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公开(公告)号：CN118372288A
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202410552843.6
申请日：2024-05-07
Applicant: 中国地质大学(武汉)
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明公开一种机械手指性能测试装置，涉及机械手指性能测试领域，包括承载平台、指尖输出力测试组件、握取力测试组件、抗击打测试组件及抗弯折测试组件，指尖输出力测试组件包括第一压力传感器；握取力测试组件包括第一支撑件、被握持件和第二压力传感器，第二压力传感器设于第一支撑件且与被握持件连接；抗击打测试组件包括击打件和激光传感器，击打件可相对承载平台活动，激光传感器对应待测机械手指设置；抗弯折测试组件包括第二支撑件、连接件和第三压力传感器，连接件的一端与待测机械手指指尖连接，第三压力传感器设于第二支撑件，且与连接件另一端连接；如此，获取待测机械手指的多个性能检测数据，准确评估机器人工作表现。
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公开(公告)号：CN117235625A
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202311245618.X
申请日：2023-09-25
Applicant: 中国地质大学(武汉)
IPC: G06F18/2415 , G06F18/213 , G06F18/25 , G06F18/214 , G06N3/0464 , G06N3/049 , G06N3/048 , G06N3/047 , G06N3/082
Abstract: 本发明提供了一种基于多尺度时间卷积网络的钻进过程钻柱振动识别方法，采用互信息分析法进行特征选择，确定地质钻进过程中影响钻柱振动的过程变量，获得对应的井上实时测量的多元时间序列数据作为模型输入；设计多尺度时间卷积网络作为多元时间序列的特征提取器，获得表征复杂地层条件下钻柱振动的多尺度特征和振动特征；然后采用全局最大池化层执行特征降维压缩操作，全连接网络层将降维后的特征映射到样本标签空间，最后Softmax网络层计算出各种钻柱振动类型的统计概率，并分类出具体的钻柱振动类型。本发明的有益效果是：实现了仅利用井上钻进数据的“端到端”钻柱振动识别，同时可有效适应复杂地层变化，提高了钻柱振动识别的准确性和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN112434930A
公开(公告)日：2021-03-02
申请号：CN202011308717.4
申请日：2020-11-20
Applicant: 中国地质大学(武汉)
Abstract: 本发明涉及地质钻探工程领域，提供一种钻进过程故障诊断方法，包括步骤：通过钻机传感器获取钻进过程数据集，对钻进过程数据集进行预处理，获得预处理后的钻进过程数据集；通过距离相关性分析方法对预处理后的钻进过程数据集进行钻进过程参数的选择与合并，获得k个参数组合；根据Mann‑Kendall趋势检验和近似熵对各参数组合进行时间序列特征提取，获得各参数组合对应的特征组合；通过密度峰值搜索聚类算法对各特征组合进行聚类，获得各参数组合的聚类结果；根据各参数组合的聚类结果，通过朴素贝叶斯分类器进行故障诊断，获得钻进过程故障诊断结果。能够有效地实现钻进过程的故障诊断，保障钻进过程的安全性，减少故障发生造成的经济和环境损失。
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公开(公告)号：CN114444964B
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN202210127402.2
申请日：2022-02-11
Applicant: 中国地质大学(武汉)
IPC: G06Q10/0639 , G06Q50/02 , G06F18/2135 , G06F18/2411 , G06N3/006
Abstract: 本发明提供了钻进过程运行性能评估方法，包括如下步骤：引入过程能力指数定义并划分钻进过程运行性能等级；对钻进过程数据做滤波和归一化处理，并判断当前工况是否处于正常钻进；利用主成分分析方法对上述变量空间进行特征提取，提取运行参数主成分空间作为运行性能评估模型的输入参数；采用粒子群优化的支持向量机方法对正常钻进工况下的运行状态建立评估模型，模型输入为运行主成分变量，输出为当前运行性能的能级，实现钻进过程运行性能评估的目标。本发明提出的运行性能评估方法克服了传统方法因地域限制带来的局限性，不但提升了钻进过程运行性能评估结果的准确性，而且为钻进过程状态监测、性能优化和智能控制方面的研究提供指导。
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公开(公告)号：CN115256450B
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202210833334.1
申请日：2022-07-15
Applicant: 中国地质大学(武汉)
Abstract: 本发明提供一种单连杆柔性关节机械臂系统，涉及机械臂领域；单连杆柔性关节机械臂系统包括：安装架、驱动电机、柔性关节组件和机械臂；所述柔性关节组件包括柔性关节盖、卷簧、柔性关节座和螺栓轴承；所述柔性关节盖的顶部设置有安置槽；所述螺栓轴承的轴承部固定设置在所述安置槽内，螺栓部与所述机械臂固定连接；所述柔性关节座与所述机械臂固定连接；所述卷簧的一端与所述柔性关节盖连接，另一端与所述柔性关节座连接；所述驱动电机固定设置在所述安装架上，并与所述柔性关节盖传动连接，用于驱动所述柔性关节盖转动；本发明能够在降低关节刚度系数，提升缓冲性能的同时，避免轴晃。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113153257B
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202110395393.0
申请日：2021-04-13
Applicant: 中国地质大学(武汉)
Abstract: 本发明公开了一种考虑钻压不确定的轨迹井斜角控制方法及系统，首先，研究钻压不确定性对轨迹井斜角变化的影响，并分析轨迹井斜角变化机理；然后，在钻压波动情况下，基于轨迹井斜角变化过程，建立带有钻压不确定项的轨迹井斜角模型；接着，引入等价输入干扰控制思想来设计控制系统，消除钻压不确定、模型时滞以及外部扰动给控制系统带来的影响；最后，根据闭环系统稳定性条件获得相关控制参数。本发明所提方法消除钻压不确定对控制系统自身结构性影响，提升轨迹井斜角控制效果；轨迹井斜角控制系统设计简单、易于工程推广使用，为复杂地质钻进过程轨迹井斜角控制提供了解决方案。
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公开(公告)号：CN116062055A
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202310166235.7
申请日：2023-02-24
Applicant: 中国地质大学(武汉)
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明提供一种翻滚爬行双运动方式的软体气动机器人，包括第一驱动体以及分别设置在第一驱动体两端的第二驱动体，每一第二驱动体包括柱状框架和至少三个气囊，其中柱状框架的外壁面上设有与各气囊一一对应的空腔，每一气囊容置在对应的空腔内且与该空腔的底面连接，任意相邻的两空腔之间形成设有隔板，每一空腔配备设有两弧挡板，每一弧挡板一端通过扭簧与对应的空腔一边的隔板可转动连接，且该弧挡板内凹面朝向对应的空腔中的气囊，以使每一所述气囊充气膨胀时对应的两弧挡板向外展开，每一弧挡板远离对应的隔板的一端延伸设有配重块，且每一配重块外侧设有防滑纹。本发明结构简单，可以实现软体机器人的爬行和翻滚两种运动。
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公开(公告)号：CN115476382A
公开(公告)日：2022-12-16
申请号：CN202211265432.6
申请日：2022-10-17
Applicant: 中国地质大学(武汉)
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明公布了一种防绕线式柔性关节Pendubot装置，包括：驱动电机、支撑架组件、柔性关节组件、机械臂、防绕线组件、固定组件。柔性关节组件包括第一柔性关节组件和第二柔性关节组件；第一柔性关节组件或第二柔性关节组件包括柔性关节座、卷簧和柔性关节盖；卷簧的外端安置在柔性关节座的插槽内，内端安置在柔性关节盖的插槽内。本发明能够在Pendubot装置中采用柔性关节传动，降低控制难度，同时对第二关节编码器导线进行专门防绕线设计，避免绕线并提高运动控制精度。
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公开(公告)号：CN115476382B
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202211265432.6
申请日：2022-10-17
Applicant: 中国地质大学(武汉)
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明公布了一种防绕线式柔性关节Pendubot装置，包括：驱动电机、支撑架组件、柔性关节组件、机械臂、防绕线组件、固定组件。柔性关节组件包括第一柔性关节组件和第二柔性关节组件；第一柔性关节组件或第二柔性关节组件包括柔性关节座、卷簧和柔性关节盖；卷簧的外端安置在柔性关节座的插槽内，内端安置在柔性关节盖的插槽内。本发明能够在Pendubot装置中采用柔性关节传动，降低控制难度，同时对第二关节编码器导线进行专门防绕线设计，避免绕线并提高运动控制精度。
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公开(公告)号：CN116728441A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310872402.X
申请日：2023-07-17
Applicant: 中国地质大学(武汉)
IPC: B25J15/00
Abstract: 本申请提供了一种刚‑柔‑软结合型气动仿生机械手指，包括刚性内骨骼和包覆在刚性内骨骼上的抽气型气动肌肉；刚性内骨骼的一端设有导气管接口，刚性内骨骼由多个刚性指关节连接而成，相邻两个刚性指关节间通过柔性指关节弹簧连接，相邻两个刚性指关节的相邻接触端上均设有朝向相反的切口槽；每个刚性指关节均设有贯穿通气孔，且通气孔与导气管接口相连通。本申请的机械手指兼具刚性机械手指的高承压、抗弯折性能与柔性手指的高适应性、良好的人机交互性能，且结构简单，易于控制与装配。
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