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公开(公告)号：CN110226373A
公开(公告)日：2019-09-13
申请号：CN201910474685.6
申请日：2019-06-03
Applicant: 中国农业大学
IPC: A01B39/18
Abstract: 本发明涉及一种蔬菜株行间除草机构,包括行走装置、X方向导向装置、Z方向导向装置和除草机构组成。行走装置包括：机架、减速电机、主动车轮、万向轮；X方向导向装置包括：步进电机、横梁、同步齿形带、滑块、滑块导轨、刚性连接件；Z方向导向装置包括：丝杠步进电机、滚珠丝杠滑块、滚珠丝杠滑台；除草机构包括株间除草机构和行间除草机构，株间除草机构和行间除草机构结构一致；株间除草机构包括旋刀、直流电机、连接杆件、直流电机支架；本发明采用的是龙门式结构可以进行跨垄式作业，可以连续作业；通过驱动蔬菜株行间除草机构沿着特定的轨迹运动，可以实现快速作业，在不伤害作物的前提下，保证较好的除草效果。
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公开(公告)号：CN111136667B
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202010045290.7
申请日：2020-01-16
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明属于智能农业装备技术领域，涉及一种盆栽植物智能管理机器人系统，主要包括行走单元、抓取单元、分发单元、施肥单元、存储单元、导航单元、检测识别单元、控制单元等。机器人通过检测识别单元对盆栽进行分类定位；由抓取单元将盆栽抓取放置于分发单元的分发平台上；施肥单元完成施肥动作；分发平台对盆栽分级分选后暂存至存储单元不同的立体仓库；机器人将盆栽运送至盆栽养护区完成放置。本发明实现了盆栽植物的智能分类管理，能够单机完成盆栽抓取、施肥、分级分选、定位放置等功能。机器人体积小，操作简单，自动化程度高，成本低。
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公开(公告)号：CN111034700B
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN201911376018.0
申请日：2019-12-27
Applicant: 中国农业大学
IPC: A01M7/00
Abstract: 本发明属于丘陵山区林果精准植保与装备领域，包括一种喷雾姿态自适应调节机构与方法。机构包括：靶标探测传感器、计算机、控制中心、对靶机构、测距传感器和倾角传感器等；所述的方法简述如下：使该机构可沿果园树行中线移动；启动该机构，并使该机构处于初始状态；利用靶标探测传感器探测果树中下部轮廓信息，利用测距传感器和倾角传感器检测对靶机构姿态信息；计算机获取果树中下部轮廓特征信息和对靶机构姿态信息；计算机比较靶标轮廓特征和对靶机构姿态信息，通过控制器调节对靶机构高度和对靶角度与果树中下部轮廓特征向匹配。本发明实现了：根据果树中下部轮廓对靶姿态调节，机具适应性好，可降低农药地面沉积与雾滴漂移，自动化程度高，通用性好。
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公开(公告)号：CN111034700A
公开(公告)日：2020-04-21
申请号：CN201911376018.0
申请日：2019-12-27
Applicant: 中国农业大学
IPC: A01M7/00
Abstract: 本发明属于丘陵山区林果精准植保与装备领域，包括一种喷雾姿态自适应调节机构与方法。机构包括：靶标探测传感器、计算机、控制中心、对靶机构、测距传感器和倾角传感器等；所述的方法简述如下：使该机构可沿果园树行中线移动；启动该机构，并使该机构处于初始状态；利用靶标探测传感器探测果树中下部轮廓信息，利用测距传感器和倾角传感器检测对靶机构姿态信息；计算机获取果树中下部轮廓特征信息和对靶机构姿态信息；计算机比较靶标轮廓特征和对靶机构姿态信息，通过控制器调节对靶机构高度和对靶角度与果树中下部轮廓特征向匹配。本发明实现了：根据果树中下部轮廓对靶姿态调节，机具适应性好，可降低农药地面沉积与雾滴漂移，自动化程度高，通用性好。
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公开(公告)号：CN110050582A
公开(公告)日：2019-07-26
申请号：CN201910329988.9
申请日：2019-04-23
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明涉及一种新型的蓝莓采摘机构，包括机架、外壳、两个抽屉机构、动力装置和执行装置。外壳包括：四个橡胶挡板、四个铝合金挡板、两个铝合金侧板、两个铝合金底板。抽屉机构包括：一个推板、两个抽屉侧板、一个抽屉斜板；抽屉侧板置于推板两侧，抽屉斜板倾斜设置于两个抽屉侧板之间；动力装置包括：两个直流减速电机，两个步进电机。执行装置包括：刷板，两个铝合金旋转拨盘，四个电动缸，两个丝杠滑台。本发明的结构简单，成本较低，占用空间少，便于安装，采摘效率高且采摘质量有保障。采用振动和毛刷采摘相结合的方式，大大提高采摘效率而且提高采摘质量保护果树，采用了龙门式的结构能够连续作业大大提高工作效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110050582B
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN201910329988.9
申请日：2019-04-23
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明涉及一种新型的蓝莓采摘机构，包括机架、外壳、两个抽屉机构、动力装置和执行装置。外壳包括：四个橡胶挡板、四个铝合金挡板、两个铝合金侧板、两个铝合金底板。抽屉机构包括：一个推板、两个抽屉侧板、一个抽屉斜板；抽屉侧板置于推板两侧，抽屉斜板倾斜设置于两个抽屉侧板之间；动力装置包括：两个直流减速电机，两个步进电机。执行装置包括：刷板，两个铝合金旋转拨盘，四个电动缸，两个丝杠滑台。本发明的结构简单，成本较低，占用空间少，便于安装，采摘效率高且采摘质量有保障。采用振动和毛刷采摘相结合的方式，大大提高采摘效率而且提高采摘质量保护果树，采用了龙门式的结构能够连续作业大大提高工作效率。
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公开(公告)号：CN111136667A
公开(公告)日：2020-05-12
申请号：CN202010045290.7
申请日：2020-01-16
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明属于智能农业装备技术领域，涉及一种盆栽植物智能管理机器人系统，主要包括行走单元、抓取单元、分发单元、施肥单元、存储单元、导航单元、检测识别单元、控制单元等。机器人通过检测识别单元对盆栽进行分类定位；由抓取单元将盆栽抓取放置于分发单元的分发平台上；施肥单元完成施肥动作；分发平台对盆栽分级分选后暂存至存储单元不同的立体仓库；机器人将盆栽运送至盆栽养护区完成放置。本发明实现了盆栽植物的智能分类管理，能够单机完成盆栽抓取、施肥、分级分选、定位放置等功能。机器人体积小，操作简单，自动化程度高，成本低。
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公开(公告)号：CN110314860A
公开(公告)日：2019-10-11
申请号：CN201910536245.9
申请日：2019-06-20
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明属于现代农业智能装备技术领域，涉及一种基于机器视觉的穴盘苗分级识别装置及实现方法。所述装置包括交替顶升装置(1)、水平开合装置(2)、水平图像采集背景板(3)、垂直方向相机(4)、支架(5)、水平方向相机(6)、穴盘苗(7)、传送带(8)。利用传送带(8)将穴盘苗(7)移动到指定位置后，通过交替顶升装置(1)将穴盘苗顶起，水平开合装置(2)将顶起穴盘苗与下方密集穴盘苗隔离。通过垂直方向相机(4)和水平方向相机(6)对顶起的穴盘苗进行图像采集，通过图像处理，进而对穴盘苗进行分类识别。本发明可以实现对穴盘苗垂直方向和水平方向的无干扰图像采集，进而为穴盘苗分级识别提供保障。
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公开(公告)号：CN110314860B
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN201910536245.9
申请日：2019-06-20
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明属于现代农业智能装备技术领域，涉及一种基于机器视觉的穴盘苗分级识别装置及实现方法。所述装置包括交替顶升装置(1)、水平开合装置(2)、水平图像采集背景板(3)、垂直方向相机(4)、支架(5)、水平方向相机(6)、穴盘苗(7)、传送带(8)。利用传送带(8)将穴盘苗(7)移动到指定位置后，通过交替顶升装置(1)将穴盘苗顶起，水平开合装置(2)将顶起穴盘苗与下方密集穴盘苗隔离。通过垂直方向相机(4)和水平方向相机(6)对顶起的穴盘苗进行图像采集，通过图像处理，进而对穴盘苗进行分类识别。本发明可以实现对穴盘苗垂直方向和水平方向的无干扰图像采集，进而为穴盘苗分级识别提供保障。
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公开(公告)号：CN210537286U
公开(公告)日：2020-05-19
申请号：CN201920819955.8
申请日：2019-06-03
Applicant: 中国农业大学
IPC: A01B39/18
Abstract: 本实用新型涉及一种蔬菜株行间除草机构,包括行走装置、X方向导向装置、Z方向导向装置和除草机构组成。行走装置包括：机架、减速电机、主动车轮、万向轮；X方向导向装置包括：步进电机、横梁、同步齿形带、滑块、滑块导轨、刚性连接件；Z方向导向装置包括：丝杠步进电机、滚珠丝杠滑块、滚珠丝杠滑台；除草机构包括株间除草机构和行间除草机构，株间除草机构和行间除草机构结构一致；株间除草机构包括旋刀、直流电机、连接杆件、直流电机支架；本实用新型采用的是龙门式结构可以进行跨垄式作业，可以连续作业；通过驱动蔬菜株行间除草机构沿着特定的轨迹运动，可以实现快速作业，在不伤害作物的前提下，保证较好的除草效果。
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