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公开(公告)号：CN115139034B
公开(公告)日：2024-11-26
申请号：CN202210288593.0
申请日：2022-03-22
Applicant: 中国石油化工股份有限公司 , 北京博清科技有限公司 , 中石化第五建设有限公司
IPC: B23K37/04 , B23K37/02 , B23K101/12
Abstract: 本发明公开了一种储罐焊接设备，储罐焊接设备的第一定位机构的第一驱动组件配置为能够驱使第一定位组件沿第一圆周移动，第一定位组件的第一定位座以及第一夹持座配置为能够沿第一圆周的径向相互远离或靠近以释放或夹持钢板；第二定位机构的第二驱动组件配置为能够驱使第二定位组件沿第一圆周移动，第二定位组件的第二定位座以及第二夹持座配置为能够沿第一圆周的径向相互远离或靠近以释放或夹持钢板；焊接机构配置为：当第一定位组件和第二定位组件分别夹持的两个钢板相互接触时，焊接器能够在第一方向上对两个钢板的接缝进行焊接。本发明的储罐焊接设备能够保证钢板的坡口加工精度及装配精度，并且能够防止出现焊接误差。
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公开(公告)号：CN115139293A
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202210287674.9
申请日：2022-03-22
Applicant: 中国石油化工股份有限公司 , 北京博清科技有限公司 , 中石化第五建设有限公司
Abstract: 本发明涉及焊接机器人技术领域，提供一种焊接机器人的控制方法及控制系统、存储介质。所述焊接机器人的控制方法包括：根据控制策略和焊接工件的焊缝位置确定焊接主机器人沿焊接工件移动的路径及焊接动作；根据控制策略、焊接主机器人的位置以及焊接从机器人的位置确定焊接从机器人跟随焊接主机器人移动的路径及输送焊丝的动作；根据控制器机器人的位置、焊接主机器人的位置以及焊接从机器人的位置确定控制器机器人跟随焊接主机器人移动的路径。本发明实现了对焊接主机器人和焊接从机器人的集中控制，保证控制指令的时效性，提高控制精度和灵活性，同时扩大焊接主机器人的作业范围。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115139029A
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202210288231.1
申请日：2022-03-22
Applicant: 中国石油化工股份有限公司 , 北京博清科技有限公司 , 中石化第五建设有限公司
Abstract: 本发明提供一种焊接机器人系统，属于爬壁焊接机器人技术领域。所述系统包括：焊接机器人，吸附在待焊接工件上，用于对待焊接工件上的焊缝进行焊接处理；焊接电源机器人，吸附在所述待焊接工件上，与所述焊接机器人连接，用于为所述焊接机器人提供焊接用电和输送焊丝；控制器机器人，吸附在所述待焊接工件上，与所述焊接机器人和所述焊接电源机器人信号连接，用于控制所述焊接机器人沿所述待焊接工件移动和焊接动作以及控制所述焊接电源机器人跟随所述焊接机器人移动和输送焊丝的动作、在所述控制器机器人与所述焊接机器人之间的距离值达到所述第二线缆的长度值时跟随所述焊接机器人移动。本发明具有运动灵活、作业范围广、焊接质量高的优点。
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公开(公告)号：CN116408519A
公开(公告)日：2023-07-11
申请号：CN202111637899.4
申请日：2021-12-29
Applicant: 中国石油化工股份有限公司 , 北京博清科技有限公司 , 中石化第五建设有限公司
Abstract: 本发明涉及焊接方法，公开了用于承压管路的横缝焊接方法，包括以下步骤:1)将待焊接的工件进行组对，形成的两条钝边长度不等且下部工件钝边长度大于上部工件钝边长度，并在保护气体下通过K‑TIG焊进行打底焊接；2)采用MIG焊对坡口区域进行填充层焊接；3)采用MIG焊对坡口区域进行盖面层焊接。本发明通过将两个工件的组队，并且将下部工件的钝边长度设置的大于上部钝边长度，以此来对焊接时产生熔池进行支承，有利于焊接时产生的电弧压力与被熔融的金属表面张力实现相对平衡，进而有效减缓了液态熔池产生流动趋势并能够形成稳定的锁孔。
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公开(公告)号：CN115139029B
公开(公告)日：2025-04-29
申请号：CN202210288231.1
申请日：2022-03-22
Applicant: 中国石油化工股份有限公司 , 北京博清科技有限公司 , 中石化第五建设有限公司
Abstract: 本发明提供一种焊接机器人系统，属于爬壁焊接机器人技术领域。所述系统包括：焊接机器人，吸附在待焊接工件上，用于对待焊接工件上的焊缝进行焊接处理；焊接电源机器人，吸附在所述待焊接工件上，与所述焊接机器人连接，用于为所述焊接机器人提供焊接用电和输送焊丝；控制器机器人，吸附在所述待焊接工件上，与所述焊接机器人和所述焊接电源机器人信号连接，用于控制所述焊接机器人沿所述待焊接工件移动和焊接动作以及控制所述焊接电源机器人跟随所述焊接机器人移动和输送焊丝的动作、在所述控制器机器人与所述焊接机器人之间的距离值达到所述第二线缆的长度值时跟随所述焊接机器人移动。本发明具有运动灵活、作业范围广、焊接质量高的优点。
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公开(公告)号：CN115139034A
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202210288593.0
申请日：2022-03-22
Applicant: 中国石油化工股份有限公司 , 北京博清科技有限公司 , 中石化第五建设有限公司
IPC: B23K37/04 , B23K37/02 , B23K101/12
Abstract: 本发明公开了一种储罐焊接设备，储罐焊接设备的第一定位机构的第一驱动组件配置为能够驱使第一定位组件沿第一圆周移动，第一定位组件的第一定位座以及第一夹持座配置为能够沿第一圆周的径向相互远离或靠近以释放或夹持钢板；第二定位机构的第二驱动组件配置为能够驱使第二定位组件沿第一圆周移动，第二定位组件的第二定位座以及第二夹持座配置为能够沿第一圆周的径向相互远离或靠近以释放或夹持钢板；焊接机构配置为：当第一定位组件和第二定位组件分别夹持的两个钢板相互接触时，焊接器能够在第一方向上对两个钢板的接缝进行焊接。本发明的储罐焊接设备能够保证钢板的坡口加工精度及装配精度，并且能够防止出现焊接误差。
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公开(公告)号：CN217371026U
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202220194131.8
申请日：2022-01-24
Applicant: 中国石油化工股份有限公司 , 北京博清科技有限公司 , 中石化第五建设有限公司
Abstract: 本实用新型涉及焊接设备技术领域，公开了一种焊枪夹持装置和焊接机器人。所述焊枪夹持装置包括旋转固定组件、紧定组件和用于夹持焊枪的夹紧机构，所述夹紧机构通过所述旋转固定组件安装至安装位，并且，所述夹紧机构设置为能够在平行于安装面的平面内钟摆运动和在垂直于安装面的平面内俯仰运动；所述旋转固定组件设置为能够固定所述夹紧机构的钟摆运动，所述紧定组件设置为能够紧定所述夹紧机构的俯仰运动。其中，所述夹紧机构包括一对配合使用的箍，其中一个所述箍的一侧内壁上形成有圆弧面，另一侧内壁上形成有斜面。该焊枪夹持装置能够适应焊枪直径变化大的焊枪夹持，通用性好，操作方便，大大提高了工作效率。
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