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公开(公告)号：CN109286160B
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN201811383337.X
申请日：2018-11-20
申请人： 清研同创机器人(天津)有限公司
IPC分类号： H02G1/12
摘要： 本发明提供了一种适合机器人操作的剥线工具，包括驱动机构、能够放置电缆的外壳组件及能够剥除电缆绝缘外皮的可换刀具；驱动机构能够通过传动装置驱动可换刀具转动，传动装置设置在外壳组件内部，外壳组件上设有机器人工具快换接口，驱动机构能够通过机器人工具快换接口与电源连接，驱动机构与所述外壳组件固结。本发明所述的一种适合机器人操作的剥线工具，解决了传统剥线方式通常为人工带电作业，该种方式不但作业时间长、工作条件差，还存在高压电击和高空坠落等危险问题。
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公开(公告)号：CN112444228B
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202011297620.8
申请日：2020-11-18
申请人： 清研同创机器人(天津)有限公司 , 中铁建电气化局集团第三工程有限公司
IPC分类号： G01B21/18 , H01R43/048
摘要： 本发明提供了一种吊弦铜绞线插入接线端子深度检验方法与装置，包括：S1、将铜绞线放置在剪切设备的剪刀口内，利用喷码机在剪刀口两侧的铜绞线上喷涂色标，两侧色标距离剪刀口的距离相同，均为L，L＝D+T，其中D为接线端子的标准深度，T为接线端子端部到色标的标准距离，将铜绞线剪断；S2、将铜绞线设有色标的一端插入到接线端子内，测量接线端子的端部到色标的距离S；S3、比较数值S与T，若S＝T则表明吊弦铜绞线完全插入接线端子底部；若S大于T则表明吊弦铜绞线插入接线端子的深度不够。本发明所述的吊弦铜绞线插入接线端子深度检验方法与装置实现了吊弦铜绞线插入铜绞线深度的全检，确保吊弦质量。
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公开(公告)号：CN109551477B
公开(公告)日：2020-12-08
申请号：CN201811270996.2
申请日：2018-10-29
申请人： 清研同创机器人(天津)有限公司
摘要： 本发明创造提供了一种基于触须传感器阵列的机器人防碰撞系统，包括防碰撞装置和防爆控制箱，防碰撞装置包括喷枪加长杆、喷枪安装支架、喷枪及触须传感器单元，所述喷枪加长杆的一端通过第一法兰与外部机器人末端的驱动机构连接，其另一端与喷枪安装支架螺纹连接，所述喷枪设置在喷枪安装支架的前部，触须传感器单元分别设置在喷枪的周围且固定在喷枪安装支架上，所述触须传感器单元与防爆控制箱线路连接；受环境约束小。与红外或超声波等非接触式传感器相比，在黑暗、粉尘、烟雾、潮湿及强电磁干扰等恶劣环境下，触须传感器受环境的影响较小。
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公开(公告)号：CN109876970A
公开(公告)日：2019-06-14
申请号：CN201910270993.7
申请日：2019-04-04
申请人： 清研同创机器人(天津)有限公司
摘要： 本发明创造提供了一种七自由度喷涂机器人，包括喷枪及机器人本体，喷枪安装于喷涂机器人本体的一端，所述机器人本体包括底座、关节组件、用于关节组件之间相连的连接组件及喷枪加长杆结构；所述关节组件包括第一关节结构、第二关节结构及第三关节结构；所述连接组件包括第一连接臂结构、第二连接臂结构、第三连接臂结构，所述底座、第一关节结构、第一连接臂结构、第二关节结构、第二连接臂结构、第三关节结构、第三连接臂结构及喷枪加长杆结构依次相连，底座的另一端固定于外部的设备上；本发明创造采用模块化设计，可自由组装成多自由度长臂结构，工作范围大，可以满足飞机、船舶等大尺寸工件外表面的喷涂要求。
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公开(公告)号：CN109821687A
公开(公告)日：2019-05-31
申请号：CN201910160874.6
申请日：2019-03-04
申请人： 清研同创机器人(天津)有限公司
摘要： 本发明公开了一种大型复杂工件表面多机器人自动喷涂系统，包括：上表面喷涂系统、下表面喷涂系统以及转台系统，其中，上表面喷涂系统包括横梁架、第一直线移动机构和第一喷涂机器人，通过第一直线移动机构带动第一喷涂机器人移动，喷涂工件上表面；下表面喷涂系统包括至少两个喷涂单元，且喷涂单元相对于转台系统的中心轴线呈设定角度倾斜设置，每个喷涂单元均包括第二直线移动机构和第二喷涂机器人，通过第二直线移动机构带动第二喷涂机器人移动，喷涂工件的下表面；转台系统用于放置工件，且通过转台系统调整工件的位置。本发明适用于大型复杂工件表面的喷涂，降低人工成本、提高喷涂效率和涂层质量。
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公开(公告)号：CN109346986A
公开(公告)日：2019-02-15
申请号：CN201811383348.8
申请日：2018-11-20
申请人： 清研同创机器人(天津)有限公司
IPC分类号： H02G1/02
摘要： 本发明提供了一种高压带电作业机器人自动搭火工具，包括螺钉拧紧模块、升降机构、搭火耗材固定机构、线缆固定机构及支架；螺钉拧紧模块通过升降机构设置在支架上，线缆固定机构及搭火耗材固定机构均设置在螺钉拧紧模块上方，线缆固定机构及搭火耗材固定机构均与支架固接，线缆固定机构位于搭火耗材固定机构侧面，螺钉拧紧模块与搭火耗材固定机构位于支架同侧。本发明所述的一种高压带电作业机器人自动搭火工具，解决了传统操作人员使用手动工具完成带电作业搭火及其他任务，其存在着劳动强度大，作业效率低以及自动化水平低等问题。
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公开(公告)号：CN109286160A
公开(公告)日：2019-01-29
申请号：CN201811383337.X
申请日：2018-11-20
申请人： 清研同创机器人(天津)有限公司
IPC分类号： H02G1/12
摘要： 本发明提供了一种适合机器人操作的剥线工具，包括驱动机构、能够放置电缆的外壳组件及能够剥除电缆绝缘外皮的可换刀具；驱动机构能够通过传动装置驱动可换刀具转动，传动装置设置在外壳组件内部，外壳组件上设有机器人工具快换接口，驱动机构能够通过机器人工具快换接口与电源连接，驱动机构与所述外壳组件固结。本发明所述的一种适合机器人操作的剥线工具，解决了传统剥线方式通常为人工带电作业，该种方式不但作业时间长、工作条件差，还存在高压电击和高空坠落等危险问题。
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公开(公告)号：CN108858252A
公开(公告)日：2018-11-23
申请号：CN201811058290.X
申请日：2018-09-11
申请人： 清研同创机器人(天津)有限公司
摘要： 本发明创造提供了一种高压带电作业机器人系统，包括平台以及分别固定在平台上的操作执行模块、能源模块、视觉识别模块、控制模块和工具更换模块，所述的控制模块分别与操作执行模块、能源模块、视觉识别模块、工具更换模块数据连接；本发明中的机器人只需操作人员进行简单的操作即可自动完成带电作业工作，保证工作人员可远离危险环境。
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公开(公告)号：CN112405498B
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202011131089.7
申请日：2020-10-21
申请人： 清研同创机器人(天津)有限公司
摘要： 本发明提供了一种用于带电作业机器人剥线工具的自适应定位装置,包括快换工具安装板，快换工具安装板上表面设有快换工具盘,快换工具安装板下表面设有左右自由平移机构，左右自由平移机构上连接水平自由旋转机构，水平自由旋转机构旋转部设有连接弯板。本发明一种用于带电作业机器人剥线工具的自适应定位装置，具有两个自由度，一个是直线左右平移自由度，另一个是水平旋转自由度，无论机器人是通过手持摇控盒或示教器靠近待剥线缆，还是通过视觉系统靠近待剥线缆，都可以实现剥线工具到达最佳的剥线位置，实现高质量的剥线作业。
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公开(公告)号：CN114684209B
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202210295419.9
申请日：2022-03-23
申请人： 中铁建电气化局集团第一工程有限公司 , 中国铁建电气化局集团有限公司 , 中国铁建股份有限公司 , 清研同创机器人(天津)有限公司
摘要： 一种接触网吊弦安装用测量装置及测量方法，包括车体、测量横移机构和轨道支撑机构；所述车体包括底板和能够带动测量装置在轨道上行走的行走组件，行走组件设置在底板上；所述测量横移机构包括测量安装板、第一驱动组件和用于对接触网和吊弦进行测量的激光雷达组件，激光雷达组件滑动设置在测量安装板上，第一驱动组件能够使激光雷达组件在测量安装板上移动；所述轨道支撑机构包括支撑安装板、第二驱动组件和多个能够与轨道内侧面相接触的支撑轮，支撑轮通过连接机构与支撑安装板滑动连接；所述支撑安装板和测量安装板均与底板固定连接。本发明用于对接触网和吊弦进行测量，该测量装置适应性高、稳定性较高及测量成本低。
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