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公开(公告)号：CN112363534A
公开(公告)日：2021-02-12
申请号：CN202011316848.7
申请日：2020-11-20
Applicant: 中国直升机设计研究所
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明属于无人机飞控系统技术领域，公开了一种用于抢占式操作系统的无人机飞控余度控制方法。首先需要准备软硬件，硬件部分包括双CPU，用于握手两路IO口，双CPU之间数据交互的串行通信，双存储，底层数据收发模块，其中主CPU定义为CPUA，备份定义为CPUB，软件部分包括基于优先级抢占嵌入式系统，如μC/OS‑II、国产天脉系统，集成开发环境，加载工具，无人直升机飞行控制程序，控制律解算模块、导航与制导模块、指令与状态收发模块、自动驾驶、应急返航等一系列完整飞行控制程序。
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公开(公告)号：CN117590871A
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN202311507073.5
申请日：2023-11-13
Applicant: 中国直升机设计研究所
IPC: G05D1/495 , G05D1/46 , G06F18/2337 , G05D101/10 , G05D109/20
Abstract: 本申请提供一种无人直升机飞行包线划分方法及装置，所述方法包括：步骤1：根据无人直升机稳定性和操纵性，提取划分特征量xk；步骤2：利用所述划分特征量，通过循环迭代确定划分矩阵和聚类中心，得到隶属度值μik和聚类原型pi；步骤3：利用隶属度值μik和聚类原型pi，选取划分模糊程度m和划分子包线个数c；步骤4：根据划分模糊程度m和划分子包线个数c，验证划分效果。
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公开(公告)号：CN112180980B
公开(公告)日：2022-10-28
申请号：CN202011114657.2
申请日：2020-10-16
Applicant: 中国直升机设计研究所
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明属于飞行控制技术，具体涉及一种无人直升机自转着陆控制方法。本发明无人直升机自转着陆控制方法通过控制总距将旋翼转速控制到自转着陆旋翼转速，通过控制横向变距将横向速度控制到安全范围内；采用自适应预置俯仰角指令方法控制纵向变距控制自转着陆纵向速度；采用姿态配平前馈实现快速消速及姿态改平；通过下沉率指令对离地高度自适应使得下沉率迅速平滑为安全下沉率，能够使得无人直升机在空中丧失发动机动力来源的情况能够安全着陆，有效提高无人直升机着陆安全性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112180980A
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN202011114657.2
申请日：2020-10-16
Applicant: 中国直升机设计研究所
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明属于飞行控制技术，具体涉及一种无人直升机自转着陆控制方法。本发明无人直升机自转着陆控制方法通过控制总距将旋翼转速控制到自转着陆旋翼转速，通过控制横向变距将横向速度控制到安全范围内；采用自适应预置俯仰角指令方法控制纵向变距控制自转着陆纵向速度；采用姿态配平前馈实现快速消速及姿态改平；通过下沉率指令对离地高度自适应使得下沉率迅速平滑为安全下沉率，能够使得无人直升机在空中丧失发动机动力来源的情况能够安全着陆，有效提高无人直升机着陆安全性。
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公开(公告)号：CN112327924A
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN202011316977.6
申请日：2020-11-20
Applicant: 中国直升机设计研究所
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明属于无人直升机飞行控制技术领域，公开了一种无人直升机航线飞行时链路失效应急处置方法。提供三种可选模式：原路返航模式，即自动航线飞行时，当出现测控链路失效，直升机立刻调整航向沿已飞航线反向飞行返回起飞点。直接返航模式，即自动航线飞行时，当出现测控链路失效，直升机立刻退出航线飞行，调整航向以直线最短路径返回起飞点。任务优先模式，即自动航线飞行时，当出现测控链路失效，直升机继续当前自动航线飞行，不进行处置。
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公开(公告)号：CN119512134A
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202411434253.X
申请日：2024-10-15
Applicant: 中国直升机设计研究所 , 江西神州六合直升机有限责任公司
IPC: G05D1/46 , G05D1/644 , G05D109/20
Abstract: 本发明属于舰载无人直升机飞行控制技术领域，尤其涉及一种舰载无人直升机位置快速调整并保持的控制结构及方法。步骤1：设计快速调整控制环支路的位置快速控制增益KN及动态调整量Kk；步骤2：当开启直升机位置控制时，实时根据直升机位置偏差调整动态调整量Kk；步骤3：实时根据直升机位置偏差解算快速调整控制量C。
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公开(公告)号：CN112363534B
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202011316848.7
申请日：2020-11-20
Applicant: 中国直升机设计研究所
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明属于无人机飞控系统技术领域，公开了一种用于抢占式操作系统的无人机飞控余度控制方法。首先需要准备软硬件，硬件部分包括双CPU，用于握手两路IO口，双CPU之间数据交互的串行通信，双存储，底层数据收发模块，其中主CPU定义为CPUA，备份定义为CPUB，软件部分包括基于优先级抢占嵌入式系统，如μC/OS‑II、国产天脉系统，集成开发环境，加载工具，无人直升机飞行控制程序，控制律解算模块、导航与制导模块、指令与状态收发模块、自动驾驶、应急返航等一系列完整飞行控制程序。
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公开(公告)号：CN104216415A
公开(公告)日：2014-12-17
申请号：CN201410425024.1
申请日：2014-08-26
Applicant: 中国直升机设计研究所
IPC: G05D1/10
Abstract: 一种无人直升机高精度位置保持控制方法,属于无人直升机飞行控制技术领域，其特征在于，包括如下步骤：根据位置偏差，当位置偏差超过门限值X1时，采用人工遥调方式；当位置偏差在门限值X1和X2之间时，采用自动配平方式；当位置偏差小于门限值X2时，采用高精度位置反馈控制方式；通过自动配平可将位置偏差控制在X2范围内，采用基于非线性PID控制器反馈控制方法，给出了位置控制律。本发明对稳定风场和紊流场具有较强的适应能力，本发明给出的位置控制律，在位置偏差进入一定区域后，随着偏差的降低，控制增益提高，保证控制精度，同时相角超前增大，弥补因增益提高导致的相角裕度损失，保证稳定性。
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