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公开(公告)号：CN111822983A
公开(公告)日：2020-10-27
申请号：CN202010760929.X
申请日：2020-07-31
摘要： 一种用于预配简统化腕臂的平斜腕臂装配设备，用于连接简统化腕臂中的平腕臂和斜腕臂，平腕臂和斜腕臂通过销轴相连接，销轴可拆卸连接有开口销，合装机包括支撑机构、机器人、销轴控制机构和开口销控制机构；支撑机构包括多个沿直线分布的平腕臂底座和多个沿直线分布的斜腕臂底座，并且所有平腕臂底座的连线与所有斜腕臂底座的连线之间留有夹角；机器人用于将平腕臂移动到平腕臂底座上或者将斜腕臂移动到斜腕臂底座上；销轴控制机构包括若干个销轴转移夹爪；开口销控制机构包括第二开口销推杆和移动设置的开口销滑道，其中第二开口销推杆朝向平腕臂和斜腕臂的连接处的下方，开口销滑道与第二开口销推杆相互平行。本发明能够自动完成平腕臂和斜腕臂的合装。
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公开(公告)号：CN111798716A
公开(公告)日：2020-10-20
申请号：CN202010760958.6
申请日：2020-07-31
摘要： 一种腕臂仿真试验用弓网接触模拟装置，包括模拟受电弓和模拟接触线，模拟受电弓上设置有刻度线，模拟受电弓滑动连接有指针，指针与刻度线相接触并且与模拟接触线可拆卸连接。本发明提供一种腕臂仿真试验用弓网接触模拟装置，能够对弓网接触关系进行高精度模拟，并且简单快捷。
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公开(公告)号：CN213003684U
公开(公告)日：2021-04-20
申请号：CN202021564017.7
申请日：2020-07-31
IPC分类号： B23P21/00 , B23P19/027 , B23P19/00
摘要： 一种简统化腕臂预配用定位管和定位立柱装配装置，定位立柱固定连接有连接器，包括支架，支架上设置有定位管定位机构、定位立柱定位机构和拧紧机；支架包括垂直安装板，垂直安装板的一侧固定连接有水平支撑板，垂直安装板的上部开设有缺口；定位管定位机构包括转动设置在水平支撑板上的对中水平托辊和两个转动设置在缺口中的对中倾斜托辊；定位立柱定位机构包括两个夹紧块和至少一个压紧单元，两个夹紧块均移动设置在垂直安装板的上部，夹紧块上开设有限位槽，压紧单元设置在垂直安装板的另外一侧，压紧单元包括压紧气缸，压紧气缸驱动连接有压紧杆；拧紧机设置在压紧单元的侧下方。本实用新型能够提升装配效率。
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公开(公告)号：CN213003649U
公开(公告)日：2021-04-20
申请号：CN202021564065.6
申请日：2020-07-31
摘要： 一种用于预配简统化腕臂的平斜腕臂装配设备，用于连接简统化腕臂中的平腕臂和斜腕臂，平腕臂和斜腕臂通过销轴相连接，销轴可拆卸连接有开口销，合装机包括支撑机构、机器人、销轴控制机构和开口销控制机构；支撑机构包括多个沿直线分布的平腕臂底座和多个沿直线分布的斜腕臂底座，并且所有平腕臂底座的连线与所有斜腕臂底座的连线之间留有夹角；机器人用于将平腕臂移动到平腕臂底座上或者将斜腕臂移动到斜腕臂底座上；销轴控制机构包括若干个销轴转移夹爪；开口销控制机构包括第二开口销推杆和移动设置的开口销滑道，其中第二开口销推杆朝向平腕臂和斜腕臂的连接处的下方。本实用新型能够自动完成平腕臂和斜腕臂的合装。
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公开(公告)号：CN212434006U
公开(公告)日：2021-01-29
申请号：CN202021566442.X
申请日：2020-07-31
摘要： 一种腕臂仿真试验用弓网接触模拟装置，包括模拟受电弓和模拟接触线，模拟受电弓上设置有刻度线，模拟受电弓滑动连接有指针，指针与刻度线相接触并且与模拟接触线可拆卸连接。本实用新型提供一种腕臂仿真试验用弓网接触模拟装置，能够对弓网接触关系进行高精度模拟，并且简单快捷。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN213007706U
公开(公告)日：2021-04-20
申请号：CN202021564021.3
申请日：2020-07-31
摘要： 一种简统化腕臂预配用铝合金支撑加工系统，包括依次设置的输送机构、锯切机、热风枪、喷码头、打孔机构和倒角机构；所述输送机构包括多个延直线分布的支撑辊，并且支撑辊的轴线与所有支撑辊的连线相互垂直，多个支撑辊连接有用于驱动支撑辊转动的驱动器；所述热风枪连接有用于驱动热风枪移动的第一伺服滑台；所述打孔机构包括至少一个打孔机；所述倒角机构包括至少一个倒角机。本实用新型提供一种简统化腕臂预配用铝合金支撑加工系统，能够大幅提高铝合金支撑的加工效率，并且结构简单。
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公开(公告)号：CN113771020A
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN202111027345.2
申请日：2021-09-02
申请人： 清研同创机器人(天津)有限公司
摘要： 本发明创造提供了一种应用于工业机器人的小臂，包括小臂外壳，安装在小臂外壳内的一级传动轴、二级传动轴、三级传动轴；各级传动轴之间相互套接，各级传动轴之间独立运转，一级传动轴长度大于二级传动轴长度，二级传动轴长度大于三级传动轴长度，三级传动轴的长度大于小臂外壳的长度，各级传动轴两端分别安装有用于驱动电机连接的被驱动轮、用于驱动手腕的驱动轮。本发明创造所述的小臂的机械传动结构可以实现将手腕的三个电机布置在远离手腕的空间内，可以有效降低手腕体积及重量，提高机器人的灵活性及适应范围。该小臂结构非常紧凑，装配相对简单，三个运动为同轴传动结构，具有该传动结构的机器人非常适合于喷涂及焊接等应用领域。
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公开(公告)号：CN110038749A
公开(公告)日：2019-07-23
申请号：CN201910362760.X
申请日：2019-04-30
申请人： 清研同创机器人(天津)有限公司
摘要： 本发明提供了一种喷涂机器人，包括喷枪和机器人本体；机器人本体包括顺序连接的第一组件、第二组件、第三组件、第四组件、第五组件、第六组件和第七组件，第七组件连接喷枪，第一组件与外部装置连接；其中，第二组件与第一组件通过第一转动部转动连接，第三组件与第二组件通过第二转动部转动连接，第四组件与第三组件通过第三转动部转动连接，第五组件与第四组件通过第四转动部转动连接，第六组件与第五组件通过第五转动部转动连接，第七组件与第六组件通过第六转动部转动连接。本发明所述的一种喷涂机器人，采用模块化、轻量化的设计，使结构配合更加紧凑合理，提高机器人的工作范围，应用范围更广，更加灵活。
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公开(公告)号：CN106335062B
公开(公告)日：2018-12-04
申请号：CN201610997802.3
申请日：2016-11-11
申请人： 清研同创机器人(天津)有限公司
摘要： 本发明提供了一种通用七轴冗余工业机器人作业规划方法，包括以下步骤：(1)建立避障优化函数；(2)建立转角极限优化函数；(3)建立转角柔顺度优化函数；(4)将避障优化函数、转角极限优化函数和转角柔顺度优化函数加权相加得到七轴冗余工业机器人的多目标优化运动学优化函数；(5)求解七轴冗余工业机器人的多目标优化运动学优化函数，得到七轴冗余工业机器人的各关节转角。本发明所述的通用七轴冗余工业机器人作业规划方法，将各关节转角柔顺度与关节限位、避障作为联合优化目标，保证七轴冗余工业机器人完成避障与关节限位目标的同时，转角变化不会过大波动，使得机器人有较好的运动性能。
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公开(公告)号：CN108406806A
公开(公告)日：2018-08-17
申请号：CN201810439508.X
申请日：2018-05-09
申请人： 清研同创机器人(天津)有限公司
摘要： 本发明提供了一种用于喷涂大尺寸工件的喷涂机器人，包括位置调节装置和机械臂，所述机械臂安装在位置调节装置上，通过调节位置调节装置调整机械臂的位置，所述位置调节装置包括X轴移动平台，所述X轴移动平台包括移动导轨和X轴滑块；所述X轴滑块上方设有第一驱动电机，所述第一驱动电机通过转轴连接齿轮，所述第一驱动电机连接的齿轮与齿条相对应，所述长方体凹槽的宽度大于U型轨道的宽度，所述机械臂设置在X轴滑块的上方。本发明所述的用于喷涂大尺寸工件的喷涂机器人设有三维移动平台工作空间范围大，可充分，完整覆盖整个对象表面，完成整机喷涂作业，可以根据工件的尺寸进行快速的位置调节，可以满足大型工件的喷涂作业。
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