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公开(公告)号：CN111451607B
公开(公告)日：2021-12-24
申请号：CN202010247981.5
申请日：2020-03-31
Applicant: 北京博清科技有限公司
Abstract: 本申请公开了一种焊接工艺优化方法和焊接装置，其中，该方法包括，首先基于熔敷截面的面积与某一时间段内焊接装置的行程获得焊接时的实际熔敷量；其次基于焊接装置的送丝速度和所述某一时间段的时长获取焊接时的理论熔敷量；接着基于所述理论熔敷量与所述实际熔敷量的差值获取焊接时焊料的飞溅量；最后调取焊接工艺参数包，基于所述焊接工艺参数包和所述焊接时焊料的飞溅量对焊接工艺参数进行调整。可以将飞溅量作为焊接工艺优化的判断依据，进一步调整焊接工艺参数减少飞溅量，使得理论熔覆量与实际熔覆量差值趋近于稳定，从而促使焊接过程中在焊缝内填料量更加合理，在降低焊接成本的同时，提高焊接质量。
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公开(公告)号：CN111055054B
公开(公告)日：2021-11-16
申请号：CN202010030898.2
申请日：2020-01-13
Applicant: 北京博清科技有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种焊缝识别方法、装置、焊接机器人及储存介质。该方法包括：获取由线光源照射的焊缝区域的图像；其中，所述线光源照射在所述焊缝区域的光线与焊缝呈预设角度；基于至少两种预设拐点提取方法，确定所述图像中对应每种所述预设拐点提取方法的母材上表面与焊缝坡口的两个拐点的待选位置；根据每两种所述预设拐点提取方法对应的所述待选位置间的距离差和预设阈值，确定所述拐点的有效位置；根据所述拐点的有效位置确定所述焊缝的中心点位置和焊缝宽度。本发明实施例的技术方案，通过对采用多种方法识别出的焊缝拐点进行耦合，提高焊缝拐点识别的准确率，以实现对焊缝的准确定位。
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公开(公告)号：CN112621033A
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN202011458223.4
申请日：2020-12-10
Applicant: 北京博清科技有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种焊枪的定位方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：获取分别位于坡口两侧的第一目标位置点和第二目标位置点；其中，所述第一目标位置点位于第一侧端面，所述第二目标位置点位于第二侧端面；通过激光发射器，沿所述第一目标位置点与所述第二目标位置点的连线发射激光光束，并通过激光相机获取焊缝坡口图像；根据所述焊缝坡口图像，确定所述坡口的目标中心点，并控制所述焊枪移动至所述目标中心点。本发明实施例提供的技术方案，实现了对焊枪焊接点的定位，节省了大量的人力成本和时间成本，提高了定位效率，同时，避免了人眼定位存在的视觉误差，提高了焊枪的定位精度。
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公开(公告)号：CN111451672A
公开(公告)日：2020-07-28
申请号：CN202010245313.9
申请日：2020-03-31
Applicant: 北京博清科技有限公司
Abstract: 本申请公开了一种用于提取焊缝坡口参数的装置和方法，用于提取焊缝坡口参数的装置包括本体、相机和一字激光器，相机和一字激光器安装至本体，相机和一字激光器成预定角度设置，一字激光器发出的激光经所述焊缝坡口反射后由所述相机捕获，基于所捕获的激光图像和预定角度获得焊缝坡口参数，焊缝坡口参数包括所述焊缝坡口的宽度和深度。使用上述装置所对应的方法，可以适应各种深度焊缝坡口的识别，并且能较为准确和快速地测量出焊缝坡口参数，提高对焊缝坡口的跟踪识别效果。
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公开(公告)号：CN111451607A
公开(公告)日：2020-07-28
申请号：CN202010247981.5
申请日：2020-03-31
Applicant: 北京博清科技有限公司
Abstract: 本申请公开了一种焊接工艺优化方法和焊接装置，其中，该方法包括，首先基于熔敷截面的面积与某一时间段内焊接装置的行程获得焊接时的实际熔敷量；其次基于焊接装置的送丝速度和所述某一时间段的时长获取焊接时的理论熔敷量；接着基于所述理论熔敷量与所述实际熔敷量的差值获取焊接时焊料的飞溅量；最后调取焊接工艺参数包，基于所述焊接工艺参数包和所述焊接时焊料的飞溅量对焊接工艺参数进行调整。可以将飞溅量作为焊接工艺优化的判断依据，进一步调整焊接工艺参数减少飞溅量，使得理论熔覆量与实际熔覆量差值趋近于稳定，从而促使焊接过程中在焊缝内填料量更加合理，在降低焊接成本的同时，提高焊接质量。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111402323A
公开(公告)日：2020-07-10
申请号：CN202010246308.X
申请日：2020-03-31
Applicant: 北京博清科技有限公司
IPC: G06T7/66
Abstract: 本发明实施例公开了一种对接焊缝识别方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：在焊接开始后，获取一帧焊缝图像；在所述焊缝图像中确定激光条纹的左拐点和右拐点；如果所述左拐点与左锚点的第一距离，以及所述右拐点与右锚点的第二距离不满足预设条件，则将所述左锚点作为所述左拐点，将所述右锚点作为所述右拐点；其中，所述左锚点和所述右锚点是预先设置的；将所述左拐点与所述右拐点的中点作为所述焊缝图像中的焊缝中心点。在上述技术方案中，当焊缝拐点识别发生错误时，采用锚点来替代能够实现有效地过渡，直到焊缝拐点识别重新回到正常状态，进而有效地解决了在正常焊接过程中短期出现焊缝识别错误的问题。
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公开(公告)号：CN111452092B
公开(公告)日：2021-11-05
申请号：CN202010243799.2
申请日：2020-03-31
Applicant: 北京博清科技有限公司
Abstract: 本申请公开了激光跟踪传感器的调整方法、系统、存储介质及焊接设备，所述调整方法包括：获取焊接管道的半径；根据管道机的工作参数和半径，计算得到激光跟踪传感器的旋转角度、激光跟踪传感器的旋转中心至焊接管道的工作面的距离；比较激光跟踪传感器的旋转中心至焊接管道的工作面的距离与预定值的大小，得到比较结果；根据旋转角度控制激光跟踪传感器的旋转角度；根据比较结果控制激光跟踪传感器相对于焊接管道的工作面移动，实现激光跟踪传感器的位置调整。本申请公开的方法能够快速计算得到激光跟踪传感器的旋转角度和移动距离，并且能够自动控制激光跟踪传感器的移动，解决了人工调节耗时长，准确性不高的问题。
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公开(公告)号：CN111451610B
公开(公告)日：2021-10-15
申请号：CN202010269483.0
申请日：2020-04-08
Applicant: 北京博清科技有限公司
Abstract: 本申请公开了一种焊接过程的控制方法和控制装置，该方法基于激光图像确定焊缝坡口宽度和深度；基于熔敷量和焊接参数获得熔敷宽度和熔敷高度；建立所述焊缝坡口宽度和焊缝坡口深度与所述熔敷宽度和熔敷高度之间的映射关系；基于所述映射关系确定焊枪的移动路径。在焊接装置到达相应位置时，焊枪自动移动到需要焊接的位置，无需焊接人员操作控制，操作简单、准确性好且效率较高。
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公开(公告)号：CN111055054A
公开(公告)日：2020-04-24
申请号：CN202010030898.2
申请日：2020-01-13
Applicant: 北京博清科技有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种焊缝识别方法、装置、焊接机器人及储存介质。该方法包括：获取由线光源照射的焊缝区域的图像；其中，所述线光源照射在所述焊缝区域的光线与焊缝呈预设角度；基于至少两种预设拐点提取方法，确定所述图像中对应每种所述预设拐点提取方法的母材上表面与焊缝坡口的两个拐点的待选位置；根据每两种所述预设拐点提取方法对应的所述待选位置间的距离差和预设阈值，确定所述拐点的有效位置；根据所述拐点的有效位置确定所述焊缝的中心点位置和焊缝宽度。本发明实施例的技术方案，通过对采用多种方法识别出的焊缝拐点进行耦合，提高焊缝拐点识别的准确率，以实现对焊缝的准确定位。
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公开(公告)号：CN112355478A
公开(公告)日：2021-02-12
申请号：CN202011199959.4
申请日：2020-10-30
Applicant: 北京博清科技有限公司
Abstract: 本申请提供一种焊接控制方法、装置及电子设备，属于自动焊接技术领域。该方法包括：获取激光跟踪传感器的相机所采集的目标图像；根据目标图像中的初始激光条纹，确定目标激光条纹的宽度；根据目标激光条纹的宽度，调整激光跟踪传感器与焊接母板的距离；控制激光跟踪传感的激光器按照调整后的距离向焊接母板发送激光，并基于所发送的激光的激光条纹检测焊接母板上焊缝的参数信息。本申请基于初始激光条纹得到需要调整到的条纹宽度，并据此调整激光跟踪传感器与焊接母板的距离来使检测到的激光条纹宽度保持均匀且较细，进而可以提高焊缝关键信息的检测结果的准确性。
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