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公开(公告)号：CN116385534A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310201628.7
申请日：2023-03-03
Applicant: 中铁工程装备集团有限公司 , 郑州轻工业大学
Abstract: 本公开涉及一种管片位置识别方法、装置和系统、管片拼装机和存储介质。该管片位置识别方法包括：基于目标识别和机器学习方式，对待拼装管片内槽螺栓进行识别，确定待拼装管片内槽螺栓的位置信息；将所述位置信息提供给管片抓取设备，以辅助拼装过程中管片的抓取。本公开可以基于机器学习的管片位置识别抓取方法，对待拼装管片内槽的螺栓进行识别并获取其位置，以达到对管片的定位，可以辅助拼装过程中管片的自动抓取。
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公开(公告)号：CN116291610A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310201620.0
申请日：2023-03-03
Applicant: 中铁工程装备集团有限公司 , 郑州轻工业大学
Abstract: 本公开提供了一种管片拼装方法、装置、系统和存储介质，涉及隧道施工技术领域。该方法包括：获取待拼装管片的第一位姿信息、待拼装位置的定位信息，以及待拼装管片的角速度信息；根据待拼装管片的角速度信息，确定待拼装管片的第二位姿信息；根据待拼装管片的第一位姿信息、第二位姿信息，以及待拼装位置的定位信息和已拼装管片的位姿信息，调整待拼装管片的位姿，以将待拼装管片吊运至待拼装位置；以及在待拼装管片与已拼装管片之间的轴向安装精度和径向安装精度不满足对应的精度要求的情况下，调整待拼装管片的位姿，以使待拼装管片与已拼装管片之间的轴向安装精度和径向安装精度满足对应的精度要求。本公开能够提高管片拼装的精度和效率。
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公开(公告)号：CN116385534B
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202310201628.7
申请日：2023-03-03
Applicant: 中铁工程装备集团有限公司 , 郑州轻工业大学
Abstract: 本公开涉及一种管片位置识别方法、装置和系统、管片拼装机和存储介质。该管片位置识别方法包括：基于目标识别和机器学习方式，对待拼装管片内槽螺栓进行识别，确定待拼装管片内槽螺栓的位置信息；将所述位置信息提供给管片抓取设备，以辅助拼装过程中管片的抓取。本公开可以基于机器学习的管片位置识别抓取方法，对待拼装管片内槽的螺栓进行识别并获取其位置，以达到对管片的定位，可以辅助拼装过程中管片的自动抓取。
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公开(公告)号：CN117846630A
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202410118060.7
申请日：2024-01-29
Applicant: 中铁工程装备集团有限公司
IPC: E21D9/093 , G06F18/213 , G06F16/2458 , G06F123/02
Abstract: 本发明公开了一种盾构机掘进阶段识别方法及装置，其中该方法包括：获取盾构机的多个历史掘进参数，根据多个历史掘进参数的产生时间，建立多个历史掘进参数对应的掘进参数时间序列，存入盾构掘进参数同步时间序列数据库；确定每一历史掘进参数在不同掘进阶段的转折时间点及转折时间点阈值，从盾构掘进参数同步时间序列数据库查询在不同掘进阶段的时域信息；提取时域特征；将时域特征存入掘进参数时域特征性能指标映射库；根据盾构掘进参数同步时间序列数据库、掘进参数时域特征性能指标映射库和转折时间点阈值，识别实时掘进参数的掘进阶段。本发明可以在确保盾构施工安全可靠性的同时，提高掘进阶段识别的精准度。
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公开(公告)号：CN115390089A
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202211040451.9
申请日：2022-08-29
Applicant: 中铁工程装备集团有限公司
Abstract: 本公开涉及一种管片姿态检测和吊运方法和系统、管片吊运装置和工控机。该管片姿态检测和吊运方法包括：获取待吊运管片的管片质量信息和管片姿态信息；根据待吊运管片的管片姿态信息和管片质量信息，判断待吊运管片是否符合吊运条件；在待吊运管片符合吊运条件的情况下，规划管片吊运路线，通过管片吊运控制系统控制管片吊运装置按照规划的管片吊运路线完成管片吊运。本公开可以实现管片自动运输和管片摆放姿态自动检测，提高管片吊运智能化水平。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114961757A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210808572.7
申请日：2022-07-11
Applicant: 中铁工程装备集团有限公司
Abstract: 本申请公开了一种盾构机推进系统的推进力分配方法和推进力分配装置。通过构造一组产生单位总推力的推力分布组、一组产生单位水平纠偏力矩的推力分布组以及一组产生单位垂直纠偏力矩的推力分布组，并根据三个推力分布组和当前工作模式下的目标总推力和目标纠偏力矩来获得各油缸分区的推力，以对各油缸分区的推进力进行调节，调整总推力和纠偏力矩至各目标值。本申请的推进力分配方法可适用于盾构机各工作模式下的推进力分配，进而实现盾构机姿态的调整和推进速度的调整。
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公开(公告)号：CN118133158A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410348503.1
申请日：2024-03-26
Applicant: 中铁工程装备集团有限公司
IPC: G06F18/2415 , G06F18/22
Abstract: 本公开提供了一种导向数据分析方法、装置、系统、介质和程序产品，涉及隧道施工领域。该方法包括：获取导向数据中的多组样本导向偏差变化值；以多组样本导向偏差变化值中，正常变化值误报率和异常变化值漏报率的概率和最小为目标，得到导向偏差变化阈值；以及根据掘进机的当前导向偏差变化值与导向偏差变化阈值的比较结果，确定掘进机的导向系统的当前工况。本公开得到的阈值更符合实际工况，从而能够更加精准的确定掘进机导向系统的工况。
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公开(公告)号：CN118036454A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410157254.8
申请日：2024-02-04
Applicant: 中铁工程装备集团有限公司
IPC: G06F30/27 , G06F30/20 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种地表沉降土压值确定方法及装置，其中该方法包括：在盾构机掘进过程中获取地质地层分布信息和掘进参数；根据地质地层分布信息，获取关键岩土参数；根据掘进参数对沉降形变参数进行采样，得到沉降形变采样数据；根据地质地层分布信息、土体特征指标和水文地质信息，确定盾构机目标土压值；根据掘进参数、沉降形变采样数据和盾构机目标土压值，采用自适应增强算法，确定自适应目标土压值；根据盾构机目标土压值和自适应目标土压值，得到最终目标土压值。本发明可以减少人工依赖性，实现盾构机掘进参数与地质地层分布信息的联动控制，提高地表沉降的土压值控制效果。
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公开(公告)号：CN117868860A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202410054016.4
申请日：2024-01-15
Applicant: 中铁工程装备集团有限公司
Abstract: 本公开提供了一种掘进机的推进控制方法、控制器、控制系统和存储介质，涉及隧道施工领域。该方法包括：获取掘进机的实际位置、设计轴线和管片上浮量；根据实际位置、设计轴线和管片上浮量，计算规划掘进轨迹；以及对掘进机进行控制，以使掘进机的实际位置与规划掘进轨迹匹配。本公开结合设计轴线、实际位置和管片上浮量等信息，动态确定规划掘进轨迹，然后对掘进机进行控制，以使掘进机的实际位置与规划掘进轨迹匹配，从而能够减少未来实际位置与规划掘进轨迹的偏差，降低在隧道转弯或存在管片上浮时，掘进机仍保持设计轴线掘进存在的安全风险。
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公开(公告)号：CN117823172A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202410054506.4
申请日：2024-01-15
Applicant: 中铁工程装备集团有限公司
Abstract: 本公开提供了一种主动铰接型掘进机的推进控制方法、控制器和控制系统，涉及隧道施工领域。该方法包括：获取主动铰接型掘进机的实际位置、设计轴线和管片上浮量；根据实际位置、设计轴线和管片上浮量，计算规划掘进轨迹；以及对主动铰接型掘进机的推进系统的实际纠偏力矩和铰接系统的实际铰接角度中的至少一项进行调整，以使主动铰接型掘进机的实际位置与规划掘进轨迹匹配。本公开能够减少未来实际位置与规划掘进轨迹的偏差，降低在隧道转弯或存在管片上浮时，掘进机仍保持设计轴线掘进存在的安全风险。
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