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公开(公告)号：CN118977252B
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202411436089.6
申请日：2024-10-15
Applicant: 中建科工集团绿色科技有限公司 , 重庆大学 , 中建科工集团有限公司
Abstract: 本发明公开了打钉机器人的智能控制方法及打钉机器人，该方法包括：上位机根据已存储的图纸信息得到当前打钉位置，控制运动底盘模块带动打钉模块运动至当前打钉位置，并基于相机模块采集到的环境信息获得打钉点位置数据；底层控制器若接收到打钉点位置数据，则基于取钉控制策略控制移动模块和打钉模块执行取钉操作，控制移动模块带动打钉模块运动至打钉点位置数据对应的打钉点，并控制移动模块和打钉模块执行打钉操作；上位机若接收到底层控制器传输的打钉完成信号，则获取下一个打钉位置更新当前打钉位置以进行下一轮打钉作业。本发明基于上位机和底层控制器对运动底盘模块、移动模块和打钉模块进行控制，可以实现打钉机器人连续自主高效打钉。
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公开(公告)号：CN118960753B
公开(公告)日：2024-12-31
申请号：CN202411433414.3
申请日：2024-10-15
Applicant: 中建科工集团绿色科技有限公司 , 重庆大学 , 中建科工集团有限公司
Abstract: 本发明公开了机器人定位导航控制方法、装置、设备及介质，该方法包括：获取机器人中的雷达模块在建筑箱体内扫描得到的扫描数据，基于扫描数据构建得到环境地图；基于预设的角柱匹配策略和环境地图，得到与建筑箱体的四个角柱分别对应的角柱位置坐标；基于与建筑箱体的四个角柱分别对应的角柱位置坐标生成与环境地图对应的机器人移动路径；基于机器人移动路径获得目标操作位置；基于机器人移动路径和预设的路径跟踪策略控制机器人移动至目标操作位置。本发明通过融合雷达导航，可以实现机器人在建筑箱体内自主定位导航、自主规划路径、自主寻找操作位置的功能，提升了机器人定位的准确性，提高机器人的操作效率。
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公开(公告)号：CN118977252A
公开(公告)日：2024-11-19
申请号：CN202411436089.6
申请日：2024-10-15
Applicant: 中建科工集团绿色科技有限公司 , 重庆大学 , 中建科工集团有限公司
Abstract: 本发明公开了打钉机器人的智能控制方法及打钉机器人，该方法包括：上位机根据已存储的图纸信息得到当前打钉位置，控制运动底盘模块带动打钉模块运动至当前打钉位置，并基于相机模块采集到的环境信息获得打钉点位置数据；底层控制器若接收到打钉点位置数据，则基于取钉控制策略控制移动模块和打钉模块执行取钉操作，控制移动模块带动打钉模块运动至打钉点位置数据对应的打钉点，并控制移动模块和打钉模块执行打钉操作；上位机若接收到底层控制器传输的打钉完成信号，则获取下一个打钉位置更新当前打钉位置以进行下一轮打钉作业。本发明基于上位机和底层控制器对运动底盘模块、移动模块和打钉模块进行控制，可以实现打钉机器人连续自主高效打钉。
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公开(公告)号：CN118960753A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202411433414.3
申请日：2024-10-15
Applicant: 中建科工集团绿色科技有限公司 , 重庆大学 , 中建科工集团有限公司
Abstract: 本发明公开了机器人定位导航控制方法、装置、设备及介质，该方法包括：获取机器人中的雷达模块在建筑箱体内扫描得到的扫描数据，基于扫描数据构建得到环境地图；基于预设的角柱匹配策略和环境地图，得到与建筑箱体的四个角柱分别对应的角柱位置坐标；基于与建筑箱体的四个角柱分别对应的角柱位置坐标生成与环境地图对应的机器人移动路径；基于机器人移动路径获得目标操作位置；基于机器人移动路径和预设的路径跟踪策略控制机器人移动至目标操作位置。本发明通过融合雷达导航，可以实现机器人在建筑箱体内自主定位导航、自主规划路径、自主寻找操作位置的功能，提升了机器人定位的准确性，提高机器人的操作效率。
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公开(公告)号：CN118133406A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410544417.8
申请日：2024-05-06
Applicant: 中建科工集团绿色科技有限公司 , 重庆大学
IPC: G06F30/13 , G06F30/27 , G06N3/126 , G06F111/06
Abstract: 本发明提供了一种模块化建筑的模块单元生成方法、装置、设备及介质，通过模块单元生成指令获取目标建筑对应的拆分区域、模块尺寸信息及算法参数；基于预设层级区域拆分策略对拆分区域中目标楼栋对应的拆分区域进行拆分，得到多个拆分子区域；利用模块尺寸信息及算法参数对每一拆分子区域进行模块组合，得到目标模块组合方案；利用算法参数对每一目标模块组合方案进行模块排布搜索，得到最优模块排布方案；将每一目标模块组合方案及最优模块排布方案进行组合，得到建筑拆分方案；按照算法参数从建筑拆分方案中选择目标建筑拆分方案，从而减少了人为操作，并提高了模块化建筑模块单元的生成效率及多样性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118153909B
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202410564700.7
申请日：2024-05-09
Applicant: 中建科工集团绿色科技有限公司 , 重庆大学
IPC: G06Q10/0631 , G06Q50/08
Abstract: 本申请提供基于动态规划的模块单元拆分方法、系统、设备及介质，方法包括：获取目标拆分区域信息和预设的候选模块单元尺寸集合；目标拆分区域信息包括待拆分的目标拆分区域对应的区域尺寸信息；根据预设动态规划策略和区域尺寸信息从候选模块单元尺寸集合中选取目标模块单元尺寸对目标拆分区域进行动态拆分规划，得到所有可行模块单元拆分方案；根据预设拆分方案评估策略从可行模块单元拆分方案中确定出用于拆分目标拆分区域的目标模块单元拆分方案。本申请通过动态规划能够遍历得到所有的可行拆分方案，可以在此基础上确定出符合需求的最优的目标模块单元拆分方案，不仅提高了拆分效率，也有利于提高得到的目标模块单元拆分方案的拆分效果。
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公开(公告)号：CN118153909A
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202410564700.7
申请日：2024-05-09
Applicant: 中建科工集团绿色科技有限公司 , 重庆大学
IPC: G06Q10/0631 , G06Q50/08
Abstract: 本申请提供基于动态规划的模块单元拆分方法、系统、设备及介质，方法包括：获取目标拆分区域信息和预设的候选模块单元尺寸集合；目标拆分区域信息包括待拆分的目标拆分区域对应的区域尺寸信息；根据预设动态规划策略和区域尺寸信息从候选模块单元尺寸集合中选取目标模块单元尺寸对目标拆分区域进行动态拆分规划，得到所有可行模块单元拆分方案；根据预设拆分方案评估策略从可行模块单元拆分方案中确定出用于拆分目标拆分区域的目标模块单元拆分方案。本申请通过动态规划能够遍历得到所有的可行拆分方案，可以在此基础上确定出符合需求的最优的目标模块单元拆分方案，不仅提高了拆分效率，也有利于提高得到的目标模块单元拆分方案的拆分效果。
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公开(公告)号：CN118153175A
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202410564541.0
申请日：2024-05-09
Applicant: 中建科工集团绿色科技有限公司 , 重庆大学
Abstract: 本申请提供基于强化学习的模块单元拆分方法、系统、设备及介质，方法包括：获取目标建筑中目标拆分区域对应的区域信息；所述区域信息包括区域尺寸信息；根据预先训练好的基于强化学习的动作评估网络针对所述目标拆分区域进行的连续多次目标模块单元尺寸评估确定所述目标拆分区域对应的目标模块单元尺寸序列；基于所述目标模块单元尺寸序列确定所述目标建筑中所述目标拆分区域对应的目标模块单元拆分方案。本申请通过借助基于强化学习的动作评估网络来对目标拆分区域进行模块拆分，克服了人工根据经验进行拆分而存在的算力不足进而导致的拆分效果较差的问题，提高了模块单元的拆分效率，有利于快速确定出满足需求的目标模块单元拆分方案。
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公开(公告)号：CN118153175B
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410564541.0
申请日：2024-05-09
Applicant: 中建科工集团绿色科技有限公司 , 重庆大学
Abstract: 本申请提供基于强化学习的模块单元拆分方法、系统、设备及介质，方法包括：获取目标建筑中目标拆分区域对应的区域信息；所述区域信息包括区域尺寸信息；根据预先训练好的基于强化学习的动作评估网络针对所述目标拆分区域进行的连续多次目标模块单元尺寸评估确定所述目标拆分区域对应的目标模块单元尺寸序列；基于所述目标模块单元尺寸序列确定所述目标建筑中所述目标拆分区域对应的目标模块单元拆分方案。本申请通过借助基于强化学习的动作评估网络来对目标拆分区域进行模块拆分，克服了人工根据经验进行拆分而存在的算力不足进而导致的拆分效果较差的问题，提高了模块单元的拆分效率，有利于快速确定出满足需求的目标模块单元拆分方案。
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公开(公告)号：CN118133406B
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202410544417.8
申请日：2024-05-06
Applicant: 中建科工集团绿色科技有限公司 , 重庆大学
IPC: G06F30/13 , G06F30/27 , G06N3/126 , G06F111/06
Abstract: 本发明提供了一种模块化建筑的模块单元生成方法、装置、设备及介质，通过模块单元生成指令获取目标建筑对应的拆分区域、模块尺寸信息及算法参数；基于预设层级区域拆分策略对拆分区域中目标楼栋对应的拆分区域进行拆分，得到多个拆分子区域；利用模块尺寸信息及算法参数对每一拆分子区域进行模块组合，得到目标模块组合方案；利用算法参数对每一目标模块组合方案进行模块排布搜索，得到最优模块排布方案；将每一目标模块组合方案及最优模块排布方案进行组合，得到建筑拆分方案；按照算法参数从建筑拆分方案中选择目标建筑拆分方案，从而减少了人为操作，并提高了模块化建筑模块单元的生成效率及多样性。
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