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公开(公告)号：CN117870676A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202311757018.1
申请日：2023-12-19
Applicant: 之江实验室
IPC: G01C21/20
Abstract: 本申请涉及一种融合视觉和超宽带技术的机器人导航方法、装置、计算机设备以及存储介质。所述方法包括：实时获取机器人在视觉坐标系的第一位姿以及在超宽带坐标系的第二位姿；获取视觉坐标系与超宽带坐标系的第一转换关系，将所述第二位姿转换到所述视觉坐标系中得到第三位姿；确定第一位姿以及第三位姿的位姿差异，将位姿差异与设定阈值进行比较得到比较结果；基于比较结果，更新机器人在视觉坐标系下移动到目标位置的移动路线。采用本方法无需离线建图即可实现机器人到目标位置的导航，在视觉的同步定位与地图构建上融合UWB定位信息，提高视觉的同步定位与地图构建中闭环优化的准确率，从而提高机器人室内定位和导航的精度。
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公开(公告)号：CN115512065B
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202211461720.9
申请日：2022-11-17
Abstract: 本发明涉及机器人自主定位导航领域，尤其涉及一种基于分块化的大规模场景下实时地图构建方法和装置，该方法包括：步骤一，利用机器人平台搭载的传感器构建局部地图；步骤二，遍历局部地图以更新当前地图块及其邻接地图块，将更新后的地图块以图片形式保存到本地磁盘，完成本次更新迭代；步骤三，依据所述传感器构建的最新局部地图，重复步骤二的操作以构建出实时地图。本发明通过分块化的算法，将内存占用转嫁到本地磁盘，极大的减少了内存的消耗，此外，由于每次只处理分块后的地图，当涉及到地图更新和应用时，搜索范围也被极大的减少了，从而减少了计算时间，采用本发明的方法使得机器人的任务场景越大，分块化地图构建的增益越明显。
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公开(公告)号：CN117035695B
公开(公告)日：2024-03-05
申请号：CN202311293167.7
申请日：2023-10-08
Applicant: 之江实验室
IPC: G06Q10/10 , G06V30/10 , G06V30/148
Abstract: 本说明书公开了一种信息预警的方法、装置、可读存储介质以及电子设备，可以通过预设的文本处理模型，来将每个贸易措施文件信息对应的贸易措施关联信息与各行业的行业信息进行匹配，并建立以及保存企业、行业与各贸易措施关联信息之间的对应关系，从而使得当出台新的贸易措施文件信息时，可以通过预先建立并保存的该对应关系，快速的确定出与新出台的贸易措施文件信息相匹配的行业，并向归属于匹配出的行业的企业发送预警信息，从而有效地保证了企业免受不必要的损失。
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公开(公告)号：CN116804556A
公开(公告)日：2023-09-26
申请号：CN202310526472.X
申请日：2023-05-11
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开一种任意凸多边形机器人的概率最大化路径规划方法，该方法离线生成一个基本路径库，并离线计算凸多边形机器人与障碍物的碰撞关系，从而尽可能减少在线计算量。在线路径规划时最大化成功到达目标点的概率，使得机器人倾向于通过更开阔的区域，从而为导航过程中成功绕开障碍物提供更多选择。本发明在每一次规划时都最大化到达目标点的概率，而不是简单的搜索最短路径，因此路径规划速度快，规划结果优。
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公开(公告)号：CN116592870A
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202310468921.X
申请日：2023-04-27
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种融合多模态异步时间数据的实时地图构建方法和装置，采用以下步骤：首先需要在系统中初始化多个线程，其中1个为主线程，其余为子线程，此外初始化多个子模块用于处理多模态时间异步数据；主线程定义回调函数订阅实时图像和点云数据用于构建全局地图；多个子模块同时订阅需要的数据进行处理，在每个子线程中定义回调函数用于订阅子模块的输出，并将其融合到全局地图的对应数据层。本发明针对各模块处理时间不同且生成的数据模态各异的问题，采用计算机多线程技术，基于回调机制分别处理不同模态的异步数据，并在系统中使用GPU并行加速，实现了融合多模态异步时间数据的地图构建系统。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116804556B
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202310526472.X
申请日：2023-05-11
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开一种任意凸多边形机器人的概率最大化路径规划方法，该方法离线生成一个基本路径库，并离线计算凸多边形机器人与障碍物的碰撞关系，从而尽可能减少在线计算量。在线路径规划时最大化成功到达目标点的概率，使得机器人倾向于通过更开阔的区域，从而为导航过程中成功绕开障碍物提供更多选择。本发明在每一次规划时都最大化到达目标点的概率，而不是简单的搜索最短路径，因此路径规划速度快，规划结果优。
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公开(公告)号：CN117035695A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202311293167.7
申请日：2023-10-08
Applicant: 之江实验室
IPC: G06Q10/10 , G06V30/10 , G06V30/148
Abstract: 本说明书公开了一种信息预警的方法、装置、可读存储介质以及电子设备，可以通过预设的文本处理模型，来将每个贸易措施文件信息对应的贸易措施关联信息与各行业的行业信息进行匹配，并建立以及保存企业、行业与各贸易措施关联信息之间的对应关系，从而使得当出台新的贸易措施文件信息时，可以通过预先建立并保存的该对应关系，快速的确定出与新出台的贸易措施文件信息相匹配的行业，并向归属于匹配出的行业的企业发送预警信息，从而有效地保证了企业免受不必要的损失。
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公开(公告)号：CN117853649A
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202311624789.3
申请日：2023-11-30
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种基于SFM和渲染技术的图像‑位姿数据库生成方法及装置，该方法包括：使用图像采集设备采集多组图像，并进行三维重建，获取图像的位姿；采用图像渲染方法对图像位姿进行迭代优化，生成三维模型的渲染图像，获取真实图像和渲染图像的匹配结果以及真实图像和三维模型的匹配结果，进行PnP算法位姿求解得到优化位姿；构建图像‑位姿数据库。本发明仅使用普通相机和软件算法层面的三维重建和渲染技术，实现了低成本全自动构建高精度的采集图像‑位姿数据库；可用于视觉定位算法的运行和评估，对机器人、自动驾驶等领域具有重要意义；降低了硬件成本和人力资源投入，为视觉定位算法研究和应用提供了有力支持。
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公开(公告)号：CN116977446A
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202310964101.X
申请日：2023-08-02
Applicant: 之江实验室
IPC: G06T7/80 , G06T7/00 , G06N3/0464 , G06N3/08 , G06V10/764
Abstract: 一种多相机小尺寸物体识别、定位方法和系统，其方法包括：S1:相机之间外参标定S2:小目标视觉检测S3:小目标的点云背景过滤S4:两相机的联合定位S5:目标中心位置估计补偿。本发明通过多个相机同时工作，提供多视角下观察到的目标信息，并进一步通过卷积神经网络、点云过滤、空间聚类等手段，提高小尺寸目标识别、定位的鲁棒性和准确度。
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公开(公告)号：CN116242346A
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202310132066.5
申请日：2023-02-06
Applicant: 之江实验室
Abstract: 一种基于模板匹配的栅格地图融合偏差补偿方法，包括：根据激光雷达的测量数据构建局部地图；计算局部地图和全局地图的重合区域，并在重合区域内选取最大模板地图；通过模板匹配方法计算选取的模板地图在全局地图中的最佳匹配位置；根据匹配结果计算模板地图相对于全局地图的水平方向偏差和高程偏差，对局部地图上补偿上述偏差，再将其和全局地图进行融合。本发明还包括一种基于模板匹配的栅格地图融合偏差补偿系统。本发明采用模板匹配的方法计算局部地图相对于全局地图在水平方向和高程上的偏差，并对其进行补偿，有效地保证融合后全局地图对真实世界的还原度和准确性，解决机器人位姿估计误差在局部地图到全局地图融合过程中导致的偏差。
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