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公开(公告)号：CN116291610A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310201620.0
申请日：2023-03-03
Applicant: 中铁工程装备集团有限公司 , 郑州轻工业大学
Abstract: 本公开提供了一种管片拼装方法、装置、系统和存储介质，涉及隧道施工技术领域。该方法包括：获取待拼装管片的第一位姿信息、待拼装位置的定位信息，以及待拼装管片的角速度信息；根据待拼装管片的角速度信息，确定待拼装管片的第二位姿信息；根据待拼装管片的第一位姿信息、第二位姿信息，以及待拼装位置的定位信息和已拼装管片的位姿信息，调整待拼装管片的位姿，以将待拼装管片吊运至待拼装位置；以及在待拼装管片与已拼装管片之间的轴向安装精度和径向安装精度不满足对应的精度要求的情况下，调整待拼装管片的位姿，以使待拼装管片与已拼装管片之间的轴向安装精度和径向安装精度满足对应的精度要求。本公开能够提高管片拼装的精度和效率。
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公开(公告)号：CN117868860A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202410054016.4
申请日：2024-01-15
Applicant: 中铁工程装备集团有限公司
Abstract: 本公开提供了一种掘进机的推进控制方法、控制器、控制系统和存储介质，涉及隧道施工领域。该方法包括：获取掘进机的实际位置、设计轴线和管片上浮量；根据实际位置、设计轴线和管片上浮量，计算规划掘进轨迹；以及对掘进机进行控制，以使掘进机的实际位置与规划掘进轨迹匹配。本公开结合设计轴线、实际位置和管片上浮量等信息，动态确定规划掘进轨迹，然后对掘进机进行控制，以使掘进机的实际位置与规划掘进轨迹匹配，从而能够减少未来实际位置与规划掘进轨迹的偏差，降低在隧道转弯或存在管片上浮时，掘进机仍保持设计轴线掘进存在的安全风险。
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公开(公告)号：CN114135300B
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202111383271.6
申请日：2021-11-22
Applicant: 中铁工程装备集团有限公司
Abstract: 本文提供了盾构机同步推拼系统推进力分配方法、装置、设备和介质，方法包括：获取在交替推拼模式下各油缸的第一推进力合力和第一合力点坐标；构建使得第二推进力合力和第二合力点坐标分别与第一推进力合力和第一合力点坐标相等、且使得处于推进状态的各油缸的推进力变化最小的推进力约束方程；求解推进力约束方程，得到同步推拼模式下处于推进状态的各油缸推进力。本文基于力学和数学理论，构建使得总推进力合力和合力点不变、同步推拼模式下处于推进状态的各油缸与交替推拼模式下各油缸的推进力变化尽可能小的推进力约束方程，有利于减小推进动力损耗，也使各油缸推进力的调节更加精确，保障盾构姿态和推进力速度。
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公开(公告)号：CN117823172A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202410054506.4
申请日：2024-01-15
Applicant: 中铁工程装备集团有限公司
Abstract: 本公开提供了一种主动铰接型掘进机的推进控制方法、控制器和控制系统，涉及隧道施工领域。该方法包括：获取主动铰接型掘进机的实际位置、设计轴线和管片上浮量；根据实际位置、设计轴线和管片上浮量，计算规划掘进轨迹；以及对主动铰接型掘进机的推进系统的实际纠偏力矩和铰接系统的实际铰接角度中的至少一项进行调整，以使主动铰接型掘进机的实际位置与规划掘进轨迹匹配。本公开能够减少未来实际位置与规划掘进轨迹的偏差，降低在隧道转弯或存在管片上浮时，掘进机仍保持设计轴线掘进存在的安全风险。
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公开(公告)号：CN113114073A
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202110489404.1
申请日：2021-05-06
Applicant: 中铁工程装备集团有限公司
Abstract: 本发明公开了一种盾构机的刀盘电机驱动控制方法及装置，其中该方法包括：读取盾构机上驱动刀盘的各个电机的扭矩输出值；根据每个电机的扭矩输出值，计算每个电机对应的同步补偿值和延迟补偿值；根据每个电机对应的同步补偿值和延迟补偿值，确定每个电机变频器的速度补偿值；根据每个电机变频器的速度补偿值，对每个电机的变频器进行速度补偿。本发明能够确保盾构机上驱动刀盘的多个电机在各种运行条件下扭矩输出差异的瞬时值和RMS值均比较小。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113107499A
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202110489388.6
申请日：2021-05-06
Applicant: 中铁工程装备集团有限公司
Abstract: 本发明公开了一种盾构机刀盘结泥饼监测方法及装置，其中，该方法包括：按照预设采样周期，采集盾构机上刀盘的实际转速以及驱动刀盘的各个电机的输出转矩；根据各个采样周期内刀盘的实际转速以及各个电机的输出转矩，确定刀盘在各个采样周期内的转动惯量；根据刀盘在各个采样周期内的转动惯量，确定刀盘转动惯量的变化趋势；根据刀盘转动惯量的变化趋势，确定盾构机上刀盘结泥饼的情况。本发明能够通过观察刀盘转动惯量的变化趋势，判断盾构机刀盘上是否凝结泥饼，无需依赖人工经验，且能够在刀盘结泥饼尚不严重的阶段，提前判断，及时采取处理措施。
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公开(公告)号：CN111506890A
公开(公告)日：2020-08-07
申请号：CN202010361056.5
申请日：2020-04-30
Applicant: 中铁工程装备集团有限公司
IPC: G06F21/34
Abstract: 本发明提出了一种基于U盘加密狗的盾构机锁机方法，步骤为：对U盘加密狗设置授权时间；U盘加密狗插入上位机监控软件所在的服务器；windows服务程序定时读写时间记录文件获取基准时间；windows服务程序定时获取U盘狗授权时间并与基准时间做对比，U盘狗授权时间小于基准时间，将上位机监控软件退出；如果设置了PLC锁机，windows服务程序定时读写PLC授权时间，当U盘狗授权时间小于PLC授权时间，将U盘狗授权时间写入PLC授权时间地址块内；如果基准时间小于授权时间且基准时间在预警时间范围内，提示用户授权剩余天数。本发明能有效制约个别采购方拖欠或者逃避付款，锁机安全性较高，部署更加灵活，提高了工作效率，更容易推广及使用。
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公开(公告)号：CN113738389B
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN202111016536.9
申请日：2021-08-31
Applicant: 中铁工程装备集团有限公司
IPC: E21D9/10
Abstract: 本发明公开了一种多刀盘顶管机的防干涉控制方法及装置，方法包括：获得多刀盘顶管机中各刀盘的位置角和转动速度；将所述位置角和转动速度输入状态空间表达式模型，预测刀盘间的转动角度差；根据所述转动角度差，确定期望输出序列；根据转动角度差，期望输出序列和优化准则方程，进行多刀盘顶管机的防干涉控制。本发明可以防止多刀盘顶管机干涉，避免安全隐患。
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公开(公告)号：CN117846630A
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202410118060.7
申请日：2024-01-29
Applicant: 中铁工程装备集团有限公司
IPC: E21D9/093 , G06F18/213 , G06F16/2458 , G06F123/02
Abstract: 本发明公开了一种盾构机掘进阶段识别方法及装置，其中该方法包括：获取盾构机的多个历史掘进参数，根据多个历史掘进参数的产生时间，建立多个历史掘进参数对应的掘进参数时间序列，存入盾构掘进参数同步时间序列数据库；确定每一历史掘进参数在不同掘进阶段的转折时间点及转折时间点阈值，从盾构掘进参数同步时间序列数据库查询在不同掘进阶段的时域信息；提取时域特征；将时域特征存入掘进参数时域特征性能指标映射库；根据盾构掘进参数同步时间序列数据库、掘进参数时域特征性能指标映射库和转折时间点阈值，识别实时掘进参数的掘进阶段。本发明可以在确保盾构施工安全可靠性的同时，提高掘进阶段识别的精准度。
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公开(公告)号：CN113738389A
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202111016536.9
申请日：2021-08-31
Applicant: 中铁工程装备集团有限公司
IPC: E21D9/10
Abstract: 本发明公开了一种多刀盘顶管机的防干涉控制方法及装置，方法包括：获得多刀盘顶管机中各刀盘的位置角和转动速度；将所述位置角和转动速度输入状态空间表达式模型，预测刀盘间的转动角度差；根据所述转动角度差，确定期望输出序列；根据转动角度差，期望输出序列和优化准则方程，进行多刀盘顶管机的防干涉控制。本发明可以防止多刀盘顶管机干涉，避免安全隐患。
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