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公开(公告)号：CN119216726A
公开(公告)日：2024-12-31
申请号：CN202411327609.X
申请日：2024-09-23
Applicant: 北京博清科技有限公司 , 安徽博清机器人科技有限公司
Abstract: 本申请提供了一种调整K‑TIG焊接过程中的工艺参数的方法与工控装置。该方法包括：获取通过熔池传感器采集得到的熔池图像，其中，熔池图像包括钨针部分图像、电弧轮廓部分图像和焊道线部分图像；根据钨针部分图像确定钨针中心线，根据电弧轮廓部分图像和焊道线部分图像确定焊道中心线以及焊道中心线在电弧区域中的端点；获取端点到钨针中心线的垂直距离，并根据垂直距离调整焊枪的位置以满足端点到钨针中心线的垂直距离小于预设距离。无需依靠经验丰富的焊接人员针对焊接过程调整工艺参数，就实现了对焊枪的自动纠偏。
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公开(公告)号：CN118940828A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202410961079.8
申请日：2024-07-17
Applicant: 北京博清科技有限公司
Abstract: 本申请提供了一种多层多道焊接方法、计算机程序产品和电子设备，该方法包括：获取当前时刻焊件的坡口底部宽度和坡口深度；根据坡口深度和焊缝的厚度，确定当前时刻焊缝的总层数，根据坡口底部宽度和焊缝的宽度，确定当前时刻焊缝的总道数；根据总层数、总道数和当前焊接信息，对焊接工艺知识图谱进行更新，得到目标焊接工艺知识图谱；利用目标焊接工艺知识图谱，计算当前焊接信息与历史焊接信息的相似度，并确定相似度最高的历史焊接信息对应的历史焊接工艺参数为目标工艺参数；根据目标工艺参数，控制焊接机器人对焊件进行焊接。本申请解决了现有技术中无法实时处理多层多道焊接过程中的变化从而导致焊接参数的设置不准确，影响焊接质量的问题。
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公开(公告)号：CN118918144A
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202410982296.5
申请日：2024-07-22
Applicant: 北京博清科技有限公司
IPC: G06T7/246 , B23K33/00 , B23K37/00 , B25J9/16 , B25J11/00 , G06T7/00 , G06V10/44 , G06V10/82 , G06N3/0464
Abstract: 本公开提供了一种基于熔池图像的焊缝跟踪方法、装置及电子设备，通过采集目标熔池图像并提取切片特征图；在水平与垂直方向上循环移动切片特征图，在每次移动中将每个切片特征图中包括的特征信息传递至移动方向上相邻的切片特征图，确定空间特征图；将空间特征图上采样至目标熔池图像对应的原始分辨率，并根据焊缝坡口顶部拐点构成的直线分类每个像素的特征信息生成焊缝特征图；确定焊缝特征图的焊缝特征点，将焊缝特征点的二维坐标数据转换至焊接机器人对应世界坐标系下的三维坐标数据；控制焊接机器人根据三维坐标数据实时调整焊接运动轨迹。可以采用熔池相机拍摄的熔池图像对焊缝进行跟踪，跟踪滞后的情况大大减少，提升焊缝跟踪过程的实时性。
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公开(公告)号：CN118720335A
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202411052168.7
申请日：2024-08-01
Applicant: 北京博清科技有限公司
Abstract: 本申请提供了一种焊接的控制方法、控制装置、存储介质和电子设备，该方法包括：获取焊接装置的实时焊接电流，实时焊接电流为焊接装置在当前时刻下的焊接过程中产生的真实电流值；获取焊接装置的目标焊接电流，目标焊接电流为使得焊接干伸长与目标干伸长相等的焊接电流，焊接干伸长为焊接装置在当前时刻下的焊接过程中的真实干伸长；根据实时焊接电流与目标焊接电流之间的大小关系，对焊接装置的当前运行速度进行调节，得到目标运行速度，以使得实时焊接电流与目标焊接电流的差值位于预设差值范围内且焊接干伸长与目标干伸长相等。该方法通过控制焊接装置的运行速度来控制焊接电流，以保证干伸长稳定，使得不规则坡口每段的焊接填充均匀。
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公开(公告)号：CN118720334A
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202411007930.X
申请日：2024-07-25
Applicant: 北京博清科技有限公司
Abstract: 本申请提供了一种主动式熔池观测装置、焊接与观测系统与熔池观测方法。该装置包括：高速高帧率相机、激光脉冲光源、极窄波段滤光片、控制器，控制器分别与高速高帧率相机和激光脉冲光源电连接，高速高帧率相机的镜头正对焊枪，且极窄波段滤光片设置在镜头和焊枪之间，其中，控制器协同触发高速高帧率相机的曝光时间和激光脉冲光源的频闪时间，以对待观测熔池的图像进行捕获，且在高速高帧率相机的曝光时间内激光瞬时峰值信号强度高于弧光强度。解决了现有技术中主动式观测中由于光源、滤光片以及相机的适配效果较差导致观测效果容易受到焊接弧光的影响的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112092938B
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202011069194.2
申请日：2020-09-30
Applicant: 北京博清科技有限公司
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明涉及爬壁机器人领域，公开了一种磁吸附爬壁机器人及其控制方法，磁吸附爬壁机器人包括本体、把手、伸缩机构和感控机构，本体底端设有永磁体。把手固定于本体顶端。伸缩机构包括设于本体上的驱动源和设于驱动源输出端的伸缩件。感控机构包括第一传感器、第二传感器、分别与第一传感器及第二传感器信号连接且与驱动源控制连接的控制器，第一传感器设于把手朝向本体的侧面上，以感应把手受到的拉力，第二传感器设于把手背向本体的侧面上，以感应把手受到的推力。把手受到拉力时，伸缩件伸出本体底端，进而磁吸附爬壁机器人能被简单方便的从壁面上卸下；把手受到推力时，伸缩件缩回本体，进而磁吸附爬壁机器人能被装载到壁面上。
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公开(公告)号：CN111252160B
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202010247520.8
申请日：2020-03-31
Applicant: 北京博清科技有限公司
IPC: B62D57/024 , B60G11/34
Abstract: 本发明涉及机器人制造技术领域，尤其涉及一种爬壁机器人。该爬壁机器人包括车体机构、磁轮机构以及复位机构，复位机构的一端与车体机构相连接，复位机构的另一端与磁轮机构相连接，当磁轮机构通过凹坑时，凹坑吸附磁轮机构，以使磁轮机构相对车体机构朝凹坑的方向转动，磁轮机构的磁轮能够与凹坑的内表面相抵接，从而实现磁轮机构与凹坑的内表面紧密吸附的作用；当磁轮机构移出凹坑时，复位机构驱动磁轮机构复位，以使磁轮机构与平面相抵接，磁轮机构的磁轮能够与平面紧密贴合。该爬壁机器人的磁轮机构不管是在平面上运动还是在有凹坑的导磁壁面上运动，磁轮机构都能够与导磁壁面较好地吸附，可以避免爬壁机器人从导磁壁面上掉落。
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公开(公告)号：CN118385848A
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202410626347.0
申请日：2024-05-20
Applicant: 北京博清科技有限公司 , 安徽博清自动化科技有限公司
Abstract: 本申请提供了一种自适应焊接方法、装置、计算机程序产品和焊接系统，该方法包括：获取第一位置和第二位置，第一位置为上一次变换前进方向的时刻下焊枪的位置，第二位置为当前变换前进方向的时刻下焊枪的位置，移动底盘间隔预定时长变换一次前进方向；获取自适应参数，包括左摆动宽度、右摆动宽度、左摆动速度、右摆动速度、左停止时长、右停止时长、左侧停留时长、右侧停留时长和当前焊缝中心点；根据第一位置、第二位置和自适应参数确定焊枪的运动状态，运动状态包括左侧停止中、左侧向外摆动、左侧向内摆动、右侧停止中、右侧向外摆动和右侧向内摆动；根据运动状态控制关节带动焊枪移动至第三位置，解决了对不规则焊缝进行焊接质量差的问题。
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公开(公告)号：CN118342068A
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202310070213.0
申请日：2023-01-13
Applicant: 北京博清科技有限公司
Abstract: 本申请提供了一种多层多道焊接方法、装置、处理器和焊接系统，该方法包括：获取步骤，在对焊缝的当前焊层的第一个焊道进行焊接前，获取剩余焊缝的焊缝图像，剩余焊缝为填充了上一个焊层的焊缝；确定步骤，根据焊缝图像，确定焊缝信息，焊缝信息包括坡口的角度信息、剩余焊缝的内部高度以及表征剩余焊缝的待填充面积的第一面积；规划步骤，根据焊缝信息，对剩余焊缝进行层道规划，得到规划策略，规划策略包括当前焊层的焊道数量；焊接步骤，至少根据规划策略，控制焊接设备对剩余焊缝进行焊接。本申请解决了多层多道焊的层道策略一次性规划无法适应后期焊缝变化，造成实际焊接效果较差的问题。
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公开(公告)号：CN118342067A
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202310065726.2
申请日：2023-01-13
Applicant: 北京博清科技有限公司
Abstract: 本申请提供了一种焊接装置的控制方法、控制器以及焊接系统。该方法包括：获取步骤，获取焊缝的坡口的图像，得到坡口图像；第一确定步骤，根据坡口图像，提取激光线；处理步骤，至少对激光线进行拟合，得到第一函数；第二确定步骤，根据第一函数和第二函数，确定第三函数；第三确定步骤，确定第三函数收敛时的焊枪的预测位置为焊枪的对枪位置，并根据焊枪的对枪位置进行焊接；重复执行第一确定步骤、处理步骤、第二确定步骤以及第三确定步骤，直至完成焊缝的所有焊道的焊接。该方法可以缓解现有技术中的中厚板焊接时焊枪寻位不准确的问题。
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