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公开(公告)号：CN117705154A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202311705067.0
申请日：2023-12-13
Applicant: 中国电子科技集团公司第五十四研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开一种捷联惯导系统混合式精确标定方法，涉及惯性导航技术领域。本发明首先通过对惯性测量单元的多姿态采集数据，计算得到陀螺组件精准的标度系数与安装误差角系数以及加速度计组件的粗标度系数；之后通过对系统级标定18位置的旋转次序进行采集数据，对陀螺组件与加速度计组件的零偏估计得到各自的零偏，对加速度计组件的标度系数误差与安装误差角进行估计，从而得到加速度计组件的安装误差角与精准的标度系数。本发明采用混合式标定，相对于单一的标定方式可靠性高，对转台精度依赖减小；相比传统系统级标定，由于估计误差参数的分组，估计结果收敛更快、精度更高。
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公开(公告)号：CN108225312A
公开(公告)日：2018-06-29
申请号：CN201711438761.5
申请日：2017-12-27
Applicant: 中国电子科技集团公司第五十四研究所
Abstract: 本发明公开了一种GNSS/INS松组合中杆臂估计以及补偿方法，本发明所要解决的问题为：针对GNSS/INS松组合导航系统中杆臂效应量测不便，而且在导航过程中杆臂效应不断变化从而影响组合导航系统导航精度的问题，提出一种将杆臂作为卡尔曼滤波状态量进行估计的方法，该方法无需事先确定惯导与卫导天线之间的杆臂，从而避免了在导航前对杆臂的量测过程，除此之外能够有效补偿导航过程中，由于载体震动而导致的杆臂误差实时变化的问题。
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公开(公告)号：CN108151765A
公开(公告)日：2018-06-12
申请号：CN201711439349.5
申请日：2017-12-27
Applicant: 中国电子科技集团公司第五十四研究所
Abstract: 本发明公开了一种在线实时估计补偿磁强计误差的定位测姿方法，本发明所要解决的技术问题为：针对GNSS/MINS组合导航系统中，GNSS信号中断时，MINS航向信息快速发散的问题，通过利用GNSS观测状况良好时组合导航系统提供的姿态信息来对磁强计以及外部干扰磁强的实时标定，在GNSS信号中断时利用磁强计信息来辅助INS进行导航从而提高系统导航精度。
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公开(公告)号：CN115290036A
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN202210879315.2
申请日：2022-07-25
Applicant: 中国电子科技集团公司第五十四研究所
IPC: G01C1/00
Abstract: 本发明公开了一种外场塔康地面信台定向装置及其定向方法，属于外场塔康地面信台陀螺定向技术领域。其包括四方位限位盘和定向调平系统；所述定向调平系统通过支撑杆安装于四方位限位盘的上方，其特征在于，所述定向调平系统和四方位限位盘均安装于塔康地面信台三脚架与天线之间间的支撑杆上，其中，定向调平系统可绕支撑杆转动，四方位限位盘与支撑杆固定连接紧固；定向调平系统主要由单轴陀螺、双轴加速度计、处理电路板、供电单元、机箱、人机界面组成；本发明用于解决外场塔康地面信台架设中定向问题，并且具有不受天气、环境影响和高实用性的优点。
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公开(公告)号：CN114739393A
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202210232766.7
申请日：2022-03-09
Applicant: 中国电子科技集团公司第五十四研究所
Abstract: 本发明公开了基于里程计辅助的INS/GNSS车载组合导航方法，属于惯性导航及组合导航技术领域。该方法首先根据组合导航原理确定系统空间状态方程，包括统一的状态方程及量测方程,然后明确有效的外部观测量，即里程计和卫导的信息。由于卫导信息有效时具有稳定的导航精度，其不随工作时间累积误差，因此率先采用里程计和卫导互校验的方式，对卫导信息进行有效性校验。如校验有效则进行INS/GNSS组合导航算法更新。如校验无效，则依次采用惯性原始信息和系统导航结果对里程计信息和卫导信息做二次校验。本发明可有效改善由于外部传感器信息异常引入的系统误差问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112325842A
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN202011184888.0
申请日：2020-10-30
Applicant: 中国电子科技集团公司第五十四研究所
Abstract: 本发明公开了一种多天线平面投影加权测姿方法，涉及多天线测姿领域。本方法通常适用于车载、机载等环境中多天线测姿的需求，特别是针对航向角测量的设计。本方法将多天线间基线投影到所测角度平面内，并选取适当权值，在平面内进行加权求解的方法求取姿态。本方法充分利用天线冗余信息，提升多天线测姿精度及鲁棒性。
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公开(公告)号：CN108225312B
公开(公告)日：2020-05-08
申请号：CN201711438761.5
申请日：2017-12-27
Applicant: 中国电子科技集团公司第五十四研究所
Abstract: 本发明公开了一种GNSS/INS松组合中杆臂估计以及补偿方法，本发明所要解决的问题为：针对GNSS/INS松组合导航系统中杆臂效应量测不便，而且在导航过程中杆臂效应不断变化从而影响组合导航系统导航精度的问题，提出一种将杆臂作为卡尔曼滤波状态量进行估计的方法，该方法无需事先确定惯导与卫导天线之间的杆臂，从而避免了在导航前对杆臂的量测过程，除此之外能够有效补偿导航过程中，由于载体震动而导致的杆臂误差实时变化的问题。
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公开(公告)号：CN105910623A
公开(公告)日：2016-08-31
申请号：CN201610229982.0
申请日：2016-04-14
Applicant: 中国电子科技集团公司第五十四研究所
IPC: G01C25/00
CPC classification number: G01C25/005
Abstract: GNSS/MINS(Global Navigation Satellite System/Micro Inertial NavigationSystem)紧组合导航中，MINS无法完成姿态的初始对准，在紧组合导航中由于航向的可观测性较弱尤其是载体在静止或者直线运动状态时航向容易发散。本发明利用MINS模块中集成的磁强计来辅助GNSS/MINS的姿态初始对准。发明了一种方便易行的磁强计校准方法来削弱车辆金属结构产生的干扰磁场对磁强计测量的影响。并且利用校正后的磁强计输出来辅助MINS完成姿态初始对准，同时使用校准后的磁强计输出来辅助紧组合导航系统的航向，从而解决紧组合导航过程中车辆在静止或直线行驶过程中载体航向发散的问题。
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公开(公告)号：CN114739393B
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202210232766.7
申请日：2022-03-09
Applicant: 中国电子科技集团公司第五十四研究所
Abstract: 本发明公开了基于里程计辅助的INS/GNSS车载组合导航方法，属于惯性导航及组合导航技术领域。该方法首先根据组合导航原理确定系统空间状态方程，包括统一的状态方程及量测方程,然后明确有效的外部观测量，即里程计和卫导的信息。由于卫导信息有效时具有稳定的导航精度，其不随工作时间累积误差，因此率先采用里程计和卫导互校验的方式，对卫导信息进行有效性校验。如校验有效则进行INS/GNSS组合导航算法更新。如校验无效，则依次采用惯性原始信息和系统导航结果对里程计信息和卫导信息做二次校验。本发明可有效改善由于外部传感器信息异常引入的系统误差问题。
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公开(公告)号：CN118377045A
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202410497163.9
申请日：2024-04-24
Applicant: 中国电子科技集团公司第五十四研究所
Abstract: 本发明公开了一种智能服务路灯及车道自动驾驶精密定位方法，涉及导航定位服务技术领域。本发明利用道路两侧路灯进行改造，使路灯具备智能服务功能，为道路车辆自动驾驶精密定位提供服务，提升车辆定位精度及质量，促进车辆自动驾驶服务水平。本发明适用于道路环境中车辆精密定位的需求，特别是针对自动驾驶的定位需求。
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