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公开(公告)号：CN109175597A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201811103022.5
申请日：2018-09-20
Applicant: 北京博清科技有限公司
IPC: B23K7/00 , B25J19/02 , B23K101/18
Abstract: 本发明公开了一种基于焊缝宽度识别的焊接参数实时调节方法及系统，该焊接参数实时调节方法包括如下步骤：建立焊机与机器人控制系统的通讯连接；针对不同的焊缝宽度建立多个焊接工艺参数；将多个焊接工艺参数存储为焊接工艺参数包；将焊接工艺参数包存储在焊机中；在机器人控制系统中建立多个编号，并确定编号与焊接工艺参数之间的关联；由视觉传感系统拍摄焊缝照片；将所拍摄的焊缝照片传输给数据处理系统以进行图像处理；机器人控制系统根据图像处理结果，生成所要调用的编号；以及由机器人控制系统将所生成的编号发送给焊机。
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公开(公告)号：CN111922567B
公开(公告)日：2022-06-21
申请号：CN202010814127.2
申请日：2020-08-13
Applicant: 北京博清科技有限公司
Abstract: 本申请提供了一种焊接的控制方法、装置、计算机可读存储介质和焊接系统。该方法包括：确定焊接机器人在待焊接管道上的当前角度；获取焊接任务的焊接起始角度与焊接终点角度；在当前角度不等于焊接起始角度的情况下，控制焊接机器人从当前角度移动至焊接起始角度；控制焊接机器人从焊接起始角度开始焊接直到焊接终点停止。该方法能够实现焊接自动化，不需要人工进行调整焊接机器人移动到焊接起始位置，提升了焊接的效率，并且简化了操作的过程，降低了对操作人员焊接专业性的要求。
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公开(公告)号：CN111992850A
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN202010891762.0
申请日：2020-08-28
Applicant: 北京博清科技有限公司
Abstract: 本申请提供一种焊接控制设备及焊接系统，属于数字焊接控制技术领域。该焊接控制设备包括：数字通信接口、控制器、数模D/A转换器；数字通信接口连接工控机，以接收来自工控机的数字电源焊接参数；数字通信接口还与控制器连接，以使得控制器产生包括数字电源焊接参数的焊接控制信号；控制器还与D/A转换器的数字端连接，以使得D/A转换器将焊接控制信号转换为模拟控制信号；D/A转换器的模拟端还与焊接电源系统的模拟输入端连接，以根据模拟控制信号对焊接电源系统的焊接电源参数进行设置。本申请可以提高自动化作业的程度，提高焊接工作效率，降低生产成本。
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公开(公告)号：CN110814470A
公开(公告)日：2020-02-21
申请号：CN201911176099.X
申请日：2019-11-26
Applicant: 北京博清科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种焊接设备及其焊接参数调整方法和装置，其中，该方法包括：首先将满足预设焊接标准的N组历史焊接数据确定为N组有效焊接数据，接着根据有效焊接数据中的焊接参数以及对应的熔宽确定多元回归分析模型中的待估系数，接着筛选出待估系数中最大值βj，并且根据M组有效焊接数据的焊接参数确定待估系数βp对应的Xp的目标值，进而根据预设焊接标准中的期望熔宽中值、Xp的目标值以及多元回归分析模型确定Xj的目标值，并将X1至Xn的目标值作为调整后的焊接参数，以实现焊接设备自动及时对焊接参数作出调整，减少人力成本，提升焊接质量。
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公开(公告)号：CN109598760A
公开(公告)日：2019-04-09
申请号：CN201811497853.5
申请日：2018-12-07
Applicant: 北京博清科技有限公司
IPC: G06T7/73
Abstract: 本申请提供的图像处理方法和图像处理装置，涉及图像处理技术领域。其中，所述图像处理方法包括：获取待处理的焊缝图像中的焊缝中心线；基于斜率法在所述焊缝中心线上确定多个焊缝特征点；根据所述多个焊缝特征点计算得到所述焊缝中心线的坡口坐标。通过上述方法，可以准确的确定焊缝中心线的坐标，从而基于该坐标对焊接进行精确的控制，进而保证具有较高的焊接效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112692469B
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN202011360632.0
申请日：2020-11-27
Applicant: 北京博清科技有限公司
Abstract: 本申请提供了一种焊接的控制方法、控制装置、处理器和焊接系统。该方法包括：控制全位置管道机器人从当前全位置角度开始在管道上进行全位置扫描，每隔预定角度通过激光跟踪模块扫描一次；确定每个坡口信息对应的焊枪所在的全位置角度；启动焊接，并根据坡口信息以及对应的焊枪所在的全位置角度，控制焊机进行焊接。本方法中，根据姿态传感器、焊枪以及激光扫描模块的位置关系、预定角度以及当前全位置角度，可以得到每一个坡口信息对应的焊机所在的准确的全位置角度，即每个坡口信息与焊枪所在的全位置角度相互对应，进而根据这两个数据来控制焊接进行焊接，使得焊接的效果较好，从而解决了现有技术中焊接效果较差技术问题。
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公开(公告)号：CN107860335B
公开(公告)日：2020-07-14
申请号：CN201711107582.3
申请日：2017-11-10
Applicant: 北京博清科技有限公司 , 北京诺士诚国际工程项目管理有限公司
Abstract: 本发明公开了一种应用于建筑行业实测实量的三维激光扫描仪，其特征在于：三维激光扫描仪包括立轴驱动机构和横轴俯仰机构，立轴驱动机构包括第一步进电机、立轴、第一电机支架、基台、立轴轴承、基台法兰、法兰支柱以及第一联轴器，横轴俯仰机构包括第二电机支架、第二步进电机、第二联轴器、横轴轴承、测距头安装支架、横轴以及立轴法兰。本发明的三维激光扫描仪能够保证立轴与水平面的垂直度，实现同时进行横轴俯仰运动与立轴旋转运动，实现自动测量，并且能够保证测量精确性。
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公开(公告)号：CN110385505A
公开(公告)日：2019-10-29
申请号：CN201810350849.X
申请日：2018-04-18
Applicant: 北京博清科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于被动光视觉的大型结构件焊接自动跟踪方法，包括如下步骤：采集焊接过程中的视觉信息；通过视觉信息对焊缝、电弧、熔池和焊丝的特征信息进行实时检测；基于焊缝、电弧、熔池和焊丝的特征信息，计算以下参数中的一个或多个参数：电弧摆动中心和焊缝中心的距离、电弧摆动幅度和焊缝宽度之比、电弧摆动轨迹和焊缝之间的角度关系以及电弧摆角；及基于一个或多个参数对焊枪进行控制。本发明的方法可以有效地对焊接过程的焊缝、电弧、熔池、焊丝进行实时有效地检测，并根据检测结果实现了焊接过程的在线工艺调整，保证了焊接过程实时控制的要求。
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公开(公告)号：CN107860335A
公开(公告)日：2018-03-30
申请号：CN201711107582.3
申请日：2017-11-10
Applicant: 北京博清科技有限公司 , 北京诺士诚国际工程项目管理有限公司
Abstract: 本发明公开了一种应用于建筑行业实测实量的三维激光扫描仪，其特征在于：三维激光扫描仪包括立轴驱动机构和横轴俯仰机构，立轴驱动机构包括第一步进电机、立轴、第一电机支架、基台、立轴轴承、基台法兰、法兰支柱以及第一联轴器，横轴俯仰机构包括第二电机支架、第二步进电机、第二联轴器、横轴轴承、测距头安装支架、横轴以及立轴法兰。本发明的三维激光扫描仪能够保证立轴与水平面的垂直度，实现同时进行横轴俯仰运动与立轴旋转运动，实现自动测量，并且能够保证测量精确性。
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公开(公告)号：CN112108806B
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN201910545400.3
申请日：2019-06-22
Applicant: 北京博清科技有限公司
IPC: B23K37/02 , B23K37/00 , B62D55/075 , B62D55/265
Abstract: 本发明适用于焊接技术领域，提供了一种爬行焊接机器人，该爬行焊接机器人包括车架和设置在车架两侧的两个履带轮，两个履带轮的轮架和车架均活动连接，这样，就使得爬行焊接机器人在非平面的焊接面上行走的过程中，两个履带轮可以自由的相对车架进行姿态调整，以此来适应焊接面，提高两个履带轮与焊接面的贴合度，使得爬行焊接机器人的行走方向较为容易掌控，降低了爬行焊接机器人发生打滑或者从焊接平面掉落的概率。
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