本申请提供了一种焊接装置的控制方法、控制器以及焊接系统。该方法包括：获取步骤，获取焊缝的坡口的图像，得到坡口图像；第一确定步骤，根据坡口图像，提取激光线；处理步骤，至少对激光线进行拟合，得到第一函数；第二确定步骤，根据第一函数和第二函数，确定第三函数；第三确定步骤，确定第三函数收敛时的焊枪的预测位置为焊枪的对枪位置，并根据焊枪的对枪位置进行焊接；重复执行第一确定步骤、处理步骤、第二确定步骤以及第三确定步骤，直至完成焊缝的所有焊道的焊接。该方法可以缓解现有技术中的中厚板焊接时焊枪寻位不准确的问题。