公开(公告)号：CN117548938A

公开(公告)日：2024-02-13

申请号：CN202311828474.0

申请日：2023-12-27

Applicant: 北京博清科技有限公司

Inventor： 冯消冰 ,  潘百蛙 ,  赵星 ,  安兵 ,  梁炎 ,  马保亮 ,  赵宇宙 ,  张浩强 ,  余红信

IPC: B23K37/02 ,  B25J9/16

Abstract: 本申请提供了一种爬行焊接机器人越障焊接的控制方法和控制装置，该方法包括：获取实时弧压值，在爬行焊接机器人处于第一目标位置且实时弧压值处于稳定状态的情况下，获取目标弧压值和第一标识信息；计算目标弧压值与实时弧压值的差值确定弧压值偏差；在第一标识信息为焊枪与基准平面重合的情况下，计算弧压值偏差和预设系数的乘积得到高度调整量并控制滑块；在第一标识信息为焊枪与基准平面不重合的情况下，获取第一目标角度，计算弧压值和预设系数的乘积得到位置调整量并根据第一目标角度将位置调整量分解为高度调整量和横向调整量并控制滑块。该方法解决了现有技术中缺乏一种爬行焊接机器人越障自动焊接的控制方法的问题。