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公开(公告)号：CN111857170B
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202010741434.2
申请日：2020-07-29
IPC分类号： G05D1/49 , B62D57/032 , G05D109/12
摘要： 本发明涉及智能机器人技术领域，且公开了一种四足机器人腿部关节负载规律分析方法，按以下方法进行分析：S1、利用弹簧倒立摆及虚拟模型控制算法对四足机器人行走进行控制；S2、并在各自由度的理想位置与实际位置之间添加虚拟弹簧阻尼元件；S3、基于弹簧倒立摆及虚拟模型的四足机器人行走控制算法及负载规律分析。通过运用D‑H参数法对四足机器人进行了正逆运动学分析，获取了足端位置与关节转角之间的关系，然后在运动学分析的基础上，对四足机器人进行了动力学分析，并运用弹簧倒立摆及虚拟模型控制方法实现了四足机器人对角步态下的直线变速行走，分析得到了四足机器人对角步态行走过程中各关节的负载规律。
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公开(公告)号：CN111810461A
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN202010721642.6
申请日：2020-07-24
摘要： 本发明涉及机器人技术领域，且公开了利用两级蓄能器进行供能的液压两级油源，包括蓄能器、开关阀A、开关阀B、定量泵和溢流阀，蓄能器包括高压蓄能器和低压蓄能器，通过高压蓄能器和低压蓄能器两种蓄能器的设置，通过在充油与排油过程中气体被压缩程度不同，蓄能器中油液压力也在不断变化，当蓄能器工作循环小于3min时，可认为蓄能器在绝热条件下工作，蓄能器在作为辅助动力源时，充气压力应低于90％的最低工作压力，且高于25％的最高工作压力错误，此时，蓄能器中压力变化范围不超过工作压力的20％，符合液压驱动单元的供能要求，蓄能器在存储和释放能量过程中，能量损失很少，完全符合降低四足机器人液压系统能耗的要求且经过合理的参数选择。
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公开(公告)号：CN111828411B
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202010721014.8
申请日：2020-07-24
IPC分类号： F15B1/02 , F15B1/033 , F15B11/08 , F15B13/042 , F15B21/08
摘要： 本发明涉及液压设备技术领域，且公开了基于两级供能及负载口独立阀控的液压系统和控制方法，采用包括液压驱动单元和液压油源两部分的单泵多执行器系统，所述液压油源设有高压蓄能器和低压蓄能器为液压驱动单元供能。采用了基于两级供能和负载口独立阀控技术的液压驱动单元，使用模糊滑模变结构控制策略，使液压驱动单元不仅有较好的控制精度，提高了系统的效率，提出了利用两级蓄能器进行供能的液压两级油源，该型液压油源在理想情况下不存在损失，且能够同时提供两种压力的油液，在驱动单元数量较多的场景下，保证充足的流量、压力供应的同时，液压系统中油源部分按需供能，减少系统功率损失，提高系统效率。
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公开(公告)号：CN111810493A
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN202010742314.4
申请日：2020-07-29
IPC分类号： F15B19/00 , F15B21/00 , F15B21/041 , F15B21/0423
摘要： 本发明涉及四足机器人液压系统技术领域，且公开了一种四足机器人液压系统仿真建模方法，包括以下步骤：第一步：液压系统分为液压驱动单元和液压油源两个部分，然后分别建立液压油源和液压驱动单元的数学模型，第二步：在AMEsim中构建液压系统的仿真模型；液压驱动单元是四足机器人的动作执行部分，由伺服阀和双作用单出杆液压缸组成。该四足机器人液压系统仿真建模方法，通过对单泵多执行器液压系统进行建模，探究液压驱动单元在模糊PID控制算法下的控制特性，综合单泵多执行器液压系统模型和液压驱动单元控制算法，对四足机器人单泵多执行器液压系统进行仿真，以便掌握单泵多执行器液压系统的能耗情况，采用两级压力供能的方法提高系统效率。
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公开(公告)号：CN111810491A
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN202010741765.6
申请日：2020-07-29
摘要： 本发明涉及机器人技术领域，且公开了一种四足机器人液压系统能耗分析方法，包括供电系统、检测系统、液压系统和输入输出机构，所述供电系统与输入输出机构、检测系统、液压系统电连接，通过供电网络提供运行所需要的电量，所述检测系统安装在液压系统上。该四足机器人液压系统能耗分析方法，通过检测系统与输入输出机构的配合安装，使得检测系统采集来的各个驱动单元数据，通过仿真系统模型模拟液压装置的运行过程，从而分析液压系统各驱动单元的能耗对液压系统的影响，了解液压系统的运行效率，将数据分析传网，为大数据分析提供数据支持，并通过显示面板将数据实时显示，当能耗发生变化到一定程度，能够报警提醒维修。
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公开(公告)号：CN111810491B
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202010741765.6
申请日：2020-07-29
摘要： 本发明涉及机器人技术领域，且公开了一种四足机器人液压系统能耗分析方法，包括供电系统、检测系统、液压系统和输入输出机构，所述供电系统与输入输出机构、检测系统、液压系统电连接，通过供电网络提供运行所需要的电量，所述检测系统安装在液压系统上。该四足机器人液压系统能耗分析方法，通过检测系统与输入输出机构的配合安装，使得检测系统采集来的各个驱动单元数据，通过仿真系统模型模拟液压装置的运行过程，从而分析液压系统各驱动单元的能耗对液压系统的影响，了解液压系统的运行效率，将数据分析传网，为大数据分析提供数据支持，并通过显示面板将数据实时显示，当能耗发生变化到一定程度，能够报警提醒维修。
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公开(公告)号：CN111810463B
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202010747760.4
申请日：2020-07-29
摘要： 本发明涉及机器人液压控制技术领域，且公开了一种基于液压系统功能的皮囊式蓄能器，包括壳体，所述壳体的顶部贯穿安装有充气阀，所述充气阀的顶部固定套接有阀防护罩，所述充气阀的底部固定连接有皮囊，所述皮囊的底部活动安装有位于壳体内壁上套接有密封圈的第一隔盘，所述第一隔盘的下表面固定连接有第二隔盘。该基于液压系统功能的皮囊式蓄能器，通过在皮囊的底部设置有与壳体内壁活动连接密封结构，通过该密封结构将皮囊与充进壳体内的油液进行彻底的分离，这样就基本避免了皮囊与油液的接触，有效的解决了皮囊长期与油液接触产生的油液腐蚀以及油液中的微小的固体杂质对皮囊的冲击损伤，提高了皮囊的使用寿命。
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公开(公告)号：CN111857170A
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN202010741434.2
申请日：2020-07-29
IPC分类号： G05D1/08 , B62D57/032
摘要： 本发明涉及智能机器人技术领域，且公开了一种四足机器人腿部关节负载规律分析方法，按以下方法进行分析：S1、利用弹簧倒立摆及虚拟模型控制算法对四足机器人行走进行控制；S2、并在各自由度的理想位置与实际位置之间添加虚拟弹簧阻尼元件；S3、基于弹簧倒立摆及虚拟模型的四足机器人行走控制算法及负载规律分析。通过运用D-H参数法对四足机器人进行了正逆运动学分析，获取了足端位置与关节转角之间的关系，然后在运动学分析的基础上，对四足机器人进行了动力学分析，并运用弹簧倒立摆及虚拟模型控制方法实现了四足机器人对角步态下的直线变速行走，分析得到了四足机器人对角步态行走过程中各关节的负载规律。
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公开(公告)号：CN111828411A
公开(公告)日：2020-10-27
申请号：CN202010721014.8
申请日：2020-07-24
IPC分类号： F15B1/02 , F15B1/033 , F15B11/08 , F15B13/042 , F15B21/08
摘要： 本发明涉及液压设备技术领域，且公开了基于两级供能及负载口独立阀控的液压系统，采用包括液压驱动单元和液压油源两部分的单泵多执行器系统，所述液压油源设有高压蓄能器和低压蓄能器为液压驱动单元供能。采用了基于两级供能和负载口独立阀控技术的液压驱动单元，使用模糊滑模变结构控制策略，使液压驱动单元不仅有较好的控制精度，提高了系统的效率，提出了利用两级蓄能器进行供能的液压两级油源，该型液压油源在理想情况下不存在损失，且能够同时提供两种压力的油液，在驱动单元数量较多的场景下，保证充足的流量、压力供应的同时，液压系统中油源部分按需供能，减少系统功率损失，提高系统效率。
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公开(公告)号：CN111828410B
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202010719188.0
申请日：2020-07-23
IPC分类号： F15B1/02 , F15B1/027 , F15B11/16 , F15B13/06 , F15B21/041 , F15B21/0423
摘要： 本发明涉及四足机器人液压系统领域，且公开了基于两级供能及负载口独立阀控的四足机器人液压系统，包括构成的液压两级油源单元、基于负载口独立阀控制的第一液压驱动单元以及第二液压驱动单元，第一液压驱动单元以及第二液压驱动单元与液压两级油源单元通过高压总线、低压总线和回油总线相连。通过液压两级油源单元与位于两级的基于负载口独立阀控制的第一液压驱动单元以及第二液压驱动单元设计，采用两种压力供能，通过压力切换阀实现压力切换，使得液压驱动单元工作过程中出口节流、同时保证进口节流阀处于大开口状态，从而能够提高液压驱动单元的效率，进而降低液压驱动单元的能耗，提高了效率。
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