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公开(公告)号：CN118977252A
公开(公告)日：2024-11-19
申请号：CN202411436089.6
申请日：2024-10-15
Applicant: 中建科工集团绿色科技有限公司 , 重庆大学 , 中建科工集团有限公司
Abstract: 本发明公开了打钉机器人的智能控制方法及打钉机器人，该方法包括：上位机根据已存储的图纸信息得到当前打钉位置，控制运动底盘模块带动打钉模块运动至当前打钉位置，并基于相机模块采集到的环境信息获得打钉点位置数据；底层控制器若接收到打钉点位置数据，则基于取钉控制策略控制移动模块和打钉模块执行取钉操作，控制移动模块带动打钉模块运动至打钉点位置数据对应的打钉点，并控制移动模块和打钉模块执行打钉操作；上位机若接收到底层控制器传输的打钉完成信号，则获取下一个打钉位置更新当前打钉位置以进行下一轮打钉作业。本发明基于上位机和底层控制器对运动底盘模块、移动模块和打钉模块进行控制，可以实现打钉机器人连续自主高效打钉。
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公开(公告)号：CN118960753A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202411433414.3
申请日：2024-10-15
Applicant: 中建科工集团绿色科技有限公司 , 重庆大学 , 中建科工集团有限公司
Abstract: 本发明公开了机器人定位导航控制方法、装置、设备及介质，该方法包括：获取机器人中的雷达模块在建筑箱体内扫描得到的扫描数据，基于扫描数据构建得到环境地图；基于预设的角柱匹配策略和环境地图，得到与建筑箱体的四个角柱分别对应的角柱位置坐标；基于与建筑箱体的四个角柱分别对应的角柱位置坐标生成与环境地图对应的机器人移动路径；基于机器人移动路径获得目标操作位置；基于机器人移动路径和预设的路径跟踪策略控制机器人移动至目标操作位置。本发明通过融合雷达导航，可以实现机器人在建筑箱体内自主定位导航、自主规划路径、自主寻找操作位置的功能，提升了机器人定位的准确性，提高机器人的操作效率。
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公开(公告)号：CN118977252B
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202411436089.6
申请日：2024-10-15
Applicant: 中建科工集团绿色科技有限公司 , 重庆大学 , 中建科工集团有限公司
Abstract: 本发明公开了打钉机器人的智能控制方法及打钉机器人，该方法包括：上位机根据已存储的图纸信息得到当前打钉位置，控制运动底盘模块带动打钉模块运动至当前打钉位置，并基于相机模块采集到的环境信息获得打钉点位置数据；底层控制器若接收到打钉点位置数据，则基于取钉控制策略控制移动模块和打钉模块执行取钉操作，控制移动模块带动打钉模块运动至打钉点位置数据对应的打钉点，并控制移动模块和打钉模块执行打钉操作；上位机若接收到底层控制器传输的打钉完成信号，则获取下一个打钉位置更新当前打钉位置以进行下一轮打钉作业。本发明基于上位机和底层控制器对运动底盘模块、移动模块和打钉模块进行控制，可以实现打钉机器人连续自主高效打钉。
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公开(公告)号：CN118960753B
公开(公告)日：2024-12-31
申请号：CN202411433414.3
申请日：2024-10-15
Applicant: 中建科工集团绿色科技有限公司 , 重庆大学 , 中建科工集团有限公司
Abstract: 本发明公开了机器人定位导航控制方法、装置、设备及介质，该方法包括：获取机器人中的雷达模块在建筑箱体内扫描得到的扫描数据，基于扫描数据构建得到环境地图；基于预设的角柱匹配策略和环境地图，得到与建筑箱体的四个角柱分别对应的角柱位置坐标；基于与建筑箱体的四个角柱分别对应的角柱位置坐标生成与环境地图对应的机器人移动路径；基于机器人移动路径获得目标操作位置；基于机器人移动路径和预设的路径跟踪策略控制机器人移动至目标操作位置。本发明通过融合雷达导航，可以实现机器人在建筑箱体内自主定位导航、自主规划路径、自主寻找操作位置的功能，提升了机器人定位的准确性，提高机器人的操作效率。
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公开(公告)号：CN115319325B
公开(公告)日：2024-06-28
申请号：CN202211078044.7
申请日：2022-09-05
Applicant: 中建科工集团绿色科技有限公司 , 中建科工集团有限公司
Abstract: 本发明涉及钢结构箱制造技术领域，具体涉及一种钢箱底板生产线。一种钢箱底板生产线，包括：运输装置，包括第一导轨以及载料台；抓料装置，包括料爪架和第一吸附件，料爪架上设置有滑槽，第一吸附件可通过滑槽可移动的设置在料爪架上；底板框焊接装置，设置在抓料装置的一侧，底板框焊接装置包括支撑架和多个定位压紧机构，支撑架设置在第一导轨的两侧，多个定位压紧机构沿支撑架的轴向分布，定位压紧机构上固定设置有纵梁；纹板焊接装置，设置在底板框焊接装置的一侧，纹板焊接装置包括纹板焊接机架、纹板抓取机构和焊接机构，纹板抓取机构设置在纹板焊接机架的上部，纹板抓取机构具有用于抓取波纹板的第二吸附件。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115365753A
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202211087964.5
申请日：2022-09-06
Applicant: 中建科工集团绿色科技有限公司 , 中建科工集团有限公司
IPC: B23K37/047 , B66F19/00
Abstract: 本发明公开了一种翻转装置，该翻转装置包括两相对设置的旋转机构，旋转机构均包括龙门架、设于龙门架的支撑件、安装于支撑件上的第一驱动件、与第一驱动件驱动连接的翻转件及设于翻转件两端的夹紧件，两夹紧件用于夹紧底板一端的两侧纵梁；第一驱动件用于驱动翻转件绕其中心旋转180°，以翻转底板。本发明提供了一种翻转装置，实现了翻转钢结构箱的底板的功能，提高了翻转底板的效率，并避免了底板在翻转过程中因受力不均匀而产生变形。
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公开(公告)号：CN115156824A
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202210998263.0
申请日：2022-08-18
Applicant: 中建科工集团绿色科技有限公司 , 中建科工集团有限公司
IPC: B23K37/04
Abstract: 本发明公开了一种双向翻转的焊接台，包括胎架、第一翻转机构和第二翻转机构；第一翻转机构和第二翻转机构交替翻转时，带动顶架翻转，在第一翻转机构翻转过程中，第一锁定装置对顶架进行固定，在第二翻转机构翻转过程中，第二锁定装置对顶架进行固定，自动焊接装置对顶架进行焊接，顶架的两侧均可得到焊接，第一锁定装置和第二锁定装置确保在焊接过程中，顶架保持固定状态，避免顶架偏移，影响焊接质量。该双向翻转的焊接台使得在对顶架焊接的过程中，避免人工仰举焊接，提高焊接速度，降低人工成本，提高生产效率。
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公开(公告)号：CN115319325A
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202211078044.7
申请日：2022-09-05
Applicant: 中建科工集团绿色科技有限公司 , 中建科工集团有限公司
Abstract: 本发明涉及钢结构箱制造技术领域，具体涉及一种钢箱底板生产线。一种钢箱底板生产线，包括：运输装置，包括第一导轨以及载料台；抓料装置，包括料爪架和第一吸附件，料爪架上设置有滑槽，第一吸附件可通过滑槽可移动的设置在料爪架上；底板框焊接装置，设置在抓料装置的一侧，底板框焊接装置包括支撑架和多个定位压紧机构，支撑架设置在第一导轨的两侧，多个定位压紧机构沿支撑架的轴向分布，定位压紧机构上固定设置有纵梁；纹板焊接装置，设置在底板框焊接装置的一侧，纹板焊接装置包括纹板焊接机架、纹板抓取机构和焊接机构，纹板抓取机构设置在纹板焊接机架的上部，纹板抓取机构具有用于抓取波纹板的第二吸附件。
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公开(公告)号：CN115139003A
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202210997058.2
申请日：2022-08-18
Applicant: 中建科工集团绿色科技有限公司 , 中建科工集团有限公司
Abstract: 本发明涉及钢结构箱式房装配技术领域，具体涉及一种箱式房钢结构顶架装配方法，包括：读取电子标签中预存的横梁的第一规格信息和纵梁的第二规格信息；根据横梁的第一规格信息设定夹爪的宽度和横梁承载件的间隔，夹爪抓取所述横梁，并放置在横梁承载件上，横梁承载件将横梁输送至工装胎架的第一预定位置；根据纵梁的第二规格信息将纵梁放置在工装胎架的第二预定位置；焊接横梁顶面与纵梁的焊缝，焊接横梁侧面与纵梁的焊缝，形成顶架在制品；本申请利用横梁的第一规格信息，通过夹爪抓取横梁，将横梁放置在工装胎架的第一预定位置；并利用纵梁的第二规格信息，将纵梁放置在工装胎架的第二预定位置，不仅省时省力，而且保证横梁和纵梁的位置准确。
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公开(公告)号：CN118153175B
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410564541.0
申请日：2024-05-09
Applicant: 中建科工集团绿色科技有限公司 , 重庆大学
Abstract: 本申请提供基于强化学习的模块单元拆分方法、系统、设备及介质，方法包括：获取目标建筑中目标拆分区域对应的区域信息；所述区域信息包括区域尺寸信息；根据预先训练好的基于强化学习的动作评估网络针对所述目标拆分区域进行的连续多次目标模块单元尺寸评估确定所述目标拆分区域对应的目标模块单元尺寸序列；基于所述目标模块单元尺寸序列确定所述目标建筑中所述目标拆分区域对应的目标模块单元拆分方案。本申请通过借助基于强化学习的动作评估网络来对目标拆分区域进行模块拆分，克服了人工根据经验进行拆分而存在的算力不足进而导致的拆分效果较差的问题，提高了模块单元的拆分效率，有利于快速确定出满足需求的目标模块单元拆分方案。
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