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公开(公告)号：CN109870909B
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN201910156219.3
申请日：2019-03-01
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 一种基于RBF神经网络和自适应搜索的人工免疫算法，包括：S1抗原识别；构建RBF神经网络；S2构建抗体‑抗原非线性映射曲面；S3随机产生一定数量初始抗体群；S4计算抗体‑抗原结构体，优选N个抗体作为待评价抗体；S5进行抗体评价；S6将抗体群进行排序，提取前nA个作为记忆细胞构成种群A，后nB个作为待接种种群B；S7终止条件判断，满足则输出结果；反之执行S8；S8对S6中除种群A外的抗体群进行选择、交叉和变异操作形成种群C，对待接种种群B进行疫苗接种后，与种群A、C构成抗体种群D，转到S4。本发明目的在于提供一种局部搜索能力强、收敛速度快、算法效率和精度高的基于RBF神经网络和自适应搜索的人工免疫算法。
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公开(公告)号：CN112347637A
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN202011216698.2
申请日：2020-11-04
摘要： 本发明公开了一种基于改进K_means聚类算法的发动机状态评估方法，涉及发动机状态评估技术领域，该方法包括，对履带装甲车辆发动机进行实车检测试，将S1中取得的数据通过相关性、单调性、预测性及鲁棒性的指标进行计算，通过S2的结果，进行总结，利用熵技术确定各评价指标的客观权重。该一种基于改进K_means聚类算法的发动机状态评估方法，履带装甲车辆发动机进行实车检测试得出的数据数据通过相关性、单调性、预测性及鲁棒性的指标进行计算，S2得出的数据利用熵技术确定各评价指标的客观权重，再通过履带装甲车辆发动机基于熵权理想点的多指标综合评价，并以距离理想解和负理想解的远近来评价各个方案，达到了对发动机进行状态进行评估的效果。
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公开(公告)号：CN111828411B
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202010721014.8
申请日：2020-07-24
IPC分类号： F15B1/02 , F15B1/033 , F15B11/08 , F15B13/042 , F15B21/08
摘要： 本发明涉及液压设备技术领域，且公开了基于两级供能及负载口独立阀控的液压系统和控制方法，采用包括液压驱动单元和液压油源两部分的单泵多执行器系统，所述液压油源设有高压蓄能器和低压蓄能器为液压驱动单元供能。采用了基于两级供能和负载口独立阀控技术的液压驱动单元，使用模糊滑模变结构控制策略，使液压驱动单元不仅有较好的控制精度，提高了系统的效率，提出了利用两级蓄能器进行供能的液压两级油源，该型液压油源在理想情况下不存在损失，且能够同时提供两种压力的油液，在驱动单元数量较多的场景下，保证充足的流量、压力供应的同时，液压系统中油源部分按需供能，减少系统功率损失，提高系统效率。
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公开(公告)号：CN111810493A
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN202010742314.4
申请日：2020-07-29
IPC分类号： F15B19/00 , F15B21/00 , F15B21/041 , F15B21/0423
摘要： 本发明涉及四足机器人液压系统技术领域，且公开了一种四足机器人液压系统仿真建模方法，包括以下步骤：第一步：液压系统分为液压驱动单元和液压油源两个部分，然后分别建立液压油源和液压驱动单元的数学模型，第二步：在AMEsim中构建液压系统的仿真模型；液压驱动单元是四足机器人的动作执行部分，由伺服阀和双作用单出杆液压缸组成。该四足机器人液压系统仿真建模方法，通过对单泵多执行器液压系统进行建模，探究液压驱动单元在模糊PID控制算法下的控制特性，综合单泵多执行器液压系统模型和液压驱动单元控制算法，对四足机器人单泵多执行器液压系统进行仿真，以便掌握单泵多执行器液压系统的能耗情况，采用两级压力供能的方法提高系统效率。
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公开(公告)号：CN111810491A
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN202010741765.6
申请日：2020-07-29
摘要： 本发明涉及机器人技术领域，且公开了一种四足机器人液压系统能耗分析方法，包括供电系统、检测系统、液压系统和输入输出机构，所述供电系统与输入输出机构、检测系统、液压系统电连接，通过供电网络提供运行所需要的电量，所述检测系统安装在液压系统上。该四足机器人液压系统能耗分析方法，通过检测系统与输入输出机构的配合安装，使得检测系统采集来的各个驱动单元数据，通过仿真系统模型模拟液压装置的运行过程，从而分析液压系统各驱动单元的能耗对液压系统的影响，了解液压系统的运行效率，将数据分析传网，为大数据分析提供数据支持，并通过显示面板将数据实时显示，当能耗发生变化到一定程度，能够报警提醒维修。
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公开(公告)号：CN111810491B
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202010741765.6
申请日：2020-07-29
摘要： 本发明涉及机器人技术领域，且公开了一种四足机器人液压系统能耗分析方法，包括供电系统、检测系统、液压系统和输入输出机构，所述供电系统与输入输出机构、检测系统、液压系统电连接，通过供电网络提供运行所需要的电量，所述检测系统安装在液压系统上。该四足机器人液压系统能耗分析方法，通过检测系统与输入输出机构的配合安装，使得检测系统采集来的各个驱动单元数据，通过仿真系统模型模拟液压装置的运行过程，从而分析液压系统各驱动单元的能耗对液压系统的影响，了解液压系统的运行效率，将数据分析传网，为大数据分析提供数据支持，并通过显示面板将数据实时显示，当能耗发生变化到一定程度，能够报警提醒维修。
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公开(公告)号：CN111810463B
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202010747760.4
申请日：2020-07-29
摘要： 本发明涉及机器人液压控制技术领域，且公开了一种基于液压系统功能的皮囊式蓄能器，包括壳体，所述壳体的顶部贯穿安装有充气阀，所述充气阀的顶部固定套接有阀防护罩，所述充气阀的底部固定连接有皮囊，所述皮囊的底部活动安装有位于壳体内壁上套接有密封圈的第一隔盘，所述第一隔盘的下表面固定连接有第二隔盘。该基于液压系统功能的皮囊式蓄能器，通过在皮囊的底部设置有与壳体内壁活动连接密封结构，通过该密封结构将皮囊与充进壳体内的油液进行彻底的分离，这样就基本避免了皮囊与油液的接触，有效的解决了皮囊长期与油液接触产生的油液腐蚀以及油液中的微小的固体杂质对皮囊的冲击损伤，提高了皮囊的使用寿命。
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公开(公告)号：CN111857170A
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN202010741434.2
申请日：2020-07-29
IPC分类号： G05D1/08 , B62D57/032
摘要： 本发明涉及智能机器人技术领域，且公开了一种四足机器人腿部关节负载规律分析方法，按以下方法进行分析：S1、利用弹簧倒立摆及虚拟模型控制算法对四足机器人行走进行控制；S2、并在各自由度的理想位置与实际位置之间添加虚拟弹簧阻尼元件；S3、基于弹簧倒立摆及虚拟模型的四足机器人行走控制算法及负载规律分析。通过运用D-H参数法对四足机器人进行了正逆运动学分析，获取了足端位置与关节转角之间的关系，然后在运动学分析的基础上，对四足机器人进行了动力学分析，并运用弹簧倒立摆及虚拟模型控制方法实现了四足机器人对角步态下的直线变速行走，分析得到了四足机器人对角步态行走过程中各关节的负载规律。
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公开(公告)号：CN111828411A
公开(公告)日：2020-10-27
申请号：CN202010721014.8
申请日：2020-07-24
IPC分类号： F15B1/02 , F15B1/033 , F15B11/08 , F15B13/042 , F15B21/08
摘要： 本发明涉及液压设备技术领域，且公开了基于两级供能及负载口独立阀控的液压系统，采用包括液压驱动单元和液压油源两部分的单泵多执行器系统，所述液压油源设有高压蓄能器和低压蓄能器为液压驱动单元供能。采用了基于两级供能和负载口独立阀控技术的液压驱动单元，使用模糊滑模变结构控制策略，使液压驱动单元不仅有较好的控制精度，提高了系统的效率，提出了利用两级蓄能器进行供能的液压两级油源，该型液压油源在理想情况下不存在损失，且能够同时提供两种压力的油液，在驱动单元数量较多的场景下，保证充足的流量、压力供应的同时，液压系统中油源部分按需供能，减少系统功率损失，提高系统效率。
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公开(公告)号：CN111857170B
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202010741434.2
申请日：2020-07-29
IPC分类号： G05D1/49 , B62D57/032 , G05D109/12
摘要： 本发明涉及智能机器人技术领域，且公开了一种四足机器人腿部关节负载规律分析方法，按以下方法进行分析：S1、利用弹簧倒立摆及虚拟模型控制算法对四足机器人行走进行控制；S2、并在各自由度的理想位置与实际位置之间添加虚拟弹簧阻尼元件；S3、基于弹簧倒立摆及虚拟模型的四足机器人行走控制算法及负载规律分析。通过运用D‑H参数法对四足机器人进行了正逆运动学分析，获取了足端位置与关节转角之间的关系，然后在运动学分析的基础上，对四足机器人进行了动力学分析，并运用弹簧倒立摆及虚拟模型控制方法实现了四足机器人对角步态下的直线变速行走，分析得到了四足机器人对角步态行走过程中各关节的负载规律。
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