公开(公告)号：CN118238631A

公开(公告)日：2024-06-25

申请号：CN202410522736.9

申请日：2024-04-28

Applicant: 中国第一汽车股份有限公司

Inventor： 周伟 ,  卫守琦 ,  张鹏飞 ,  王可 ,  刘甲一 ,  林万国 ,  杜立东 ,  杨雨晨 ,  赵中南 ,  于泽浩 ,  谷占芳 ,  邸亮

IPC: B60L15/20

Abstract: 本发明涉及一种车辆蠕行控制方法，包括以下步骤：获取电机输出基础扭矩；获取制动踏板修正后电机输出扭矩；获取坡度修正后电机输出扭矩；获取方向盘转角修正后电机输出扭矩；获取蠕行跟车修正后电机输出扭矩；基于车速差值对电机输出扭矩做PID控制，得到实时的电机输出扭矩值；由车速、电机转速、挡位信号判断当前工况，通过查表得到最大与最小扭矩限值，将扭矩值与最大最小值作比较，得到当前梯度限制后的电机输出扭矩值；一阶滤波处理。本发明车辆蠕行控制方法，通过采集制动踏板开度、坡道角度、方向盘转角与前车的距离，对车辆电机的扭矩进行修正，并对扭矩做梯度限制、滤波后进行响应；该控制方法能提升系统响应性，并保证车辆车速平稳。