公开(公告)号：CN106406355A

公开(公告)日：2017-02-15

申请号：CN201611086176.9

申请日：2016-11-30

Applicant: 中国直升机设计研究所

Inventor： 李卫星 ,  廖智麟 ,  廖新涛 ,  胡淼

IPC: G05D1/10

CPC classification number: G05D1/101

Abstract: 本发明公开了一种无人直升机向心回转控制方法，属于无人直升机飞行控制技术领域。本发明在向心回转控制过程中，放开侧向位置约束，采用侧向速度跟踪控制。纵向采用位置控制，纵向位置偏差根据当前位置与圆心位置的距离确定，航向通道的航向角指令根据当前位置与圆心位置的位置矢量方向得到。纵向和侧向速度采用航向角指令解算，解决了纵向位置静差和航向角静差问题。实现了无人直升机较高控制精度的向心回转控制。可设定向心回转半径，实现不同半径的向心回转，向心回转过程中，无人直升机能够按照预定的航迹运动，各个通道的运动协调一致。

公开(公告)号：CN106406355B

公开(公告)日：2019-05-31

申请号：CN201611086176.9

申请日：2016-11-30

Applicant: 中国直升机设计研究所

Inventor： 李卫星 ,  廖智麟 ,  廖新涛 ,  胡淼

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种无人直升机向心回转控制方法，属于无人直升机飞行控制技术领域。本发明在向心回转控制过程中，放开侧向位置约束，采用侧向速度跟踪控制。纵向采用位置控制，纵向位置偏差根据当前位置与圆心位置的距离确定，航向通道的航向角指令根据当前位置与圆心位置的位置矢量方向得到。纵向和侧向速度采用航向角指令解算，解决了纵向位置静差和航向角静差问题。实现了无人直升机较高控制精度的向心回转控制。可设定向心回转半径，实现不同半径的向心回转，向心回转过程中，无人直升机能够按照预定的航迹运动，各个通道的运动协调一致。

公开(公告)号：CN108089593B

公开(公告)日：2021-02-26

申请号：CN201711256523.2

申请日：2017-12-03

Applicant: 中国直升机设计研究所

Inventor： 胡淼 ,  李卫星 ,  廖智麟

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明涉及一种无人直升机航向补偿航线过渡的方法，在无人直升机进行偏转过程中，横向通道采用侧向零速度保持控制，航向通道采用偏航角速率保持控制，以及由包含航向补偿量的航向偏差产生偏航角速率指令，根据实时侧偏、当前飞行速度对应的偏航角速率上限和航向补偿量门限确定航向补偿量，进而得到偏航角速度指令和滚转角指令，使得当直升机由于扰动导致转弯时转动过快，航向补偿机制将给以一个减缓转动的补偿作用，当直升机由于扰动导致转弯时转动过慢，航向补偿机制会持续给出航向补偿指令，直升机继续完成转弯，直到飞机航向偏差及其侧偏满足要求。通过侧偏对航向进行修正，使得无人直升机能准确跟踪目标航线，实现航线的精确跟踪控制。

公开(公告)号：CN108089593A

公开(公告)日：2018-05-29

申请号：CN201711256523.2

申请日：2017-12-03

Applicant: 中国直升机设计研究所

Inventor： 胡淼 ,  李卫星 ,  廖智麟

IPC: G05D1/10

CPC classification number: G05D1/102

Abstract: 本发明涉及一种无人直升机航向补偿航线过渡的方法，在无人直升机进行偏转过程中，横向通道采用侧向零速度保持控制，航向通道采用偏航角速率保持控制，以及由包含航向补偿量的航向偏差产生偏航角速率指令，根据实时侧偏、当前飞行速度对应的偏航角速率上限和航向补偿量门限确定航向补偿量，进而得到偏航角速度指令和滚转角指令，使得当直升机由于扰动导致转弯时转动过快，航向补偿机制将给以一个减缓转动的补偿作用，当直升机由于扰动导致转弯时转动过慢，航向补偿机制会持续给出航向补偿指令，直升机继续完成转弯，直到飞机航向偏差及其侧偏满足要求。通过侧偏对航向进行修正，使得无人直升机能准确跟踪目标航线，实现航线的精确跟踪控制。

公开(公告)号：CN104216415A

公开(公告)日：2014-12-17

申请号：CN201410425024.1

申请日：2014-08-26

Applicant: 中国直升机设计研究所

Inventor： 阚兆成 ,  曾国贵 ,  廖智麟 ,  王娟 ,  王刚强 ,  党少飞

IPC: G05D1/10

Abstract: 一种无人直升机高精度位置保持控制方法,属于无人直升机飞行控制技术领域，其特征在于，包括如下步骤：根据位置偏差，当位置偏差超过门限值X1时，采用人工遥调方式；当位置偏差在门限值X1和X2之间时，采用自动配平方式；当位置偏差小于门限值X2时，采用高精度位置反馈控制方式；通过自动配平可将位置偏差控制在X2范围内，采用基于非线性PID控制器反馈控制方法，给出了位置控制律。本发明对稳定风场和紊流场具有较强的适应能力，本发明给出的位置控制律，在位置偏差进入一定区域后，随着偏差的降低，控制增益提高，保证控制精度，同时相角超前增大，弥补因增益提高导致的相角裕度损失，保证稳定性。