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公开(公告)号：CN116385534B
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202310201628.7
申请日：2023-03-03
申请人： 中铁工程装备集团有限公司 , 郑州轻工业大学
摘要： 本公开涉及一种管片位置识别方法、装置和系统、管片拼装机和存储介质。该管片位置识别方法包括：基于目标识别和机器学习方式，对待拼装管片内槽螺栓进行识别，确定待拼装管片内槽螺栓的位置信息；将所述位置信息提供给管片抓取设备，以辅助拼装过程中管片的抓取。本公开可以基于机器学习的管片位置识别抓取方法，对待拼装管片内槽的螺栓进行识别并获取其位置，以达到对管片的定位，可以辅助拼装过程中管片的自动抓取。
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公开(公告)号：CN116385534A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310201628.7
申请日：2023-03-03
申请人： 中铁工程装备集团有限公司 , 郑州轻工业大学
摘要： 本公开涉及一种管片位置识别方法、装置和系统、管片拼装机和存储介质。该管片位置识别方法包括：基于目标识别和机器学习方式，对待拼装管片内槽螺栓进行识别，确定待拼装管片内槽螺栓的位置信息；将所述位置信息提供给管片抓取设备，以辅助拼装过程中管片的抓取。本公开可以基于机器学习的管片位置识别抓取方法，对待拼装管片内槽的螺栓进行识别并获取其位置，以达到对管片的定位，可以辅助拼装过程中管片的自动抓取。
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公开(公告)号：CN117780371A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202311871022.0
申请日：2023-12-29
申请人： 中铁工程装备集团有限公司
IPC分类号： E21D9/093 , E21D9/12 , E21D9/06 , G06F30/27 , G06N20/00 , G06F119/02 , G06F119/14
摘要： 本发明公开了一种盾构机的控制方法、装置、系统和存储介质，涉及盾构隧道施工技术和装备领域。盾构机的控制方法包括：根据盾构机的排渣图像，确定盾构机的排渣状态；根据排渣状态、盾构机的掘进参数，确定盾构机的目标运行参数，掘进参数包括盾构机的当前的土舱压力，目标运行参数包括螺旋输送机后闸门的目标开度，目标运行参数用于将盾构机的土舱压力控制在目标范围内；基于目标运行参数，对盾构机进行自动控制。通过本公开的实施例，实现了富水地层下土舱压力的稳定控制和自动化水平，提高了盾构机的施工质量和效率。
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公开(公告)号：CN114217088B
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202111603323.6
申请日：2021-12-25
申请人： 中铁工程装备集团有限公司
摘要： 本发明提出了一种盾构机管片外部注浆自动协同检测方法，步骤如下：若盾构机在掘进状态，判断外部注浆检测装置的当前位置与前一测线距离是否小于管片外部注浆检测装置不同测线间距，如果是，设定外部注浆检测装置的轴向移动速度，当当前位置与前一测线距离等于间距时，开始当前测线注浆检测；否者计算管片外部注浆检测装置到达当前测线的移动时间，确定开始该测线的注浆检测；触发外部注浆检测装置的轴向移动速度等于盾构机掘进速度。本发明在不影响掘进的拼装环节进行全自动的注浆检测，管片注浆测量不受盾构机掘进和拼装工序影响，实现不同工序下实时调整检测装置运行状态，达到管片外部注浆检测与盾构机掘进自动协同的施工目的。
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公开(公告)号：CN116658197A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310810594.1
申请日：2023-07-03
申请人： 中铁工程装备集团有限公司
摘要： 本发明提供了一种掘进机导向方法、装置、设备及存储介质及其导向系统，其中，导向方法包括以隧道为第一参考坐标系，获取在第一参考坐标系下的第一目标的位置坐标、第二目标的位置坐标、掘进机的初始高度坐标；以第一目标、第二目标和掘进机为第二参考坐标系，获取掘进机的相对平面坐标；以掘进机的实际位移曲线，确定掘进机在第一参考坐标系下的相对高程坐标；确定掘进机在第一参考坐标系下的实际位移坐标；以掘进机的拟定位移曲线、实际位移坐标、掘进机的空间姿态角，确定掘进机的导向曲线，发明还提供了一种掘进机导向装置、设备及存储介质、及其导向系统；上述设备与方法能够实现实时的精准导航，避免了地下施工的导向误差。
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公开(公告)号：CN115163136A
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202210783365.0
申请日：2022-07-05
申请人： 中铁工程装备集团有限公司
摘要： 本申请公开一种管片拼装机、管片拼装机的控制方法以及掘进机械。管片拼装机的控制方法包括在抓取零位处，读取待拼装管片上的图形编码以获取待拼装管片的管片类型以及待拼装管片的目标拼装点位；根据管片类型和目标拼装点位获取驱动机构的驱动行程信息并使夹持板带动待拼装管片移动至靠近目标拼装点位的设定点位，通过轮廓传感器获取已拼装管片的姿态和待拼装管片的姿态，并根据已拼装管片的姿态和待拼装管片的姿态实时控制夹持板动作以消除待拼装管片和已拼装管片在第一方向和第二方向上的误差，第一方向和第二方向相互垂直且均垂直于掘进方向；以及控制待拼装管片沿掘进方向移动以完成拼装。本申请的控制方法提高了管片的拼装效率。
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公开(公告)号：CN115390089A
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202211040451.9
申请日：2022-08-29
申请人： 中铁工程装备集团有限公司
摘要： 本公开涉及一种管片姿态检测和吊运方法和系统、管片吊运装置和工控机。该管片姿态检测和吊运方法包括：获取待吊运管片的管片质量信息和管片姿态信息；根据待吊运管片的管片姿态信息和管片质量信息，判断待吊运管片是否符合吊运条件；在待吊运管片符合吊运条件的情况下，规划管片吊运路线，通过管片吊运控制系统控制管片吊运装置按照规划的管片吊运路线完成管片吊运。本公开可以实现管片自动运输和管片摆放姿态自动检测，提高管片吊运智能化水平。
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公开(公告)号：CN115341907A
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN202210821524.1
申请日：2022-07-12
申请人： 中铁工程装备集团有限公司
摘要： 本发明属于盾构机导向领域，具体涉及一种免搬站盾构机导向方法及系统。本发明中的全站仪随盾构机运动，棱镜和全站仪相互作为参照物进行定位，仅对棱镜进行搬移，实现盾构机免搬站，简化导向流程，节省人力消耗。并且盾构机每当掘进油缸达到最大位移或停止掘进达到设定距离时就及时确定全站仪的新坐标，又能够解决免搬站的导向系统在盾构机进行掘进时，全站仪由于安装在盾构机拖车上随盾构机掘进一起移动，导致自身坐标不断变化，无法实现对激光靶进行定位，进而无法使用激光导向系统对盾构机进行导向的问题。每次确定全站仪新坐标的同时判断棱镜位置是否影响到全站仪定位，及时移动棱镜，因此能够得到更可靠的定位结果。
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公开(公告)号：CN114961757A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210808572.7
申请日：2022-07-11
申请人： 中铁工程装备集团有限公司
摘要： 本申请公开了一种盾构机推进系统的推进力分配方法和推进力分配装置。通过构造一组产生单位总推力的推力分布组、一组产生单位水平纠偏力矩的推力分布组以及一组产生单位垂直纠偏力矩的推力分布组，并根据三个推力分布组和当前工作模式下的目标总推力和目标纠偏力矩来获得各油缸分区的推力，以对各油缸分区的推进力进行调节，调整总推力和纠偏力矩至各目标值。本申请的推进力分配方法可适用于盾构机各工作模式下的推进力分配，进而实现盾构机姿态的调整和推进速度的调整。
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公开(公告)号：CN114217088A
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN202111603323.6
申请日：2021-12-25
申请人： 中铁工程装备集团有限公司
摘要： 本发明提出了一种盾构机管片外部注浆自动协同检测方法，步骤如下：若盾构机在掘进状态，判断外部注浆检测装置的当前位置与前一测线距离是否小于管片外部注浆检测装置不同测线间距，如果是，设定外部注浆检测装置的轴向移动速度，当当前位置与前一测线距离等于间距时，开始当前测线注浆检测；否者计算管片外部注浆检测装置到达当前测线的移动时间，确定开始该测线的注浆检测；触发外部注浆检测装置的轴向移动速度等于盾构机掘进速度。本发明在不影响掘进的拼装环节进行全自动的注浆检测，管片注浆测量不受盾构机掘进和拼装工序影响，实现不同工序下实时调整检测装置运行状态，达到管片外部注浆检测与盾构机掘进自动协同的施工目的。
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