公开(公告)号：CN118502475A

公开(公告)日：2024-08-16

申请号：CN202410206898.1

申请日：2024-02-26

Applicant: 中国商用飞机有限责任公司北京民用飞机技术研究中心 ,  中国商用飞机有限责任公司

Inventor： 李赫 ,  熊绎维 ,  陈华 ,  张炯 ,  杨志刚

IPC: G05D1/654 ,  G05D1/49 ,  G05D1/248 ,  G05D1/249 ,  G05D1/245 ,  G01C21/16 ,  G01C21/00 ,  G05D109/22

Abstract: 本发明涉及一种基于多传感器融合的固定翼飞机自主进近着陆方法，包括如下步骤：基于相机获得机场跑道图像，并生成跑道特征信息；利用跑道特征信息，获取当前的飞机位置和姿态的解算值；基于相机获得的各帧图像，生成两帧间飞机的位置差和姿态差，并获取当前的飞机位置和姿态的估计值；基于机载导航设备获取当前的飞机位置和姿态的测量值；把当前的飞机位置和姿态的解算值、估计值与测量值进行融合，生成当前的飞机位置和姿态的最优估计值。本发明，通过对跑道边缘角点和道面标志角点的检测和处理，实时解算出飞机的位姿信息，数据处理的计算量小，实时性好，避免了对ILS数据的依赖，适用于飞机进场进近至最后着陆的整个阶段。

公开(公告)号：CN115410098A

公开(公告)日：2022-11-29

申请号：CN202210785644.0

申请日：2022-07-05

Applicant: 中国商用飞机有限责任公司北京民用飞机技术研究中心 ,  中国商用飞机有限责任公司

Inventor： 熊绎维 ,  陈华 ,  李赫 ,  郭浩 ,  张炯 ,  杨志刚

IPC: G06V20/17 ,  G06N20/00 ,  B64D45/04 ,  B64D45/08

Abstract: 本专利公开了一种基于图像的进近导航系统及飞行器，涉及数字图像处理领域和航空领域。进近是固定翼飞机运行过程中最关键的飞行阶段之一，在使用基于机器视觉的自动起降系统进近过程中，需要根据图像对机场跑道位置进行识别，并需要根据图像识别与进近相关的导航信息。本发明提供一种基于图像的进近导航系统及飞行器，用于在利用图像识别跑道位置并输出进近导航信息时，解决现有技术中普遍存在的算法实时性较差、算力需求较高的问题。所述基于图像的进近导航系统包括图像采集设备和图像处理单元，其特征在于，所述系统使用机器学习模型接受飞行器前向舱外视角图像输入，识别图像中的跑道并同时输出所述飞行器着陆引导信息。

公开(公告)号：CN116524177A

公开(公告)日：2023-08-01

申请号：CN202310165072.0

申请日：2023-02-24

Applicant: 中国商用飞机有限责任公司北京民用飞机技术研究中心 ,  中国商用飞机有限责任公司

Inventor： 牛欢 ,  李赫 ,  陈雪 ,  陶志成 ,  张炯 ,  杨志刚

IPC: G06V10/26 ,  G06V10/74 ,  G06V10/25 ,  G06V10/28 ,  G06T7/80 ,  G06T7/70 ,  G06V10/80

Abstract: 本发明涉及一种基于多传感器融合的快速无人机着陆区域检测方法，采用相机和激光雷达对同一区域进行主动感知，获取同一时刻的相机图像数据和激光雷达数据；通过图像层的语义分割对相机图像数据中的候选着陆区域进行预筛选；将激光雷达数据进行匹配，在雷达点云层进行计算，从候选着陆区域中筛选最佳着陆区域。本发明，通过融合相机图像数据和激光雷达数据对地面进行检测，提升了感知信息维度，通过采用处理感兴趣区域内的雷达点云的方式替代对全部点云数据进行评估，减少了计算量；另外，数据融合时不使用IMU数据，降低了过多传感器引入而带来的多源噪声影响，使得无人机可以在未知环境中进行快速感知任务，实现无人机着陆区域的查找。

公开(公告)号：CN118115585A

公开(公告)日：2024-05-31

申请号：CN202410206896.2

申请日：2024-02-26

Applicant: 中国商用飞机有限责任公司北京民用飞机技术研究中心 ,  中国商用飞机有限责任公司

Inventor： 李赫 ,  牛欢 ,  王晨 ,  张炯 ,  杨志刚

IPC: G06T7/73 ,  G06T7/11 ,  G06V20/17 ,  G06V20/70

Abstract: 本发明涉及一种无人机最佳着陆区域检测方法，包括如下步骤：通过机载单目相机获取地面图像，基于地面图像生成可着陆分值图；基于可着陆分值图，生成着陆备选点；实时获得无人机的位姿信息，估算无人机在每一个着陆备选点上的投影尺寸，生成空间分值图；估算无人机到着陆备选点的距离，生成距离分值图；基于可着陆分值图、空间分值图、距离分值图生成综合分值图，并确定最佳着陆区域。本发明，不受距离限制，可以基于机载单目相机和机载传感器数据，实时的计算地面着陆区域，适用于全飞行高度剖面的无人机最佳着陆区域检测，可实现无人机在高空场景、中高空场景和低空场景自主着陆。

公开(公告)号：CN115019179A

公开(公告)日：2022-09-06

申请号：CN202210884767.X

申请日：2022-07-25

Applicant: 中国商用飞机有限责任公司北京民用飞机技术研究中心 ,  中国商用飞机有限责任公司

Inventor： 熊绎维 ,  陈华 ,  李赫 ,  郭浩 ,  刘逢 ,  杨志刚

IPC: G06V20/10 ,  G06V10/44 ,  G06V10/82 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明公开了一种机场跑道角点检测方法、装置、计算机设备及存储介质，用于提高机场跑道角点的检测准确率。主要技术方案为：将待检测的舱外机载图像输入到机场跑道检测模型中，预测得到机场跑道中心相对于网格左上点的坐标、机场跑道宽高相对于所述舱外机载图像的值、四个机场跑道角点的偏差量；根据所述机场跑道中心相对于网格左上点的坐标、跑道宽高相对于所述舱外机载图像的值、四个跑道角点的偏差量，计算机场跑道四个角点在所述舱外机载图像中的像素坐标。