公开(公告)号：CN116659889A

公开(公告)日：2023-08-29

申请号：CN202310455165.7

申请日：2023-04-25

Applicant: 中国北方车辆研究所

Inventor： 钟必清 ,  曾日芽 ,  崔昊巍 ,  张月 ,  靳聪 ,  于海 ,  刘炜杭 ,  王有林 ,  秦亚洲 ,  顾辰 ,  李建成 ,  汤传琦

IPC: G01M17/007 ,  B60W30/14 ,  B60W30/095 ,  G06F11/34 ,  G01S19/14

Abstract: 本发明提出了一种地面无人车辆自主跟随性能测试与评价方法，能够实现地面无人车辆自主跟随性能测试与多维指标量化评价。本发明在被测车辆上安装卫星信号接收机和非接触式汽车测试仪，分别完成直道跟随、弯道跟随、坡度突变跟随的自主跟随场景测试，并采集该条路上的试验数据。在此基础上，提出包含了风险分析及关键功能性指标的五维评价指标体系，对五项评价指标进行无量纲化处理，获得自主跟随性能综合评价结果。本发明基于非结构化场景风险分析，实现了地面无人车辆自主跟随性能测试与多维指标量化评价，可为被测车辆的自主跟随性能的开发与改进提供有效参考。

公开(公告)号：CN117782069A

公开(公告)日：2024-03-29

申请号：CN202311678190.8

申请日：2023-12-08

Applicant: 中国北方车辆研究所

Inventor： 于海 ,  徐培培 ,  卢钰仁 ,  刘炜杭 ,  李杰 ,  钟必清 ,  崔昊巍 ,  汤传琦 ,  方国昌

IPC: G01C21/12 ,  G01M99/00

Abstract: 本发明涉及一种足式机器人行动稳定性数据采集装置及评价方法，属于足式机器人性能测试领域。为其包括数据采集器、定位系统、陀螺仪、三向加速度传感器、电源模块。数据采集器包括多个数据采集通道，用于存储定位系统、陀螺仪、加速度传感器采集的数据，定位系统用于获取足式机器人的经纬度、速度信息。陀螺仪用于获取机器人动作稳定性信息，三向加速度传感器用于测量动作加速度信息。根据任务剖面，采集行动稳定性相关物理量，通过数据分析完成行动稳定性评价。本发明能够有效获取足式机器人试验测试过程中行动稳定性数据，对足式机器人设计指标开展摸底测试及评价，为足式机器人设计优化提供数据参考。

公开(公告)号：CN117784747A

公开(公告)日：2024-03-29

申请号：CN202311676587.3

申请日：2023-12-08

Applicant: 中国北方车辆研究所

Inventor： 于海 ,  张月 ,  曾日芽 ,  李杰 ,  钟必清 ,  靳聪 ,  崔昊巍 ,  方国昌

IPC: G05B23/02 ,  G01M17/007 ,  G01C21/00 ,  G01C21/26 ,  G01C21/34

Abstract: 本发明涉及一种遥控越野载具，属于越野车辆试验技术领域。包括车体模组、行动模组、动力模组、控制模组、感知与导航模组、遥控终端。车体模组包括主车体、附属子车体，主车体用于连接载具其他组成部件，附属子车体通过弹性连接件连接主车体，用于保护主车体，减小碰撞损坏。行动模组包括独立悬架、轮毂电机、制动器、轮胎。动力模组包括高压电池模组、低压电池模组。控制模组包括载具综合控制器、电气控制器、电机控制器、制动控制器。感知与导航模组包括视频处理模块、导航模块。遥控越野载具能够在越野路况下具备良好的机动性，具备远程遥控能力，能够根据野外工作需要进行载具改装，可服务于越野无人系统自主性能试验。

公开(公告)号：CN117824628A

公开(公告)日：2024-04-05

申请号：CN202311381689.2

申请日：2023-10-24

Applicant: 中国北方车辆研究所

Inventor： 刘炜杭 ,  于海 ,  曾日芽 ,  钟必清 ,  靳聪 ,  张月 ,  方国昌 ,  崔昊巍 ,  秦亚洲 ,  顾辰 ,  李建成 ,  汤传琦

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/00

Abstract: 本发明提供一种足式无人装备通过性试验系统及方法，能够快速完成足式无人装备通过性试验，获取试验原始数据并给出装备平顺性评价。包括：差分基站、移动测量站、试验台架、解算分析模块；所述差分基站，用于实时采集一组卫星的发射信号以获取基站载波相位观测信息，并将所述基站载波相位观测信息发送到移动站；所述移动测量站安装于足式无人装备顶部，用于获取足式无人装备横向加速度度、俯仰角度、侧倾角度来分析足式装备的位姿；足式无人装备放置于试验台架的试验区域后开始试验；解算分析模块通过试验数据存储卡解算分析数据。

公开(公告)号：CN118736816A

公开(公告)日：2024-10-01

申请号：CN202410595614.2

申请日：2024-05-14

Applicant: 中国北方车辆研究所

Inventor： 方国昌 ,  蒋海波 ,  张月 ,  侯学轶 ,  李建成 ,  秦亚洲 ,  崔昊巍 ,  郭家祥

IPC: G08G1/01 ,  G01M17/007 ,  G01C15/08 ,  G01S19/42

Abstract: 本发明公开了一种遥控型地面无人车避障稳定性试验评价方法，S1、根据试验要求选择试验场地，设置避障试验路径，设置试验测量的参数；S2、按照避障试验路径进行避障稳定性试验，试验车速选择基准车速，基准车速按照被试无人车最高车速的30％确定，采集车辆经过试验路径出入口的时间、车辆行驶轨迹以及车速；S3、进行试验有效性判断，S4、以成功通过试验路径的最大平均速度为评分依据，得到避障试验得分，本发明能够准确测试出避障时遥控型地面无人车的操控稳定性能。

公开(公告)号：CN110082117A

公开(公告)日：2019-08-02

申请号：CN201910213893.0

申请日：2019-03-20

Applicant: 中国北方车辆研究所

Inventor： 方国昌 ,  李中华 ,  郭强 ,  蒋海波 ,  崔昊巍 ,  靳聪 ,  张月

IPC: G01M17/007 ,  G01F1/00

Abstract: 本发明提供了一种车辆最大受油速度的测量装置及测量方法，包括：吸油单元(A)、加油单元(B)和测流单元(C)；所述吸油单元(A)通过所述加油单元(B)与被测车辆连接；所述测流单元(C)与所述加油单元(B)连接，用于根据采集所述加油单元(B)的流量数据计算车辆最大受油速度。本发明提供的技术方案，结构简单、安装方便、适用于不同类型车型，提高了车辆的试验测试适用性，大幅降低了试验成本，测量的数据准确，保证试验精度。