公开(公告)号：CN106406355B

公开(公告)日：2019-05-31

申请号：CN201611086176.9

申请日：2016-11-30

Applicant: 中国直升机设计研究所

Inventor： 李卫星 ,  廖智麟 ,  廖新涛 ,  胡淼

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种无人直升机向心回转控制方法，属于无人直升机飞行控制技术领域。本发明在向心回转控制过程中，放开侧向位置约束，采用侧向速度跟踪控制。纵向采用位置控制，纵向位置偏差根据当前位置与圆心位置的距离确定，航向通道的航向角指令根据当前位置与圆心位置的位置矢量方向得到。纵向和侧向速度采用航向角指令解算，解决了纵向位置静差和航向角静差问题。实现了无人直升机较高控制精度的向心回转控制。可设定向心回转半径，实现不同半径的向心回转，向心回转过程中，无人直升机能够按照预定的航迹运动，各个通道的运动协调一致。

公开(公告)号：CN106406355A

公开(公告)日：2017-02-15

申请号：CN201611086176.9

申请日：2016-11-30

Applicant: 中国直升机设计研究所

Inventor： 李卫星 ,  廖智麟 ,  廖新涛 ,  胡淼

IPC: G05D1/10

CPC classification number: G05D1/101

Abstract: 本发明公开了一种无人直升机向心回转控制方法，属于无人直升机飞行控制技术领域。本发明在向心回转控制过程中，放开侧向位置约束，采用侧向速度跟踪控制。纵向采用位置控制，纵向位置偏差根据当前位置与圆心位置的距离确定，航向通道的航向角指令根据当前位置与圆心位置的位置矢量方向得到。纵向和侧向速度采用航向角指令解算，解决了纵向位置静差和航向角静差问题。实现了无人直升机较高控制精度的向心回转控制。可设定向心回转半径，实现不同半径的向心回转，向心回转过程中，无人直升机能够按照预定的航迹运动，各个通道的运动协调一致。