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公开(公告)号：CN105216895A
公开(公告)日：2016-01-06
申请号：CN201410245461.5
申请日：2014-06-04
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所 , 国家电网公司 , 国网辽宁省电力有限公司检修分公司
Abstract: 本发明涉及移动机器人机构，具体地说是一种绝缘子检测机器人机构。包括上平台、下平台、第一支链、第二支链、第三支链、上夹爪、下夹爪及检测机构，其中上平台和下平台通过第一支链、第二支链及第三支链连接，所述上夹爪和下夹爪分别设置于上平台和下平台上，所述检测机构设置于上平台、下平台、第一支链、第二支链或第三支链上。所述第一支链、第二支链及第三支链结构相同，均包括上连杆、第一下连杆及第二下连杆，其中上连杆的上端与水平布置于上平台上的第一旋转关节连接，所述上连杆的下端分别与第一下连杆和第二下连杆的一端铰接，所述第一下连杆和第二下连杆的另一端分别与下平台铰接。本发明具有运动平稳、适应性好及负载能力强等特点。
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公开(公告)号：CN103895724A
公开(公告)日：2014-07-02
申请号：CN201210584754.7
申请日：2012-12-28
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所 , 辽宁省电力有限公司检修分公司 , 国家电网公司
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明涉及移动机器人机构，具体地说是一种差速双夹爪巡线机器人行走夹持机构，包括行走机构、前夹持机构、后夹持机构及差速机构，该前夹持机构、后夹持机构及差速机构分别安装在行走机构的行走轮架上，由行走机构带动共同沿架空导线行走；差速机构位于前夹持机构与后夹持机构之间，分别与前夹持机构和后夹持机构连接；行走机构的行走轮架上安装有夹紧电机，该夹紧电机通过差速机构的传动分别控制前夹持机构和后夹持机构中的两个夹爪同步松开或夹紧。本发明工作空间大，能够夹紧变径导线、夹持能力和适应能力强，具有广泛的应用前景。
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公开(公告)号：CN103895724B
公开(公告)日：2016-04-06
申请号：CN201210584754.7
申请日：2012-12-28
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所 , 辽宁省电力有限公司检修分公司 , 国家电网公司
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明涉及移动机器人机构，具体地说是一种差速双夹爪巡线机器人行走夹持机构，包括行走机构、前夹持机构、后夹持机构及差速机构，该前夹持机构、后夹持机构及差速机构分别安装在行走机构的行走轮架上，由行走机构带动共同沿架空导线行走；差速机构位于前夹持机构与后夹持机构之间，分别与前夹持机构和后夹持机构连接；行走机构的行走轮架上安装有夹紧电机，该夹紧电机通过差速机构的传动分别控制前夹持机构和后夹持机构中的两个夹爪同步松开或夹紧。本发明工作空间大，能够夹紧变径导线、夹持能力和适应能力强，具有广泛的应用前景。
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公开(公告)号：CN102468621B
公开(公告)日：2014-01-15
申请号：CN201010545881.7
申请日：2010-11-16
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所 , 辽宁省电力有限公司检修分公司 , 国家电网公司
Abstract: 本发明涉及移动机器人机构，具体地说是一种适用于大档距输电线路巡检的移动机器人，包括前、后上臂，前、后下臂和电器箱体，其中前、后下臂的一端分别安装在电器箱体上，另一端分别与前、后上臂的一端通过前、后转动机构转动连接，前、后上臂的另一端设有在输电线上行走的行走机构及夹紧输电线的夹紧机构；前、后转动机构结构相同，包括转动副及弹簧，移动机器人两个上臂的一端通过转动副分别与移动机器人两个下臂的另一端转动连接，在移动机器人的上臂与下臂之间设有使上臂转动复位的弹簧。本发明具有爬坡角度大，防脱线、安全保护性好，越障时间短且越障过程简单，具有故障释放功能，应用范围较广等优点。
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公开(公告)号：CN203888924U
公开(公告)日：2014-10-22
申请号：CN201420294138.2
申请日：2014-06-04
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所 , 国家电网公司 , 国网辽宁省电力有限公司检修分公司
Abstract: 本实用新型涉及移动机器人机构，具体地说是一种绝缘子检测机器人机构。包括上平台、下平台、第一支链、第二支链、第三支链、上夹爪、下夹爪及检测机构，其中上平台和下平台通过第一支链、第二支链及第三支链连接，所述上夹爪和下夹爪分别设置于上平台和下平台上，所述检测机构设置于上平台、下平台、第一支链、第二支链或第三支链上。所述第一支链、第二支链及第三支链结构相同，均包括上连杆、第一下连杆及第二下连杆，其中上连杆的上端与水平布置于上平台上的第一旋转关节连接，所述上连杆的下端分别与第一下连杆和第二下连杆的一端铰接，所述第一下连杆和第二下连杆的另一端分别与下平台铰接。本实用新型具有运动平稳、适应性好及负载能力强等特点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105870833A
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201510027040.X
申请日：2015-01-19
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所 , 国家电网公司 , 国网山西省电力公司检修分公司
Inventor： 凌烈 , 楼鸿平 , 姜勇 , 王海龙 , 王洪光 , 梁育彬 , 田勇 , 李斐明 , 孙鹏 , 张勇 , 赵彦平 , 王慧刚 , 张景沛 , 李丽 , 裴长生 , 康文杰 , 王峰 , 段星辉
Abstract: 本发明涉及特高压输电线巡检机器人，具体地说是一种适应于大跨距的输电线巡检机器人机构，包括第一导轨、分别安装在第一导轨上的前后臂及可沿第一导轨往复移动、调节巡检机器人机构质心的电源控制箱体，前后臂结构相同，均包括在输电线上行走的行走机构、驱动行走机构转动的转动关节及变形机构，变形机构的一端连接于第一导轨上，另一端通过转动关节与行走机构相连；变形机构包括平行四边形的本体及移动机构，移动机构安装在本体的任一对角线上，通过移动机构的伸缩改变本体的平行四边形形状，实现前后臂的变形和行走机构的升降。本发明具有越障跨距大，越障平稳，跨越双挂点时间且越障过程简单，所需动力小，应用范围较广等优点。
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公开(公告)号：CN103862456A
公开(公告)日：2014-06-18
申请号：CN201210529324.5
申请日：2012-12-10
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所 , 丽水电业局 , 国家电网公司
Abstract: 本发明涉及巡检机器人机构，具体地说是一种巡检机器人的行走夹持复合机构，包括行走轮驱动电机、支架、行走轮、升降机构、夹紧驱动电机、连杆机构及夹紧轮，支架安装在巡检机器人的手臂上，行走轮驱动电机设置在支架上，行走轮位于架空地线的上方，与行走轮驱动电机的输出轴相连，由行走轮驱动电机驱动在架空地线上行走；升降机构安装在支架上，并与夹紧驱动电机相连，由该夹紧驱动电机驱动升降；夹紧轮位于架空地线的下方，通过连杆机构与升降机构连接，由升降机构带动夹紧或松开架空地线。本发明的夹紧轮通过连杆机构夹紧或松开，所需的运动空间变小，可以减小巡检机器人的手臂长度，有利于减小巡检机器人的尺寸和重量。
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公开(公告)号：CN105870833B
公开(公告)日：2017-10-13
申请号：CN201510027040.X
申请日：2015-01-19
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所 , 国家电网公司 , 国网山西省电力公司检修分公司
Inventor： 凌烈 , 楼鸿平 , 姜勇 , 王海龙 , 王洪光 , 梁育彬 , 田勇 , 李斐明 , 孙鹏 , 张勇 , 赵彦平 , 王慧刚 , 张景沛 , 李丽 , 裴长生 , 康文杰 , 王峰 , 段星辉
Abstract: 本发明涉及特高压输电线巡检机器人，具体地说是一种适应于大跨距的输电线巡检机器人机构，包括第一导轨、分别安装在第一导轨上的前后臂及可沿第一导轨往复移动、调节巡检机器人机构质心的电源控制箱体，前后臂结构相同，均包括在输电线上行走的行走机构、驱动行走机构转动的转动关节及变形机构，变形机构的一端连接于第一导轨上，另一端通过转动关节与行走机构相连；变形机构包括平行四边形的本体及移动机构，移动机构安装在本体的任一对角线上，通过移动机构的伸缩改变本体的平行四边形形状，实现前后臂的变形和行走机构的升降。本发明具有越障跨距大，越障平稳，跨越双挂点时间且越障过程简单，所需动力小，应用范围较广等优点。
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公开(公告)号：CN105870832A
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201510025554.1
申请日：2015-01-19
Applicant: 国家电网公司 , 国网山西省电力公司检修分公司 , 中国科学院沈阳自动化研究所
Inventor： 楼鸿平 , 姜勇 , 王海龙 , 王洪光 , 梁育彬 , 岳湘 , 李斐明 , 凌烈 , 张勇 , 孙鹏 , 赵彦平 , 王慧刚 , 张景沛 , 李丽 , 裴长生 , 康文杰 , 王峰 , 段星辉
IPC: H02G1/02
Abstract: 本发明涉及移动机器人，具体地说是一种三臂复合式巡检机器人机构，包括前臂机构、中臂机构、后臂机构和电器箱，其中前、后臂机构均包括依次相连的轮爪机构、俯仰机构、回转机构和轮爪移动机构，设有锁紧轮和行走轮的轮爪机构通过俯仰机构驱动俯仰转动并通过回转机构驱动水平回转，中臂机构包括依次相连的中夹爪机构、中升降机构、中俯仰机构和中移动机构，设有左夹爪和右夹爪的中夹爪机构通过中升降机构驱动升降并通过中俯仰机构驱动俯仰转动，前、后臂机构分别通过轮爪移动机构驱动移动，中臂机构通过中移动机构驱动移动，轮爪移动机构和中移动机构均设置于电器箱中。本发明能够快速跨越不同线路障碍物，巡检作业过程安全可靠。
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公开(公告)号：CN103879735A
公开(公告)日：2014-06-25
申请号：CN201210560191.8
申请日：2012-12-20
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所 , 黑龙江省电力有限公司检修公司 , 国家电网公司
Abstract: 本发明涉及绝缘传送装置，具体地说是一种适应超高压带电环境的绝缘云梯传送装置。包括绝缘体组件、卷扬单元、基座及三角支架，其中绝缘体组件的一端与基座连接，所述三角支架与绝缘体组件滑动连接，所述卷扬单元设置于绝缘体组件与基座连接的一端、并与三角支架连接，所述三角支架通过卷扬单元在绝缘体组件上移动。本发明实现了强电磁场环境下设备的自主传送。
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