底焊接指令，打底焊接指令用于指示焊接机器人按照第一焊接路径进行打底焊接并在焊接过程中沿第一焊接路径放置导航磁条；根据导航磁条与焊接机器人之间的实际距离，确定焊接机器人的第二焊接路径；向焊接机器人发送焊缝焊接指令，焊缝焊接指令用于指示焊接机器人按照第二焊接路径进行焊缝焊接。本申请可以降低焊缝焊接的识别误差，提高焊接质量。
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公开(公告)号：CN111822908A
公开(公告)日：2020-10-27
申请号：CN202010682907.6
申请日：2020-07-15
Applicant: 北京博清科技有限公司
Abstract: 本发明涉及焊接技术领域，公开一种焊接系统及焊接控制方法。该焊接系统包括焊接机器人、跟随小车和距离控制机构，焊接机器人用于对待焊接件进行焊接处理，跟随小车通过线缆与焊接机器人相连接，跟随小车能够为焊接机器人提供焊接电力，且跟随小车能够在地面上运动，距离控制机构设置于跟随小车上，距离控制机构包括距离测量件和升降组件，距离测量件和升降组件电连接，升降组件的输出端与线缆的中部相连，升降组件被配置为根据距离测量件测量的焊接机器人与跟随小车之间的距离驱动线缆的中部升降，以调整焊接机器人与升降组件之间的线缆的松紧状态。本发明提供的焊接系统，升降组件可以分担焊接机器人对线缆的拖曳力，增加作业范围。
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