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公开(公告)号：CN104142149A
公开(公告)日：2014-11-12
申请号：CN201410318300.4
申请日：2014-07-03
Applicant: 广东顺德中山大学卡内基梅隆大学国际联合研究院 , 中山大学
IPC: G01C21/00
CPC classification number: G01C21/00
Abstract: 本发明公开一种基于智能光纤地板的人和机器人识别及定位方法，其识别和定位方法包括以下步骤：将地板划分为N×N的网格，N为正整数；根据地板网格划分，将M个光纤传感器铺设在网格中，M为正整数；构造光纤传感器测量模型，使光纤传感器不被触发、被机器人触发、被人触发或同时被人和机器人触发这三种情况对应不同的输出值；构造标记唯一可解码，使人和机器人处于任何网格都有唯一的M个光纤传感器的输出与之对应；根据M个光纤传感器总的输出，查表得到i1j1和i2j2，即人和机器人所处的网格。本发明适用于智能家居领域中室内人和机器人的识别和定位，具有环境适应性强、操作简单、检测敏感等优点。
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公开(公告)号：CN102798373A
公开(公告)日：2012-11-28
申请号：CN201210252872.8
申请日：2012-07-20
Applicant: 中山大学
IPC: G01C1/00
Abstract: 本发明是提供一种节省能量、结构简单、适用范围广的用于机器人平台的压缩红外方位测量系统，包括测量人体运动目标的检测元件和方位测量对照表，检测元件为结合菲涅耳透镜的热释电红外传感器，检测元件经过掩膜处理后对人体运动目标测量，方位测量对照表记录有检测元件输出的电平值与目标方位角测量值的一一对应关系，可以将检测元件输出的电平值转化为目标的方位角。其实现方法为：确定结合菲涅耳透镜的热释电红外传感器的数量；将机器人视场分为可见部分和不可见部分；设计方位测量对照表，将热释电红外传感器输出的电平值和目标的方位角一一对应；检测元件测量人体运动目标方位，输出电平值；查方位测量对照表，得到目标方位角。
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公开(公告)号：CN120038751A
公开(公告)日：2025-05-27
申请号：CN202510321912.7
申请日：2025-03-18
Applicant: 中山大学
Abstract: 本申请公开了一种三自由度液压机械臂的轨迹跟踪鲁棒控制方法及系统，涉及自动控制技术领域，方法包括：对三自由度液压机械臂构建动力学模型；根据动力学模型和利用液压阀控缸系统的输出力模型对液压执行器进行建模，得到二阶模型；对二阶模型设计超螺旋滑膜控制器；确定期望关节角与三自由度液压机械臂中的关节的实际关节角之间的误差角度；将误差角度输入到超螺旋滑膜控制器得到控制量；根据控制量、系统不确定性参数和外界扰动参数控制液压阀控缸系统运动，进而驱动液压执行器使得三自由度液压机械臂运动。本申请通过超螺旋滑膜控制器将系统不确定性和外界扰动隐藏在控制律的高阶导数中，显著降低抖振幅度，提高了抗干扰能力并保持了鲁棒性。
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公开(公告)号：CN114172335B
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202111439514.3
申请日：2021-11-30
Applicant: 中山大学
Abstract: 本发明公开了一种定子分区混合励磁定转子双永磁游标电机，主要包括外定子、外定子电枢绕组，中间转子调制环，转子永磁，内定子和内定子永磁体等。本电机采用定子分区结构将电枢绕组和定子永磁体分别布置在外定子和内定子，有效解决空间冲突问题，提高电机转矩密度；本发明采用直流偏置电流可以实现交直流绕组的复用，提高电机的转矩密度和效率；本发明采用定子永磁、转子永磁和直流偏置电流的混合励磁结构可以有效提高电机的磁场调节能力和转矩密度，具有较好的应用前景。
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公开(公告)号：CN117128203A
公开(公告)日：2023-11-28
申请号：CN202311112972.5
申请日：2023-08-31
IPC: F15B1/02 , F15B11/028 , F15B11/04 , F15B11/08 , F15B13/04 , F15B13/044 , F15B21/08 , F15B21/14 , B24B47/14
Abstract: 本发明提供一种用于平面磨床的泵控液压系统及其控制方法，涉及平面磨床技术领域，其包括：其包括：伺服电机、双向定量泵、双作用液压缸、速度传感器、力传感器、流量传感器、第一压力传感器、第二压力传感器、超级电容、蓄能器、电压传感器和控制器；流量传感器、第一压力传感器和第二压力传感器设置在双向定量泵与双作用液压缸之间的管路上；速度传感器和力传感器与双作用液压缸的缸杆连接；超级电容通过与伺服电机连接，电压传感器与超级电容连接。本发明将平面磨床减速制动阶段产生的动能转化为电能储存起来，在平面磨床对外做功时释放和使用，有效地避免能量损失，延长系统的工作时间。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116101589B
公开(公告)日：2023-09-26
申请号：CN202211391652.3
申请日：2022-11-08
Applicant: 中山大学
IPC: B65B69/00
Abstract: 本发明用于医疗辅助器械领域，特别是涉及一种咽拭子脱袋装置，包括底板；驱动装置，设在底板的一侧；步进机构，设在底板上方，各个步进机构沿着底板的长度方向间隔布置，步进机构包括传动杆、传动轮和凸轮，传动杆连接驱动装置的动力输出端，传动轮安装在传动杆上，传动轮上设有凸起的弧形轮面，凸轮安装在传动杆上，凸轮上的凸起部与传动轮上的弧形轮面的朝向相反；压紧装置，包括顶板和多个压板，各个压板间隔固定在顶板上，顶板与凸轮滚动连接；顶推机构，设在相邻两个压板之间，这种咽拭子脱袋装置依靠步进机构和压紧装置的配合能够实现对排链式咽拭子源源不断的脱袋处理，所以工作效率非常高。
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公开(公告)号：CN115761464B
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202211368413.6
申请日：2022-11-03
Abstract: 本发明公开了一种水下机器人作业环境与状态的评估方法，方法包括：通过水下相机实时获取周围环境信息；对所述周围环境信息进行视频流分解，获取逐帧图像；对所述逐帧图像进行图像增强处理，确定每帧图像中的目标物；对所述目标物进行识别，确定每帧图像中的目标物的初步空间状态；获取任意相邻帧的图像中的目标物的初始空间状态，采用均值法对所述初步空间状态进行优化处理，得到每个目标物的最终空间状态。本发明能够提高图像对比度和清晰度，获取水下工作环境信息，可广泛应用于计算机技术领域。
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公开(公告)号：CN114172429B
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202111442224.4
申请日：2021-11-30
Applicant: 中山大学
IPC: H02P21/14 , H02P6/34 , H02P25/024
Abstract: 本发明公开了一种基于极坐标差分法的永磁同步电机参数辨识方法，该方法包括：构建差分后的电机极坐标模型，采集第一状态数据；变换得到永磁磁链辨识方程和定子电阻辨识方程；采集第二状态数据；变换得到d轴电感方程和q轴电感方程；基于遗忘最小二乘法，根据第二训练数据、得到d轴电感和q轴电感；代入差分后的电机极坐标模型，计算d、q轴的电压预测值和真实测量值的误差；根据误差更新数据权重，循环上述步骤直至数据误差小于设定的阈值。通过使用本发明，实现了电机待辨识参数的解耦，有效提高了辨识参数的精度。本发明作为一种基于极坐标差分法的永磁同步电机参数辨识方法，可广泛应用于永磁同步电机领域。
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公开(公告)号：CN115908281A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211369451.3
申请日：2022-11-03
IPC: G06T7/00 , G06T7/13 , G06T7/246 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种基于ResNeXt网络的焊缝跟踪方法，方法包括：对所述样本焊缝图像信息进行图像预处理，得到训练集；根据所述训练集，通过ResNeXt网络搭建学习模型进行训练，获得焊缝中心特征提取点模型；根据所述焊缝中心特征提取点模型获取待识别对应的焊缝特征点信息；根据所述焊缝特征点信息，生成机器人控制模块的焊接工作路径；根据所述焊接工作路径控制机器人控制模块的工作。本发明提高了准确率和精度，可广泛应用于图像处理技术领域。
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公开(公告)号：CN115761469A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211501300.9
申请日：2022-11-28
IPC: G06V20/05 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06N3/08 , G06N3/0464
Abstract: 本发明公开了一种基于压缩与激励网络的水下图像处理方法，方法包括：采集水下机器人周边的水下视觉图像；对所述水下视觉图像进行预处理，得到训练数据集；根据所述训练数据集，对基于压缩激励网络搭建的学习模型进行训练，得到目标模型；将水下机器人作业时采集到的目标水下图像输入到训练好的目标模型中，得到对所述目标水下图像的识别结果，确定所述水下机器人周边的水下环境状况。本发明提高了准确率和效率，可广泛应用于图像处理技术领域。
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