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公开(公告)号：CN117548938A
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202311828474.0
申请日：2023-12-27
Applicant: 北京博清科技有限公司
Abstract: 本申请提供了一种爬行焊接机器人越障焊接的控制方法和控制装置，该方法包括：获取实时弧压值，在爬行焊接机器人处于第一目标位置且实时弧压值处于稳定状态的情况下，获取目标弧压值和第一标识信息；计算目标弧压值与实时弧压值的差值确定弧压值偏差；在第一标识信息为焊枪与基准平面重合的情况下，计算弧压值偏差和预设系数的乘积得到高度调整量并控制滑块；在第一标识信息为焊枪与基准平面不重合的情况下，获取第一目标角度，计算弧压值和预设系数的乘积得到位置调整量并根据第一目标角度将位置调整量分解为高度调整量和横向调整量并控制滑块。该方法解决了现有技术中缺乏一种爬行焊接机器人越障自动焊接的控制方法的问题。
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公开(公告)号：CN111761159B
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202010622502.3
申请日：2020-06-30
Applicant: 北京博清科技有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种焊接设备的自动控制方法、系统、焊接机器人及存储介质，包括：通过数据处理模块获取焊接模块的扫描图像；其中，所述扫描图像通过图像采集模块采集；所述焊接模块包括焊枪及焊丝；通过所述数据处理模块根据所述焊接模块的扫描图像确定位置调整模块的位置数据，根据所述位置数据确定调整数据，并将所述调整数据发送至自动控制模块；其中，所述位置调整模块用于控制所述焊接模块进行移动；通过所述自动控制模块根据所述调整数据对所述焊枪的高度和/或所述焊丝的干伸长度进行自动控制。本发明实施例的技术方案能够实现自动调整焊枪的高度和/或焊丝的干伸长度，从而提高焊接设备的智能性和高效性。
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公开(公告)号：CN114332210A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202111663190.1
申请日：2021-12-30
Applicant: 北京博清科技有限公司
Abstract: 本申请提供了一种确定焊丝位置的方法以及装置，该方法包括：获取熔池图像的ROI区域，ROI区域包括熔池所在的区域；对ROI区域进行预定处理，确定熔池区域，预定处理包括二值化处理；建立包围熔池区域的标记边框；根据标记边框以及熔池区域，确定熔池图像中的焊丝端部的位置。本申请通过获取熔池所在的熔池区域，以及该熔池区域的标记边框，并根据熔池区域及标记边框，熔池图像中的焊丝端部的位置，可以较为准确地识别出焊丝端部在熔池图像中的位置，进而方便后续根据该位置来调控焊丝端部位置，来保证焊接过程中的焊缝质量较好。
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公开(公告)号：CN113888509A
公开(公告)日：2022-01-04
申请号：CN202111162058.2
申请日：2021-09-30
Applicant: 北京博清科技有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种图像清晰度的评价方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取待进行图像清晰度评价的目标图像，并将目标图像转换为单通道的灰度图像；将灰度图像划分为至少一个灰度子图像块，并对灰度子图像块进行亮度纠正以及图像块拼接处理，得到亮度纠正拼接图像；对亮度纠正拼接图像进行前景图像以及背景图像划分处理，并确定前景图像和背景图像分别对应的前景评价值和背景评价值；根据前景评价值和背景评价值，确定目标图像的图像清晰度评价值。该方法可以对图像清晰度进行准确评价，避免环境亮度对图像清晰度评价的影响，提高图像清晰度评价的准确性以及鲁棒性。
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公开(公告)号：CN112222569A
公开(公告)日：2021-01-15
申请号：CN202011065997.0
申请日：2020-09-30
Applicant: 北京博清科技有限公司
IPC: B23K9/127
Abstract: 本发明实施例公开了一种焊缝跟踪方法、装置、机器人和储存介质。该方法，包括：获取并记录当前位置的本层焊缝预设区域图像；若当前焊接层数大于预设焊接层数，获取前层焊接过程中记录的对应所述当前位置的前层焊缝预设区域图像；其中，焊缝的焊接过程包括多层焊接；根据所述本层焊缝预设区域图像和对应的所述前层焊缝预设区域图像，控制爬行焊接机器人跟踪焊缝爬行；其中，所述本层焊缝预设区域图像和所述前层焊缝预设区域图像均由设置在焊枪前方的激光相机获取。本发明实施例的技术方案在当前焊接层数大于预设焊接层数的情况下，通过本层焊缝区域图像和前层焊接时采集的焊缝区域图像控制爬行机器人跟踪焊缝，实现准确跟踪焊缝的效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113020756B
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202110386158.7
申请日：2021-04-09
Applicant: 北京博清科技有限公司
Abstract: 本申请提供的激光模块验证平台、系统及方法，涉及焊接机器人技术领域。该验证平台包括：激光模块移动平台、焊接试板移动平台及底座；激光模块移动平台通过安装支架安装在底座上，用于控制激光模块在三轴空间坐标系内移动；焊接试板移动平台安装在底座上，用于控制焊接试板在两轴平面坐标系内移动。通过本申请，可对激光模块的性能进行验证。
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公开(公告)号：CN113579601B
公开(公告)日：2023-01-10
申请号：CN202110936698.8
申请日：2021-08-16
Applicant: 北京博清科技有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种焊道的定位方法及装置，该方法包括：通过焊枪执行当前焊道的焊接操作，通过激光线扫描相机获取坡口区域的多个第一激光扫描图像；若确定当前焊道已焊接完成，且已移动至下一个焊道的焊接起点，则在预设范围内移动，并通过激光线扫描相机获取至少一个第二激光扫描图像；将至少一个第二激光扫描图像，与预先获取的下一个焊道的焊接起点的标准激光扫描图像进行比对，以获取与标准激光扫描图像匹配的目标第二激光扫描图像，并将目标第二激光扫描图像的采样位置，作为下一个焊道的实际焊接起点。本发明实施例提供的技术方案，避免了焊道的定位偏差，极大地提高了焊接机器人的焊接操作精度，保证了焊缝效果。
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公开(公告)号：CN112975226A
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN202110549384.2
申请日：2021-05-20
Applicant: 北京博清科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种焊接处理方法、装置、设备、存储介质及处理器，焊接处理方法包括：获取第一图像；在第一图像中包含焊道影像的情况下，根据焊道影像确定焊接路径；控制焊接工作部沿焊接路径移动并获取第二图像，根据第二图像对焊接工作部的位置在预定范围内进行调整，其中，第二图像包含与焊接工作部对应的位置处的局部焊道影像。本发明的焊接处理方法解决了现有技术中的焊接设备的工作平稳性差的问题。
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公开(公告)号：CN112837307A
公开(公告)日：2021-05-25
申请号：CN202110206789.6
申请日：2021-02-24
Applicant: 北京博清科技有限公司
Abstract: 本申请提供了一种焊道轮廓的确定方法、装置、处理器与系统，该确定方法包括：获取初始焊道图像；对初始焊道图像进行第一边缘检测，得到中间焊道图像；根据中间焊道图像，确定感兴趣区域；对感兴趣区域进行预定处理，得到焊道轮廓，预定处理至少包括第二边缘检测。该确定方法中，对获取的初始焊道图像依次进行第一边缘检测、感兴趣区域确定以及第二边缘检测，这样可以在较短时间内得到较为准确的焊道轮廓，缓解了现有技术中由于焊接过程中母材被打磨形成反光而造成的焊道边缘轮廓不清晰以及不明显的问题，保证了可以较为快捷准确地从焊道图像中提取焊道轮廓，进而保证了后续根据焊道轮廓进行自动焊接的效果较好。
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公开(公告)号：CN111822907A
公开(公告)日：2020-10-27
申请号：CN202010681935.6
申请日：2020-07-15
Applicant: 北京博清科技有限公司
Abstract: 本发明涉及焊接技术领域，公开一种焊接装置及焊接方法。该焊接装置包括第一小车、第二小车、扫描机构和焊接机构，第一小车和第二小车均能在待焊接工件上运动，扫描机构包括第一支撑杆、扫描件和第一驱动件，第一支撑杆的两端分别支撑于第一小车和第二小车，扫描件设置于第一支撑杆上，用于扫描待焊接工件上焊缝的轮廓信息，第一驱动件用于驱动第一支撑杆沿预设方向运动，焊接机构包括第二支撑杆、焊枪组件和第二驱动件，第二支撑杆的两端分别支撑于第一小车和第二小车，第二驱动件用于驱动第二支撑杆沿预设方向运动，焊枪组件设置于第二支撑杆上，焊枪组件的焊枪用于根据轮廓信息调整位置，以对待焊接工件进行焊接。该焊接装置的焊接精度较高。
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