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公开(公告)号：CN110450974B
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN201910633747.3
申请日：2019-07-15
申请人： 中国农业大学
IPC分类号： B64F5/60
摘要： 本发明涉及一种多旋翼植保无人机施药性能的室内检验系统与方法，系统包括：上位机模块、下位机模块、直线运动模块、升降运动模块、直线运动距离检测模块、升降距离检测模块、底座和激光雷达。安装无人机于无人机固定装置上；将横梁调整至某一高度，将直线传动板调整至初始位置；设定无人机的运动速度，启动多旋翼植保无人机和直线电机模组，无人机开始前后直线运动；同时激光雷达扫描截面内的喷雾场，在上位机模块显示输出；根据检验需求，调整横梁的高度与无人机的速度，重复上述步骤，获得不同作业参数条件下的多旋翼植保无人机喷幅与雾场分布。本发明针对无人机喷雾在室内的模拟作业测试，检测误差小、操作简便，具有可重复性。
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公开(公告)号：CN110249741B
公开(公告)日：2020-07-28
申请号：CN201910488310.5
申请日：2019-06-05
申请人： 中国农业大学
摘要： 本发明涉及一种马铃薯种薯处理方法，包括：1.根据马铃薯种薯切块的要求，对马铃薯种薯的质量和芽眼总数进行分配，得到拟分割的芽块数及每个芽块含有的芽眼数；2.根据每个芽块含有的芽眼数，按照“坐标就近原则”提出两种分配方法，分别依次分配芽眼的三维坐标；3.根据步骤2中分配的相邻两个芽块上芽眼的三维坐标求解分割面；4.确定马铃薯种薯的执行切块方法。所述方法充分利用了点云模型能够体现马铃薯种薯三维空间结构及表面芽眼的空间分布这一特点，按照马铃薯种薯切块的要求进行芽块数、芽眼数及芽眼三维坐标分配，并求解分割面方程，利用所得分割面能够实现对马铃薯种薯的芽块分割，为实现智能化的种薯切块奠定了理论基础。
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公开(公告)号：CN111136667A
公开(公告)日：2020-05-12
申请号：CN202010045290.7
申请日：2020-01-16
申请人： 中国农业大学
摘要： 本发明属于智能农业装备技术领域，涉及一种盆栽植物智能管理机器人系统，主要包括行走单元、抓取单元、分发单元、施肥单元、存储单元、导航单元、检测识别单元、控制单元等。机器人通过检测识别单元对盆栽进行分类定位；由抓取单元将盆栽抓取放置于分发单元的分发平台上；施肥单元完成施肥动作；分发平台对盆栽分级分选后暂存至存储单元不同的立体仓库；机器人将盆栽运送至盆栽养护区完成放置。本发明实现了盆栽植物的智能分类管理，能够单机完成盆栽抓取、施肥、分级分选、定位放置等功能。机器人体积小，操作简单，自动化程度高，成本低。
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公开(公告)号：CN109047034A
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201810781308.2
申请日：2018-07-17
申请人： 中国农业大学
CPC分类号： B07C5/342 , B07C5/02 , B07C5/04 , B07C2501/0081
摘要： 本发明属于农业机械技术领域，特别涉及一种葡萄干颜色大小双标准自动多级分选装置，包括：供料部分、物料分散部分、逐粒定距部分、逐粒输送带部分和机器视觉系统；葡萄干由供料斗进入沿供料输送带向上输送落入振动送料器进行直线排列，然后送入逐粒输送带，输送过程中，采用机器视觉方法，对葡萄干进行颜色和大小分级，并根据分级结果控制电磁气阀，将对应等级的葡萄干吹入相应的物料收集仓内，实现葡萄干颜色大小双标准自动多级分选作业。
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公开(公告)号：CN109041695A
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201811078773.6
申请日：2018-09-17
申请人： 中国农业大学
摘要： 本发明涉及一种小麦精密排种与计量装置与方法，装置包括：传动齿轮、B型平键、导种辊、导种辊轴承、导种辊轴承止推环、计数传感器、传感器安装板、挡板、排种盒、直流电机、电机支架、螺栓、齿形带、同步齿轮、传动齿轮轴承止推环、传动齿轮轴承、传动齿轮轴、竖直挡板Ⅰ、竖直挡板Ⅱ；导种辊与水平面呈一定锐角，保证在直流电机发生故障的情况下，不会滞留种子，依然可以完成计量工作。同时其间距为1毫米，不会漏种，不会卡种，不会损伤种子。利用计数传感器，实现小麦播种量的计量。此外通过导种辊将小麦种子排列成队，一定程度上充分利用小麦的分蘖特性，实现精量小麦播种，同时将种子排成队列有利于传感器检测信号，达到较高的检测精度。
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公开(公告)号：CN107677230A
公开(公告)日：2018-02-09
申请号：CN201710977651.X
申请日：2017-10-17
申请人： 中国农业大学
IPC分类号： G01B21/00
CPC分类号： G01B21/00
摘要： 本发明提供的一种用于检测温室棚面开度的方法，包括：步骤S1、基于温室的基础架构，建立与所述基础架构相匹配的简化几何模型；步骤S2、基于所述简化几何模型和所述温室棚面的开度位置所对应的转角，确定所述开度位置对应的开度弧长，并计算得到所述温室棚面的开度。相比于现有技术中棚面上卷帘/卷膜的实际开度的大小只能通过人工观察，本发明的用于检测温室棚面开度的方法，对于任意弧度的棚面的开度能够实现自动监测，且测算方法简单，无需改变棚面结构。
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公开(公告)号：CN111466190B
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202010258839.0
申请日：2020-04-03
申请人： 中国农业大学
IPC分类号： A01C11/02
摘要： 本发明涉及一种欠驱动式钵苗移栽手爪，包括：基座、动力及传动机构、凸轮机构、滑动机构和夹持机构；基座包括：固定座和底盘；动力及传动机构包括：步进电机、主动齿轮A、从动齿轮A、齿轮轴A、轴承座A、主动齿轮B、从动齿轮B、齿轮轴B和轴承座B；凸轮机构包括：凸轮、滚轮、滚轮固定座、恒力卷簧和卷簧盒；滑动机构包括：一对纵向直线导轨和横向直线导轨，纵向直线导轨和横向直线导轨均由滑轨和滑块组成；夹持机构包括：一对滑块上轴套、一对箱式滑块轴承座、一对伸缩轴和一对手爪。本发明可安装在多种形式的移栽机上，适用于不同规格的穴盘，能够连续进行机械化钵苗剔除、补栽和移栽作业。整个装置运动平稳、性能可靠。
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公开(公告)号：CN109047034B
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN201810781308.2
申请日：2018-07-17
申请人： 中国农业大学
摘要： 本发明属于农业机械技术领域，特别涉及一种葡萄干颜色大小双标准自动多级分选装置，包括：供料部分、物料分散部分、逐粒定距部分、逐粒输送带部分和机器视觉系统；葡萄干由供料斗进入沿供料输送带向上输送落入振动送料器进行直线排列，然后送入逐粒输送带，输送过程中，采用机器视觉方法，对葡萄干进行颜色和大小分级，并根据分级结果控制电磁气阀，将对应等级的葡萄干吹入相应的物料收集仓内，实现葡萄干颜色大小双标准自动多级分选作业。
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公开(公告)号：CN110450974A
公开(公告)日：2019-11-15
申请号：CN201910633747.3
申请日：2019-07-15
申请人： 中国农业大学
IPC分类号： B64F5/60
摘要： 本发明涉及一种多旋翼植保无人机施药性能的室内检验系统与方法，系统包括：上位机模块、下位机模块、直线运动模块、升降运动模块、直线运动距离检测模块、升降距离检测模块、底座和激光雷达。安装无人机于无人机固定装置上；将横梁调整至某一高度，将直线传动板调整至初始位置；设定无人机的运动速度，启动多旋翼植保无人机和直线电机模组，无人机开始前后直线运动；同时激光雷达扫描截面内的喷雾场，在上位机模块显示输出；根据检验需求，调整横梁的高度与无人机的速度，重复上述步骤，获得不同作业参数条件下的多旋翼植保无人机喷幅与雾场分布。本发明针对无人机喷雾在室内的模拟作业测试，检测误差小、操作简便，具有可重复性。
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公开(公告)号：CN110249741A
公开(公告)日：2019-09-20
申请号：CN201910488310.5
申请日：2019-06-05
申请人： 中国农业大学
摘要： 本发明涉及一种马铃薯种薯处理方法，包括：1.根据马铃薯种薯切块的要求，对马铃薯种薯的质量和芽眼总数进行分配，得到拟分割的芽块数及每个芽块含有的芽眼数；2.根据每个芽块含有的芽眼数，按照“坐标就近原则”提出两种分配方法，分别依次分配芽眼的三维坐标；3.根据步骤2中分配的相邻两个芽块上芽眼的三维坐标求解分割面；4.确定马铃薯种薯的执行切块方法。所述方法充分利用了点云模型能够体现马铃薯种薯三维空间结构及表面芽眼的空间分布这一特点，按照马铃薯种薯切块的要求进行芽块数、芽眼数及芽眼三维坐标分配，并求解分割面方程，利用所得分割面能够实现对马铃薯种薯的芽块分割，为实现智能化的种薯切块奠定了理论基础。
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