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公开(公告)号：CN112180980B
公开(公告)日：2022-10-28
申请号：CN202011114657.2
申请日：2020-10-16
Applicant: 中国直升机设计研究所
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明属于飞行控制技术，具体涉及一种无人直升机自转着陆控制方法。本发明无人直升机自转着陆控制方法通过控制总距将旋翼转速控制到自转着陆旋翼转速，通过控制横向变距将横向速度控制到安全范围内；采用自适应预置俯仰角指令方法控制纵向变距控制自转着陆纵向速度；采用姿态配平前馈实现快速消速及姿态改平；通过下沉率指令对离地高度自适应使得下沉率迅速平滑为安全下沉率，能够使得无人直升机在空中丧失发动机动力来源的情况能够安全着陆，有效提高无人直升机着陆安全性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112180980A
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN202011114657.2
申请日：2020-10-16
Applicant: 中国直升机设计研究所
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明属于飞行控制技术，具体涉及一种无人直升机自转着陆控制方法。本发明无人直升机自转着陆控制方法通过控制总距将旋翼转速控制到自转着陆旋翼转速，通过控制横向变距将横向速度控制到安全范围内；采用自适应预置俯仰角指令方法控制纵向变距控制自转着陆纵向速度；采用姿态配平前馈实现快速消速及姿态改平；通过下沉率指令对离地高度自适应使得下沉率迅速平滑为安全下沉率，能够使得无人直升机在空中丧失发动机动力来源的情况能够安全着陆，有效提高无人直升机着陆安全性。
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公开(公告)号：CN112363534B
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202011316848.7
申请日：2020-11-20
Applicant: 中国直升机设计研究所
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明属于无人机飞控系统技术领域，公开了一种用于抢占式操作系统的无人机飞控余度控制方法。首先需要准备软硬件，硬件部分包括双CPU，用于握手两路IO口，双CPU之间数据交互的串行通信，双存储，底层数据收发模块，其中主CPU定义为CPUA，备份定义为CPUB，软件部分包括基于优先级抢占嵌入式系统，如μC/OS‑II、国产天脉系统，集成开发环境，加载工具，无人直升机飞行控制程序，控制律解算模块、导航与制导模块、指令与状态收发模块、自动驾驶、应急返航等一系列完整飞行控制程序。
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公开(公告)号：CN113955096B
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202111176194.7
申请日：2021-10-09
Applicant: 中国直升机设计研究所
Abstract: 本申请属于无人倾转旋翼机飞行控制技术领域，公开一种无人倾转旋翼机横向机动控制方法，包括以下步骤：步骤一：以发出横向速度指令的时刻为t0，根据横向速度指令Vy_cmd和横向加速度设定值Ay计算横向速度软化指令Vy_var(t)；步骤二：计算横向速度操纵控制指令all_ffc(t)；步骤三：计算横向速度软化指令Vy_var(t)和t0时刻的横向速度软化指令Vy_var(t0)分别对应的横向配平操纵量all_trim(t)和all_trim(t0)；步骤四：计算旋翼横向周期变距系数K_lat(t)和旋翼总距差动系数K_dcol(t)；步骤五：根据横向周期变距系数K_lat(t)、横向速度操纵控制指令all_ffc(t)、横向配平操纵量all_trim(t)和all_trim(t0)，计算旋翼横向周期变距的操纵控制量lat_law(t)；根据旋翼总距差动系数K_dcol(t)、横向速度操纵控制指令all_ffc(t)、横向姿态操纵控制指令all_fbc(t)、横向配平操纵量all_trim(t)和all_trim(t0)，计算旋翼总距差动的操纵控制量dcol_law(t)。
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公开(公告)号：CN113955096A
公开(公告)日：2022-01-21
申请号：CN202111176194.7
申请日：2021-10-09
Applicant: 中国直升机设计研究所
Abstract: 本申请属于无人倾转旋翼机飞行控制技术领域，公开一种无人倾转旋翼机横向机动控制方法，包括以下步骤：步骤一：以发出横向速度指令的时刻为t0，根据横向速度指令Vy_cmd和横向加速度设定值Ay计算横向速度软化指令Vy_var(t)；步骤二：计算横向速度操纵控制指令all_ffc(t)；步骤三：计算横向速度软化指令Vy_var(t)和t0时刻的横向速度软化指令Vy_var(t0)分别对应的横向配平操纵量all_trim(t)和all_trim(t0)；步骤四：计算旋翼横向周期变距系数K_lat(t)和旋翼总距差动系数K_dcol(t)；步骤五：根据横向周期变距系数K_lat(t)、横向速度操纵控制指令all_ffc(t)、横向配平操纵量all_trim(t)和all_trim(t0)，计算旋翼横向周期变距的操纵控制量lat_law(t)；根据旋翼总距差动系数K_dcol(t)、横向速度操纵控制指令all_ffc(t)、横向姿态操纵控制指令all_fbc(t)、横向配平操纵量all_trim(t)和all_trim(t0)，计算旋翼总距差动的操纵控制量dcol_law(t)。
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公开(公告)号：CN112363534A
公开(公告)日：2021-02-12
申请号：CN202011316848.7
申请日：2020-11-20
Applicant: 中国直升机设计研究所
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明属于无人机飞控系统技术领域，公开了一种用于抢占式操作系统的无人机飞控余度控制方法。首先需要准备软硬件，硬件部分包括双CPU，用于握手两路IO口，双CPU之间数据交互的串行通信，双存储，底层数据收发模块，其中主CPU定义为CPUA，备份定义为CPUB，软件部分包括基于优先级抢占嵌入式系统，如μC/OS‑II、国产天脉系统，集成开发环境，加载工具，无人直升机飞行控制程序，控制律解算模块、导航与制导模块、指令与状态收发模块、自动驾驶、应急返航等一系列完整飞行控制程序。
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