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公开(公告)号：CN112180980B
公开(公告)日：2022-10-28
申请号：CN202011114657.2
申请日：2020-10-16
Applicant: 中国直升机设计研究所
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明属于飞行控制技术，具体涉及一种无人直升机自转着陆控制方法。本发明无人直升机自转着陆控制方法通过控制总距将旋翼转速控制到自转着陆旋翼转速，通过控制横向变距将横向速度控制到安全范围内；采用自适应预置俯仰角指令方法控制纵向变距控制自转着陆纵向速度；采用姿态配平前馈实现快速消速及姿态改平；通过下沉率指令对离地高度自适应使得下沉率迅速平滑为安全下沉率，能够使得无人直升机在空中丧失发动机动力来源的情况能够安全着陆，有效提高无人直升机着陆安全性。
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公开(公告)号：CN112180980A
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN202011114657.2
申请日：2020-10-16
Applicant: 中国直升机设计研究所
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明属于飞行控制技术，具体涉及一种无人直升机自转着陆控制方法。本发明无人直升机自转着陆控制方法通过控制总距将旋翼转速控制到自转着陆旋翼转速，通过控制横向变距将横向速度控制到安全范围内；采用自适应预置俯仰角指令方法控制纵向变距控制自转着陆纵向速度；采用姿态配平前馈实现快速消速及姿态改平；通过下沉率指令对离地高度自适应使得下沉率迅速平滑为安全下沉率，能够使得无人直升机在空中丧失发动机动力来源的情况能够安全着陆，有效提高无人直升机着陆安全性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119512136A
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202411438490.3
申请日：2024-10-15
Applicant: 中国直升机设计研究所
Abstract: 本发明属于无人直升机飞行控制技术领域，尤其涉及一种无人直升机目标跟踪的控制方法。包括：S1，无人直升机收到目标跟踪指令并获取到目标实时位置信息后，建立以目标实时位置坐标为中心、半径为R的圆形跟踪区域，R为实现目标跟踪的最低有效距离；S2，若无人直升机在所述圆形跟踪区域外，则进入远程追踪控制阶段；在所述远程追踪控制阶段，无人直升机实时调整航向对准目标飞行，以大于目标移动速度的前飞速度追踪目标；S3，若无人直升机在所述圆形跟踪区域内，则进入近程跟随控制阶段；无人直升机根据自身和目标的实时位置动态调整飞行轨迹，保证无人直升机处于所述圆形跟踪区域内，从而完成对目标的跟踪飞行。
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公开(公告)号：CN112416017B
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202011317647.9
申请日：2020-11-20
Applicant: 中国直升机设计研究所
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明属于无人机飞行控制技术领域，涉及一种舰载无人直升机返航进场的航向引导控制方法。将对准舰船航向的过程引导轨迹分为2个圆、4个点和1条切线，无人直升机从初始位置P1点开始，经过一段圆弧到达第一圆弧切出点P2点，沿切线飞行至第二圆弧切入点P3后再经过一段圆弧，无人直升机飞行至进近下滑初始点P4点，并最终对准舰船航向前飞。
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公开(公告)号：CN112416017A
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN202011317647.9
申请日：2020-11-20
Applicant: 中国直升机设计研究所
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明属于无人机飞行控制技术领域，涉及一种舰载无人直升机返航进场的航向引导控制方法。将对准舰船航向的过程引导轨迹分为2个圆、4个点和1条切线，无人直升机从初始位置P1点开始，经过一段圆弧到达第一圆弧切出点P2点，沿切线飞行至第二圆弧切入点P3后再经过一段圆弧，无人直升机飞行至进近下滑初始点P4点，并最终对准舰船航向前飞。
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公开(公告)号：CN119512134A
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202411434253.X
申请日：2024-10-15
Applicant: 中国直升机设计研究所 , 江西神州六合直升机有限责任公司
IPC: G05D1/46 , G05D1/644 , G05D109/20
Abstract: 本发明属于舰载无人直升机飞行控制技术领域，尤其涉及一种舰载无人直升机位置快速调整并保持的控制结构及方法。步骤1：设计快速调整控制环支路的位置快速控制增益KN及动态调整量Kk；步骤2：当开启直升机位置控制时，实时根据直升机位置偏差调整动态调整量Kk；步骤3：实时根据直升机位置偏差解算快速调整控制量C。
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公开(公告)号：CN104216415A
公开(公告)日：2014-12-17
申请号：CN201410425024.1
申请日：2014-08-26
Applicant: 中国直升机设计研究所
IPC: G05D1/10
Abstract: 一种无人直升机高精度位置保持控制方法,属于无人直升机飞行控制技术领域，其特征在于，包括如下步骤：根据位置偏差，当位置偏差超过门限值X1时，采用人工遥调方式；当位置偏差在门限值X1和X2之间时，采用自动配平方式；当位置偏差小于门限值X2时，采用高精度位置反馈控制方式；通过自动配平可将位置偏差控制在X2范围内，采用基于非线性PID控制器反馈控制方法，给出了位置控制律。本发明对稳定风场和紊流场具有较强的适应能力，本发明给出的位置控制律，在位置偏差进入一定区域后，随着偏差的降低，控制增益提高，保证控制精度，同时相角超前增大，弥补因增益提高导致的相角裕度损失，保证稳定性。
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