公开(公告)号：CN118736816A

公开(公告)日：2024-10-01

申请号：CN202410595614.2

申请日：2024-05-14

Applicant: 中国北方车辆研究所

Inventor： 方国昌 ,  蒋海波 ,  张月 ,  侯学轶 ,  李建成 ,  秦亚洲 ,  崔昊巍 ,  郭家祥

IPC: G08G1/01 ,  G01M17/007 ,  G01C15/08 ,  G01S19/42

Abstract: 本发明公开了一种遥控型地面无人车避障稳定性试验评价方法，S1、根据试验要求选择试验场地，设置避障试验路径，设置试验测量的参数；S2、按照避障试验路径进行避障稳定性试验，试验车速选择基准车速，基准车速按照被试无人车最高车速的30％确定，采集车辆经过试验路径出入口的时间、车辆行驶轨迹以及车速；S3、进行试验有效性判断，S4、以成功通过试验路径的最大平均速度为评分依据，得到避障试验得分，本发明能够准确测试出避障时遥控型地面无人车的操控稳定性能。

公开(公告)号：CN115187106A

公开(公告)日：2022-10-14

申请号：CN202210862933.6

申请日：2022-07-21

Applicant: 中国北方车辆研究所

Inventor： 曾日芽 ,  高泽鹏 ,  钟必清 ,  秦博男 ,  刘炜杭 ,  蒋海波 ,  侯学轶

IPC: G06Q10/06 ,  G06F30/20 ,  G06F111/10

Abstract: 本发明提出一种基于车辆状态信息的侧翻风险在线评估方法，首先采集车辆侧翻状态变量和安全阈值区间，然后计算得到系统安全容许时间、状态变量的异化时间以及异化周期数，从而计算车辆状态参数对应的异化尺度系数、异化区间划分以及异化率，由此得到系统总体状态参数异化率，最后根据所得到的参数特征信息对车辆的侧翻风险进行判定，从而为驾驶员和半主动/主动控制系统提供有效的预警与控制参考信号。该方法能够协同兼容底盘多子系统和迅速处理大量实时数据，在多状态变量输入的前提下，从系统参数和时间尺度两个维度出发，实现车辆侧翻风险和预警的有效判定，从而为驾驶员和控制系统的主动干预提供决策基础。

公开(公告)号：CN117349164A

公开(公告)日：2024-01-05

申请号：CN202311309412.9

申请日：2023-10-11

Applicant: 中国北方车辆研究所

Inventor： 靳聪 ,  侯学轶 ,  钟必清 ,  曾日芽 ,  于海 ,  张月 ,  刘炜杭

IPC: G06F11/36

Abstract: 本发明属于地面无人车辆试验测试技术领域，具体涉及一种针对地面无人车遥控指令输入性的评价方法，包括：进行指令输入准确性评价，制定相应的指令输入序列表，利用指令输入准确性的评价公式，获得指令输入准确性评分值；进行指令操作友好性评价，基于对各类指令输入方式的操作友好性进行评价，给出优秀、合格与不合格的结果；再利用指令操作友好性的评价公式，获得指令操作友好性评分值；指令输入性评价，基于获得的指令输入准确性评分值及指令操作友好性评分值，采用该测试结果与地面无人车相关技术指标对比分析的方法进行评定。所述评价方法简易且方便，可有效支撑各型地面无人车辆遥控人机交互性评价体系的研究。

公开(公告)号：CN115640157A

公开(公告)日：2023-01-24

申请号：CN202211275925.8

申请日：2022-10-18

Applicant: 中国北方车辆研究所

Inventor： 靳聪 ,  钟必清 ,  郭强 ,  侯学轶 ,  蒋海波 ,  张月 ,  刘炜杭

IPC: G06F11/07 ,  G01M17/007

Abstract: 本发明涉及一种关于地面无人平台自主等级测试任务库构建的方法，包括：1)基于正向设计的分级任务库构建；2)基于逆向设计的分级任务库构建。本发明针对自主能力等级测试与评价体系的发展存在相对滞后的问题，构建了地面无人平台自主能力等级测试典型任务库。本发明形成了功能完整、简单方便的地面无人平台分级测试任务库设计，提供的技术方法简易且方便，可支持对承担不同任务的各类型地面无人平台自主等级测试与评价方法体系的研究。

公开(公告)号：CN115294449A

公开(公告)日：2022-11-04

申请号：CN202210862532.0

申请日：2022-07-21

Applicant: 中国北方车辆研究所

Inventor： 曾日芽 ,  钟必清 ,  秦博男 ,  高泽鹏 ,  刘炜杭 ,  蒋海波 ,  侯学轶

IPC: G06V20/10 ,  G06V10/82 ,  G06V10/44 ,  G06N3/08 ,  G06N3/04

Abstract: 本发明提出一种基于内感受型传感器信息融合的履带机器人地面识别方法，首先根据履带机器人室外工作环境的典型环境选择路面种类，采集履带机器人在不同路面上以不同速度运行时的内感受型传感器数据，并分为训练集和测试集；采用统计学特征提取及基于协方差的特征选择方法，获得各信号分量中适用于路面分类的特征种类，并融合成路面特征向量；构建概率神经网络，以训练集路面特征向量作为输入，训练得到各单源信号的概率神经网络识别器，并将测试集输入至训练后的网络中，得到路面识别的单源识别结果；采用加权投票决策方法进行多源融合，求得最终的路面种类。本发明可实现在履带机器人在直线多速度工况下的路面识别且准确度较高。

公开(公告)号：CN203688238U

公开(公告)日：2014-07-02

申请号：CN201420046912.8

申请日：2014-01-24

Applicant: 中国北方车辆研究所

Inventor： 方国昌 ,  侯学轶 ,  宗陆宇 ,  秦亚洲 ,  孙世光

IPC: G01M17/007

Abstract: 本实用新型涉及装甲车辆野外测试的陀螺仪安装装置，满足测试需要，且在车辆实车外场操控特性测试中，可保证测试数据的有效性。该陀螺仪安装装置包括固定盘（2）、压紧杆（4）、可调手柄（5）、可调立柱（6）、滑动夹具附座（9）、陀螺仪托板（11）和基座（14）；陀螺仪（15）安装在陀螺仪托板（11）上，陀螺仪托板（11）固定在滑动夹具附座（9）上，基座（14）固定安装在试验车辆地板上，滑动夹具附座（9）固定在基座（14）外周上，滑动可调立柱（6）一端插入滑动夹具附座（9）中心孔内，另一端与压紧杆（4）一端螺纹连接，固定盘（2）一端装入压紧杆（4）另一端的中心孔内，固定盘（2）另一端顶在试验车辆车顶上。