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公开(公告)号：CN119399585A
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202411105126.5
申请日：2024-08-13
Applicant: 核动力运行研究所 , 中核武汉核电运行技术股份有限公司
IPC: G06V10/80 , G01N21/88 , G01N21/952 , G01N21/01 , B23K37/00 , G06T7/00 , G06T7/62 , G06T7/11 , G06T17/10 , G06T5/50 , B23K101/06
Abstract: 本发明涉及管道焊缝识别测量技术领域，旨在解决数据采集质量不可控的问题以及单一特征焊缝提取的鲁棒性、精度问题，本发明提供了一种核电站管道焊缝自动化识别与测量方法，包括：自适应正视姿态下准确的管道数据采集；将采集的数据进行点云数据的处理，分割出管道部分点云之后，进行管道模型的拟合；管道建模完成后，采用多维数据融合方法进行焊缝识别；将焊缝区域反投影回三维点云空间后，获得焊缝区域三维点云，结合管道模型对焊缝区域进行建模，最终获得焊缝的测量数据。本发明能够无需人工干预，即可实现引导系统自动化的手眼标定和多相机的标定。
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公开(公告)号：CN119406861A
公开(公告)日：2025-02-11
申请号：CN202411603541.3
申请日：2024-11-12
Applicant: 中核武汉核电运行技术股份有限公司
Abstract: 本发明具体涉及一种核电站管道焊缝渗透检测用多工位擦拭工具，安装在机器人的机械臂末端，包括转接板(1)、中间安装座(2)、电磁铁(3)、换向模块(4)、定位销(5)和电磁铁安装座(6)；转接板(1)与机器人的机械臂末端连接，中间安装座(2)分别与电磁铁安装座(6)和转接板(1)固定连接；电磁铁(3)的一端与电磁铁安装座(6)固定连接，电磁铁(3)的另一端与换向模块(4)磁吸连接；定位销(5)固定连接在电磁铁安装座(6)上，用于电磁铁(3)与换向模块(4)磁吸连接时的导向定位。本发明实现了核电站管道焊缝渗透检测全工序的自动执行。
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公开(公告)号：CN118254158A
公开(公告)日：2024-06-28
申请号：CN202211692500.7
申请日：2022-12-28
Applicant: 中核武汉核电运行技术股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种超冗余多肢段机械臂的运动轨迹规划方法，属于核电站蒸汽发生器汽水分离器旋流叶片的无损检测技术领域，算法结合了多肢段机器人的特点，能较快地生成轨迹，使机器人进行多轴同步运动，提高作业效率。本发明依据作业场景和机器人的结构特点，以事先规划路径的方式对运动过程进行分解，推理出机械臂由外而内缓慢展开的方式，用平面几何运算代替传统的运动学方程求解，简化了计算过程，而且机械臂紧贴路径运动能有效的避免碰撞发生。
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公开(公告)号：CN114714340A
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202011526468.6
申请日：2020-12-22
Applicant: 核动力运行研究所 , 中核武汉核电运行技术股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种水下耐高辐照机械臂关节结构，它包括多个关节组件和机械臂，还包括底座组件，所述的关节组件之间相互连接，所述的关节组件与底座组件连接，所述的关节组件与机械臂连接。本发明的有益效果在于：每个关节有3个密封圈，都能起到很好的密封作用。整个机械臂能联通起来，再通过对机械臂通密封气，这样机械臂就有较好的密封性。没有设置对辐照敏感的电子元器件，而将这个电子元器件统一放置在底座组件的内部并进行物理屏蔽，这样整个机械臂就能抵抗较大的辐照。
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公开(公告)号：CN114012767A
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202111349978.5
申请日：2021-11-15
Applicant: 核动力运行研究所 , 中核武汉核电运行技术股份有限公司
Abstract: 本发明涉及核工业机器人技术领域，具体公开了一种渗透检测的机器人多功能末端工具。该工具中的按压及电机组件与所述夹持及剪切组件固定连接，所述按压及电机组件通过传动轴，驱动所述夹持及剪切组件对所述喷瓶及夹紧块组件进行夹持；所述按压及电机组件一端设有按压块组件，通过所述按压块组件对喷瓶及夹紧块组件中的喷瓶进行按压动作；所述快换接头组件与按压及电机组件相连接，所述快速接头组件能够快速与现有工业机械臂连接和卸载。该工具能配合机械臂的运动实现渗透检查的多工序操作和废物剪切功能，满足渗透检测的多工序步骤，采用紧凑、模块化、易拆装更换有助于提高工艺的实现效率和可靠性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114012767B
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202111349978.5
申请日：2021-11-15
Applicant: 核动力运行研究所 , 中核武汉核电运行技术股份有限公司
Abstract: 本发明涉及核工业机器人技术领域，具体公开了一种渗透检测的机器人多功能末端工具。该工具中的按压及电机组件与所述夹持及剪切组件固定连接，所述按压及电机组件通过传动轴，驱动所述夹持及剪切组件对所述喷瓶及夹紧块组件进行夹持；所述按压及电机组件一端设有按压块组件，通过所述按压块组件对喷瓶及夹紧块组件中的喷瓶进行按压动作；所述快换接头组件与按压及电机组件相连接，所述快速接头组件能够快速与现有工业机械臂连接和卸载。该工具能配合机械臂的运动实现渗透检查的多工序操作和废物剪切功能，满足渗透检测的多工序步骤，采用紧凑、模块化、易拆装更换有助于提高工艺的实现效率和可靠性。
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公开(公告)号：CN117557553B
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202311836750.8
申请日：2023-12-28
Applicant: 中核武汉核电运行技术股份有限公司 , 核动力运行研究所 , 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种核电站管道焊缝检测方法及装置，其中，方法包括以下步骤：步骤S1、从不同视角获取待测管道的点云数据，对点云数据进行粗配准以及精配准；步骤S2、对配准后的点云数据进行区域分割以及重叠区域识别，基于分割以及重叠区域识别结果对不同视角的点云数据进行表面建模，得到三维模型；步骤S3、采用基于相似面的表面重建理论对三维模型进行重建，得到重建后的三维模型；步骤S4、获取待测管道的RGB图像以及深度图像，利用RGB图像和深度图像对三维模型进行融合更新；步骤S5、基于三维模型，结合待测管道的几何性质拟合管道模型并识别焊缝。本发明实现了核电站管道焊缝的无人化检测，并提高了检测精度。
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公开(公告)号：CN115805998A
公开(公告)日：2023-03-17
申请号：CN202111079001.6
申请日：2021-09-15
Applicant: 核动力运行研究所 , 中核武汉核电运行技术股份有限公司
IPC: B62D55/065 , B60K17/04 , B60K17/08 , B60B35/14
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，具体公开了一种耐辐照双摆臂履带式机器人传动装置。该装置中的两个摆臂履带驱动组件分别设于车体框架组件的前后两端，摆臂履带驱动组件中的传动部分集中在左右方向的一侧，并使前后摆臂履带驱动组件中的传动部分侧位于车体框架组件前后的对角处；主履带驱动组件为中空结构，两个主履带驱动组件分别同轴设置在两个摆臂履带驱动组件中传动部分的另一侧；位于车体框架组件同侧的主履带驱动组件中的主履带驱动轮与摆臂履带驱动轮组件中的主履带从动轮之间设置有主履带。本发明能在辐照环境和非结构地形环境下的越障，以适应复杂环境下的自动化智能检维修作业的问题。
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公开(公告)号：CN119427422A
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202411609653.X
申请日：2024-11-12
Applicant: 中核武汉核电运行技术股份有限公司
Abstract: 本发明具体涉及一种水下驱动关节模组，包括壳体和密封在壳体内的电机、减速器、制动器、输出盘、离合器、编码器和驱动器；电机轴、减速器输入轴和离合器均为中空结构，构成过线中空轴；过线中空轴内设有用于离合器连接和脱开的气管；电机轴和减速器输入轴均套设于离合器内，减速器通过连接法兰盘与输出盘连接；离合器连接和脱开实现电机轴和减速器输入轴的连接和脱开；电机轴上套接制动器和编码器，编码器、电机和制动器均连接驱动器，编码器和驱动器均由耐辐照材质制成。本发明的水下驱动关节模组，同时具备耐辐照、防水及故障应急回收功能。
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公开(公告)号：CN118254160A
公开(公告)日：2024-06-28
申请号：CN202211714749.3
申请日：2022-12-28
Applicant: 中核武汉核电运行技术股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种蒸汽发生器汽水分离器叶片检测机器人系统，包括机械系统、传感系统和控制系统，所述机械系统包括多肢段冗余机械臂、底盘安装座和末端执行机构，所述控制系统包括总控平台、电机驱控板和控制线缆，所述传感系统包括监视摄像头、激光测距传感器和电机编码器。本发明还提供了一种蒸汽发生器汽水分离器叶片检测机器人控制方法。本发明针对蒸汽发生器汽水分离器的特殊结构特点，制定发散形状的全叶片可达工艺策略‑子任务路径规划‑叶片间路径规划的多层级工艺路径策略，通过直线型叶片间路径的组合，实现蒸汽发生器汽水分离器叶片的全面覆盖。
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