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公开(公告)号：CN118977252B
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202411436089.6
申请日：2024-10-15
Applicant: 中建科工集团绿色科技有限公司 , 重庆大学 , 中建科工集团有限公司
Abstract: 本发明公开了打钉机器人的智能控制方法及打钉机器人，该方法包括：上位机根据已存储的图纸信息得到当前打钉位置，控制运动底盘模块带动打钉模块运动至当前打钉位置，并基于相机模块采集到的环境信息获得打钉点位置数据；底层控制器若接收到打钉点位置数据，则基于取钉控制策略控制移动模块和打钉模块执行取钉操作，控制移动模块带动打钉模块运动至打钉点位置数据对应的打钉点，并控制移动模块和打钉模块执行打钉操作；上位机若接收到底层控制器传输的打钉完成信号，则获取下一个打钉位置更新当前打钉位置以进行下一轮打钉作业。本发明基于上位机和底层控制器对运动底盘模块、移动模块和打钉模块进行控制，可以实现打钉机器人连续自主高效打钉。
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公开(公告)号：CN118977252A
公开(公告)日：2024-11-19
申请号：CN202411436089.6
申请日：2024-10-15
Applicant: 中建科工集团绿色科技有限公司 , 重庆大学 , 中建科工集团有限公司
Abstract: 本发明公开了打钉机器人的智能控制方法及打钉机器人，该方法包括：上位机根据已存储的图纸信息得到当前打钉位置，控制运动底盘模块带动打钉模块运动至当前打钉位置，并基于相机模块采集到的环境信息获得打钉点位置数据；底层控制器若接收到打钉点位置数据，则基于取钉控制策略控制移动模块和打钉模块执行取钉操作，控制移动模块带动打钉模块运动至打钉点位置数据对应的打钉点，并控制移动模块和打钉模块执行打钉操作；上位机若接收到底层控制器传输的打钉完成信号，则获取下一个打钉位置更新当前打钉位置以进行下一轮打钉作业。本发明基于上位机和底层控制器对运动底盘模块、移动模块和打钉模块进行控制，可以实现打钉机器人连续自主高效打钉。
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公开(公告)号：CN119478230A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202411584253.8
申请日：2024-11-07
Applicant: 重庆大学 , 中建八局第一建设有限公司
Abstract: 本发明公开一种基于增量重建的无人机贴近图像采集方法，步骤包括：采用无人机对目标结构进行倾斜摄影或多视图图像采集并重建为低精度点云；将目标结构三维网格模型离散为点云，与低精度点云进行匹配后作为目标点云；获取飞行空间以及图像采集候选点集；在每个图像采集候选点建立相机主视模型；计算每个相机模型下的目标网格可视信息；将可视目标网格分为I类网格和II类网格，获取有效视点集；从有效视点集中获取工作视点；基于工作视点坐标在飞行空间内生成无人机飞行路径。本发明中，通过视点预处理方法实现无人机贴近目标结构飞行，提高图像像素精度；通过视点预处理方法，实现无人机的静态避障；通过视点筛选方法，确保三维重建精度。
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公开(公告)号：CN118037540A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410092503.X
申请日：2024-01-23
Applicant: 重庆大学 , 重庆市测绘科学技术研究院(重庆市地图编制中心)
Abstract: 一种基于配准模板的桥梁点云数据多层次多视图配准方法，包括：1)获取多个桥梁点云数据；2)选择配准模板，并计算得到每个像素对应的网格尺寸；3)将桥梁点云数据映射成二值图像；4)将二值图像与配准模板进行匹配；5)对错误匹配的桥梁点云数据的位置进行校正；6)对校正后的所有桥梁点云进行聚类，得到若干扫描块；若每个扫描块均包括一个桥梁点云，则将所有扫描块的桥梁点云合并为一个桥梁点云，若任意一个扫描块包括多个桥梁点云，则将该扫描块中的所有桥梁点云合并为一个桥梁点云。本发明可处理大型桥梁的无序点云数据，避免了对人工标靶的依赖，本发明具有较强的灵活性和适用性，可以推广到不同类型的桥梁中。
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公开(公告)号：CN113935081B
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202111015651.4
申请日：2021-08-31
Applicant: 重庆大学
IPC: G06F30/13
Abstract: 本发明公开了一种面向螺栓连接桥梁工程的连接板后制作方法，包括以下步骤：1)获取构件点云数据；2)将构件点云数据与BIM设计模型中对应构件匹配，提取包含螺栓孔群的构件点云数据区域；3)进行平面点云提取；4)对平面点云数据进行降维，获得平面点云二值图像；5)获得螺栓孔的粗边缘点集合；6)以各螺栓孔的粗边缘点为种子点，在步骤4)的螺栓孔群点云数据中扩增，并降维；7)使用边缘检测方法提取螺栓孔的精确边缘点集合；8)使用RANSAC算法进行圆拟合，获得螺栓孔圆心及半径；9)确定螺栓孔相对位置并生成连接板加工图。本发明方法可有效解决桥梁构件与连接板之间因螺栓孔群相对误差过大而无法拼接的问题，避免进行实体预拼装，降低工程总成本。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109175718A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201811295977.5
申请日：2018-11-01
Applicant: 重庆大学产业技术研究院
IPC: B23K26/362
Abstract: 本发明公开了一种基于半色调技术的图片激光雕刻方法，主要步骤为：1)选定待雕刻的原始图片，并对所述原始图片进行灰度化，从而生成图片I。2)对图片I进行各项异性滤波，并调节图片I的对比度和亮度，从而生成图片II。3)采用梯度算子对图片II进行边缘检测，从而生成图片III。4)对图片II进行半色调处理，从而生成图片IV。5)根据激光雕刻机的分辨率，生成图片IV的G代码。激光雕刻机根据G代码进行图片雕刻。本发明简化了现有DIY雕刻技术中繁琐的操作，简化用户操作流程。提高了在雕刻图片时的雕刻效果，提高了用户的体验，自动化程度高，图片雕刻效果好。
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公开(公告)号：CN113935082B
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN202111015817.2
申请日：2021-08-31
Applicant: 重庆大学
Abstract: 发明提供一种基于点云数据和BIM模型的工程结构数字化预拼装方法。该方法包括生成扫描点云模型、BIM模型点云化、得到匹配点云、提取拼接控制点、进行数字化预拼装等步骤。该方法利用设计模型对各个钢结构构件进行拼接控制点提取，作为先验知识辅助自动化预拼装设计。在构件分段加工好之后，采用三维激光扫描技术对构件进行扫描，通过扫描模型与设计模型进行对比，能有效地提取待拼接构件的螺栓孔群尺寸信息，进而进行预拼装对构件尺寸进行检测，从而避免钢构件的实体预拼装，提升工程效率。
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公开(公告)号：CN114519700A
公开(公告)日：2022-05-20
申请号：CN202210079880.0
申请日：2022-01-24
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开一种基于滑动窗口原理的房屋质量检测方法，步骤包括：1)对房屋扫描点云数据进行分割；2)检测每个点云分块的边界和角点，并提取距离每个点云分块边缘超过0.1m的点云块；3)对步骤2)提取出的点云分块进行平面拟合，得到点云块拟合平面；计算点云分块中每一个点相对于参考平面的偏差值；4)根据点云分块边界的垂直边界向量对点云分块进行网格划分，得到点云分块集合，并将点云分块集合映射为二维图像矩阵；5)利用滑动窗口对所述二维图像矩阵进行评估，得到房屋的最大偏差矩阵。本发明通过利用三维激光扫描技术与滑动窗口原理，能有效解决房屋质量检测中费时费力，难以反应混凝土表面整体信息的问题。
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公开(公告)号：CN114140301A
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN202111012943.2
申请日：2021-08-31
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开了一种面向工程结构数字化预拼装的数据采集方法，包括以下步骤；1)在构件的螺栓孔群旁放置标靶球，使用手持式三维激光扫描仪对构件进行扫描，获取包含标靶球的螺栓孔群点云数据；2)使用陆地式三维激光扫描仪对构件进行整体扫描，获取包含标靶球的构件整体点云数据；3)采用球特征检测算法进行标靶球点云数据检测；4)对步骤3)中获得的标靶球点云数据进行球体拟合，获得球心坐标集合；5)将步骤1)获得的螺栓孔群点云数据和步骤2)获得的构件整体点云数据自动配准，获得统一坐标系的构件整体点云数据与螺栓孔群点云数据。本发明解决了桥梁钢构件尺寸较大但螺栓孔群的扫描精度要求较高的问题，为后续的数字化预拼装提供高精度的点云数据。
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公开(公告)号：CN118037540B
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202410092503.X
申请日：2024-01-23
Applicant: 重庆大学 , 重庆市测绘科学技术研究院
Abstract: 一种基于配准模板的桥梁点云数据多层次多视图配准方法，包括：1)获取多个桥梁点云数据；2)选择配准模板，并计算得到每个像素对应的网格尺寸；3)将桥梁点云数据映射成二值图像；4)将二值图像与配准模板进行匹配；5)对错误匹配的桥梁点云数据的位置进行校正；6)对校正后的所有桥梁点云进行聚类，得到若干扫描块；若每个扫描块均包括一个桥梁点云，则将所有扫描块的桥梁点云合并为一个桥梁点云，若任意一个扫描块包括多个桥梁点云，则将该扫描块中的所有桥梁点云合并为一个桥梁点云。本发明可处理大型桥梁的无序点云数据，避免了对人工标靶的依赖，本发明具有较强的灵活性和适用性，可以推广到不同类型的桥梁中。
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