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公开(公告)号：CN117705154A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202311705067.0
申请日：2023-12-13
Applicant: 中国电子科技集团公司第五十四研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开一种捷联惯导系统混合式精确标定方法，涉及惯性导航技术领域。本发明首先通过对惯性测量单元的多姿态采集数据，计算得到陀螺组件精准的标度系数与安装误差角系数以及加速度计组件的粗标度系数；之后通过对系统级标定18位置的旋转次序进行采集数据，对陀螺组件与加速度计组件的零偏估计得到各自的零偏，对加速度计组件的标度系数误差与安装误差角进行估计，从而得到加速度计组件的安装误差角与精准的标度系数。本发明采用混合式标定，相对于单一的标定方式可靠性高，对转台精度依赖减小；相比传统系统级标定，由于估计误差参数的分组，估计结果收敛更快、精度更高。
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公开(公告)号：CN115290036A
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN202210879315.2
申请日：2022-07-25
Applicant: 中国电子科技集团公司第五十四研究所
IPC: G01C1/00
Abstract: 本发明公开了一种外场塔康地面信台定向装置及其定向方法，属于外场塔康地面信台陀螺定向技术领域。其包括四方位限位盘和定向调平系统；所述定向调平系统通过支撑杆安装于四方位限位盘的上方，其特征在于，所述定向调平系统和四方位限位盘均安装于塔康地面信台三脚架与天线之间间的支撑杆上，其中，定向调平系统可绕支撑杆转动，四方位限位盘与支撑杆固定连接紧固；定向调平系统主要由单轴陀螺、双轴加速度计、处理电路板、供电单元、机箱、人机界面组成；本发明用于解决外场塔康地面信台架设中定向问题，并且具有不受天气、环境影响和高实用性的优点。
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公开(公告)号：CN114739393A
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202210232766.7
申请日：2022-03-09
Applicant: 中国电子科技集团公司第五十四研究所
Abstract: 本发明公开了基于里程计辅助的INS/GNSS车载组合导航方法，属于惯性导航及组合导航技术领域。该方法首先根据组合导航原理确定系统空间状态方程，包括统一的状态方程及量测方程,然后明确有效的外部观测量，即里程计和卫导的信息。由于卫导信息有效时具有稳定的导航精度，其不随工作时间累积误差，因此率先采用里程计和卫导互校验的方式，对卫导信息进行有效性校验。如校验有效则进行INS/GNSS组合导航算法更新。如校验无效，则依次采用惯性原始信息和系统导航结果对里程计信息和卫导信息做二次校验。本发明可有效改善由于外部传感器信息异常引入的系统误差问题。
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公开(公告)号：CN112325842A
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN202011184888.0
申请日：2020-10-30
Applicant: 中国电子科技集团公司第五十四研究所
Abstract: 本发明公开了一种多天线平面投影加权测姿方法，涉及多天线测姿领域。本方法通常适用于车载、机载等环境中多天线测姿的需求，特别是针对航向角测量的设计。本方法将多天线间基线投影到所测角度平面内，并选取适当权值，在平面内进行加权求解的方法求取姿态。本方法充分利用天线冗余信息，提升多天线测姿精度及鲁棒性。
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公开(公告)号：CN114739393B
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202210232766.7
申请日：2022-03-09
Applicant: 中国电子科技集团公司第五十四研究所
Abstract: 本发明公开了基于里程计辅助的INS/GNSS车载组合导航方法，属于惯性导航及组合导航技术领域。该方法首先根据组合导航原理确定系统空间状态方程，包括统一的状态方程及量测方程,然后明确有效的外部观测量，即里程计和卫导的信息。由于卫导信息有效时具有稳定的导航精度，其不随工作时间累积误差，因此率先采用里程计和卫导互校验的方式，对卫导信息进行有效性校验。如校验有效则进行INS/GNSS组合导航算法更新。如校验无效，则依次采用惯性原始信息和系统导航结果对里程计信息和卫导信息做二次校验。本发明可有效改善由于外部传感器信息异常引入的系统误差问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115290082A
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN202210896854.7
申请日：2022-07-28
Applicant: 中国电子科技集团公司第五十四研究所
IPC: G01C21/16
Abstract: 本发明属于惯性导航及组合导航技术领域，涉及一种基于运动辅助惯性导航的误差估计方法。主要针对外部辅助设备及传感器使用受限时的惯性自主导航定位的系统工作方法。首先根据运动辅助惯性自主定位原理建立相应的KALMAN方程；然后明确载车的运动状态，主要分为零速检测和非完整运动检测，根据零速和非完全运动约束的检测结果互异性和运动状态唯一性原则，得到当前的运动状态。进一步根据上述的检测结果明确系统的滤波方程，从而得到精确的误差估计结果，并完成惯导误差反馈，提高系统的稳定性。本发明能快速检测车辆运动状态，准确剔除异常状态，解决系统运动状态异常带来的系统误差估计不准确，提高了自主导航算法导航精度，具有较高的工程实践意义。
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公开(公告)号：CN112325842B
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202011184888.0
申请日：2020-10-30
Applicant: 中国电子科技集团公司第五十四研究所
Abstract: 本发明公开了一种多天线平面投影加权测姿方法，涉及多天线测姿领域。本方法通常适用于车载、机载等环境中多天线测姿的需求，特别是针对航向角测量的设计。本方法将多天线间基线投影到所测角度平面内，并选取适当权值，在平面内进行加权求解的方法求取姿态。本方法充分利用天线冗余信息，提升多天线测姿精度及鲁棒性。
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公开(公告)号：CN115290082B
公开(公告)日：2024-11-19
申请号：CN202210896854.7
申请日：2022-07-28
Applicant: 中国电子科技集团公司第五十四研究所
IPC: G01C21/16
Abstract: 本发明属于惯性导航及组合导航技术领域，涉及一种基于运动辅助惯性导航的误差估计方法。主要针对外部辅助设备及传感器使用受限时的惯性自主导航定位的系统工作方法。首先根据运动辅助惯性自主定位原理建立相应的KALMAN方程；然后明确载车的运动状态，主要分为零速检测和非完整运动检测，根据零速和非完全运动约束的检测结果互异性和运动状态唯一性原则，得到当前的运动状态。进一步根据上述的检测结果明确系统的滤波方程，从而得到精确的误差估计结果，并完成惯导误差反馈，提高系统的稳定性。本发明能快速检测车辆运动状态，准确剔除异常状态，解决系统运动状态异常带来的系统误差估计不准确，提高了自主导航算法导航精度，具有较高的工程实践意义。
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公开(公告)号：CN117664115A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202410028635.6
申请日：2024-01-09
Applicant: 中国电子科技集团公司第五十四研究所
Abstract: 本发明提出一种基于距离模式的SINS/DVL协同导航方法，属于多水下航行器的协同导航技术。其包括：1)从AUV获取当前时刻的SINS、DVL的传感器数据；2)距离测量模块获取当前时刻与主AUV的距离量测信息和主AUV的位置信息；3)根据因子图模型建立协同导航的因子，包括SINS因子、DVL四波束因子、距离因子；4)利用卡方检测对历史时刻的因子进行删选；5)建立因子图最优估计模型，对当前时刻从AUV的状态进行全局估计，输出多源信息融合之后的优化结果。本发明在自身组合导航系统搭载的SINS/DVL组合导航系统的前提下，提出一种利用主AUV位置信息和与主AUV距离信息完成导航的一种方法，能够利用因子图“即插即用”的特性，实现多源信息的全局估计。
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公开(公告)号：CN116465432A
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202310554878.9
申请日：2023-05-17
Applicant: 中国电子科技集团公司第五十四研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开了一种基于航向误差的四位置水平陀螺零偏残差补偿方法，属于惯性导航技术领域；该方法利用转台和惯性导航系统的对准结果进行水平陀螺零偏残差的补偿，不需要惯性导航系统的先验知识，特别适用于惯性导航系统的使用前系统精度提升、标定参数的重调，也适用于长期保存的惯性导航系统的参数修正，此外，该方法可在实现基于转台的惯导系统精度测试的同时，快速完成水平陀螺的残差的二次补偿，具有快速、操作简单、精度高的优点，实用性佳。
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