公开(公告)号：CN112363534A

公开(公告)日：2021-02-12

申请号：CN202011316848.7

申请日：2020-11-20

Applicant: 中国直升机设计研究所

Inventor： 黄金虎 ,  段凤玲 ,  段镖 ,  何剑钟 ,  黄贤开 ,  王刚强

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明属于无人机飞控系统技术领域，公开了一种用于抢占式操作系统的无人机飞控余度控制方法。首先需要准备软硬件，硬件部分包括双CPU，用于握手两路IO口，双CPU之间数据交互的串行通信，双存储，底层数据收发模块，其中主CPU定义为CPUA，备份定义为CPUB，软件部分包括基于优先级抢占嵌入式系统，如μC/OS‑II、国产天脉系统，集成开发环境，加载工具，无人直升机飞行控制程序，控制律解算模块、导航与制导模块、指令与状态收发模块、自动驾驶、应急返航等一系列完整飞行控制程序。

公开(公告)号：CN112363534B

公开(公告)日：2023-03-28

申请号：CN202011316848.7

申请日：2020-11-20

Applicant: 中国直升机设计研究所

Inventor： 黄金虎 ,  段凤玲 ,  段镖 ,  何剑钟 ,  黄贤开 ,  王刚强

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明属于无人机飞控系统技术领域，公开了一种用于抢占式操作系统的无人机飞控余度控制方法。首先需要准备软硬件，硬件部分包括双CPU，用于握手两路IO口，双CPU之间数据交互的串行通信，双存储，底层数据收发模块，其中主CPU定义为CPUA，备份定义为CPUB，软件部分包括基于优先级抢占嵌入式系统，如μC/OS‑II、国产天脉系统，集成开发环境，加载工具，无人直升机飞行控制程序，控制律解算模块、导航与制导模块、指令与状态收发模块、自动驾驶、应急返航等一系列完整飞行控制程序。