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公开(公告)号：CN115540861A
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202211203790.4
申请日：2022-09-29
Applicant: 中国人民解放军战略支援部队信息工程大学
Abstract: 本发明涉及一种BDS‑3/INS紧组合系统的融合滤波方法，属于卫星导航技术领域。本发明将模糊度解算模块从Kalman滤波中独立出来，通过BDS‑3各频点的载波相位构造组合观测量，基于组合观测量确定电离层延迟误差、载波观测噪声和模糊度取整影响系数，以电离层延迟误差、载波观测噪声和模糊度取整影响系数达到对应范围为目标确定组合观测量中的组合系数，以此得到优质组合观测量，基于得到的优质组合观测量进行模糊度解算，将模糊度解算结果带到量测方程中，使量测方程中待估计参数不再包含模糊度，令电离层延迟误差的估计能够有效进行，提高最终的定位精度。
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公开(公告)号：CN110873577B
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN201911214881.6
申请日：2019-12-02
Applicant: 中国人民解放军战略支援部队信息工程大学
Abstract: 本发明涉及一种水下快速动基座对准方法及装置，属于水下导航定位领域。其中方法包括以下步骤：1)获取载体初始时刻的经度和纬度，载体上惯性导航系统输出的比力和角速度信息，以及多普勒测速仪输出的速度观测值；2)在每个惯性导航更新周期内，更新3)在每个多普勒测速仪的更新周期内，更新并建立系统方程和观测方程，利用非线性滤波算法计算4)计算当前的姿态矩阵并输出当前的姿态角信息；5)重复步骤2)‑4)，直至满足初始对准结束条件。本发明建立了非线性模型，可利用非线性滤波算法求得姿态矩阵，实现初始对准；不同于传统的两阶段对准，可以在不进行粗对准的条件下完成初始对准，提高了初始对准的快速性。
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公开(公告)号：CN109091151B
公开(公告)日：2021-07-16
申请号：CN201811039715.2
申请日：2018-09-06
Applicant: 中国人民解放军战略支援部队信息工程大学
IPC: A61B5/11
Abstract: 本发明涉及一种基于MIMU的行人跌倒检测方法及装置，通过采集坐标系中三个方向坐标轴的加速度，计算坐标系下的修正俯仰角和横滚角；通过对每个坐标轴方向上的加速度、修正俯仰角和横滚角进行计算，结合经验阈值判断是否发生跌倒，若发生跌倒，结合三维坐标系x轴的加速度，绕y轴的角速度，修正俯仰角或横滚角判断跌倒方向；或者y轴的加速度，绕x轴的角速度，修正俯仰角或横滚角判断跌倒方向；角速度为所绕轴陀螺仪的测量值。解决了现有检测方式跌倒判断不准确的问题。
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公开(公告)号：CN108776348B
公开(公告)日：2021-03-19
申请号：CN201810708994.0
申请日：2018-07-02
Applicant: 中国人民解放军战略支援部队信息工程大学
IPC: G01S19/28
Abstract: 本发明涉及基于加权受力平衡的多模GNSS选星方法及系统，选星方法包括以下步骤：配置导航定位所需卫星数目和卫星高度角阈值；根据导航电文确定可见卫星并计算可见卫星的高度角和方位角；求取各个可见卫星对应的受力情况；将可见卫星根据高度角和方位角划分为不同的区域；根据确定的导航定位所需不同区域的卫星数目进行组合，根据求取的可见卫星的受力情况求取对应可见卫星组合的受力的合力，合力最小的卫星组合为所需卫星组合。利用加权受力平衡方法来选取解算卫星组合，可以得到高时效、高精度的定位结果，实时性、精确性、鲁棒性较好。而且，减少了传统选星算法中大量的矩阵运算，占据了较少的计算资源，提高了选星算法的实时性。
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公开(公告)号：CN111694040A
公开(公告)日：2020-09-22
申请号：CN202010269669.6
申请日：2020-04-08
Applicant: 中国人民解放军战略支援部队信息工程大学
Abstract: 本发明涉及一种卫星/惯性组合导航系统定位方法与装置，属于卫星定位技术领域。方法包括利用卫星/惯性组合导航系统中的原始观测值，计算每颗卫星各频点的整周模糊度；利用卫星/惯性组合导航系统，获取载波相位观测值，以及卫星天线到接收机天线的距离；并结合卫星各频点的整周模糊度，计算卫星各频点的观测量残差，当观测量残差大于设定的残差阈值时，判定卫星相应频点的整周模糊度为错误解；对整周模糊度不存在错误解的卫星，建立观测方程，利用卡尔曼滤波算法进行量测更新，确定最终的定位参数。本发明能够准确的筛选出整周模糊度存在错误解的卫星，剔除导致计算出错误解的观测值，利用剩下的观测值建立观测方程，求解出高精度定位参数。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108828640A
公开(公告)日：2018-11-16
申请号：CN201810709095.2
申请日：2018-07-02
Applicant: 中国人民解放军战略支援部队信息工程大学
Abstract: 本发明提供了一种卫星导航定位观测值定权方法及装置，获取BDS卫星观测值和预平差后的观测量残差，确定BDS不同轨道类型观测值权比；根据原始观测值实时求解当前历元每颗卫星的伪距观测值噪声；利用观测值权比和伪距观测值方差实时分类求解观测值方差阵。考虑了电离层扰动、多路径效应和观测噪声，选择质量更好的观测值参与解算，求解了当前历元每颗卫星的伪距观测量噪声，可以加快收敛，得到实时可靠的定位结果，提高了解算精度。考虑了实时数据的有效信息，明确了不同类型观测量在定位解算中的贡献，提高了定位的稳定性，本发明的方法易于扩展，为GNSS实时导航定位和大气反演的应用提供了更优的位置基准。
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公开(公告)号：CN108828626A
公开(公告)日：2018-11-16
申请号：CN201810708136.6
申请日：2018-07-02
Applicant: 中国人民解放军战略支援部队信息工程大学
IPC: G01S19/07
Abstract: 本发明涉及基于实时网格的网络RTK电离层延迟内插方法及系统，(1)构建Delaunay三角网，选择网络最优独立基线构成参考站网，计算参考站网实时双差电离层延迟；(2)计算参考站网所有电离层穿刺点的经纬度；(3)利用所有电离层穿刺点的经纬度确定实时最优网格；(4)基于实时最优网格，利用参考站网实时双差电离层延迟以及电离层穿刺点经纬度计算网格点的VTEC值；(5)选择距流动站最近的参考站为主参考站，计算流动站与主参考站间的双差电离层延迟。该内插方法充分利用实时解算的参考站网的双差电离层延迟信息，且不受基线共视卫星的限制，可以提高网络RTK电离层延迟内插的精度和可靠性，改善网络RTK用户定位性能。
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公开(公告)号：CN117760442A
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202311794750.6
申请日：2023-12-25
Applicant: 中国人民解放军战略支援部队信息工程大学
Abstract: 本发明涉及航空监管技术领域，特别涉及一种基于自适应变结构的ADS‑B数据航迹平滑方法及系统，通过获取ADS‑B航迹数据的等效测量数据，并基于样条拟合法去除等效测量数据时间序列的趋势项并对等效测量数据进行误差标定；依据VTC系加速度恒定构建描述空中目标状态矢量变化过程的状态方程，并基于等效测量数据构建用于表示状态矢量和测量矢量之间函数关系且随测量数据内容变化的变结构测量方程；基于状态方程并利用卡尔曼滤波对原始航迹数据进行航迹平滑处理，且在航迹平滑处理时通过新息卡方检验对航迹数据中的无效数据点进行剔除。本发明能够使得航迹数据更加平滑，使得平滑后数据更完整，可以完整描述飞机的位置和速度运动状态，具有较好的应用价值。
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公开(公告)号：CN115752356A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211339027.4
申请日：2022-10-28
Applicant: 中国人民解放军战略支援部队信息工程大学
IPC: G01C1/00
Abstract: 本发明涉及一种基于MEMS辅助的自动天文定向方法，属于天文测量技术领域。本发明通过在全站仪中安装MEMS，首先利用MEMS对全站仪进行初始概略定向，并基于该定向结果驱动全站仪旋转至北极星所在的方位和高度；然后在此位置全站仪利用自身的相机获取北极星像素坐标；根据像素坐标和拍摄时全站仪数据确定北极星的观测方位角；最后根据观测方位角和北极星的方位角确定全站仪航向角，通过航向角设置全站仪水平度盘，实现全站仪的天文定向。该过程为全自动定向过程，无需人工寻找和照准北极星，可有效提高天文测量的自动化程度和观测效率，同时也能避免人为错误辨识北极星，导致定向错误。
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公开(公告)号：CN113847915A
公开(公告)日：2021-12-28
申请号：CN202111123636.1
申请日：2021-09-24
Applicant: 中国人民解放军战略支援部队信息工程大学
Abstract: 本发明属于组合导航技术领域，具体涉及一种捷联惯导/多普勒组合导航系统的导航方法。若多普勒失效且多普勒失效时刻大于设定值，则将多普勒失效时刻和前m个时刻的模型输入、以及多普勒失效时刻和前m个时刻的多普勒输出速度输入至训练好的多普勒预测模型中，预测得到下一时刻多普勒输出速度，m＞1；并利用预测得到的多普勒输出速度进行组合导航；其中模型输入为捷联惯导/多普勒组合导航系统输出的方向余弦矩阵和速度的乘积。本发明在多普勒有效的情况下，利用组合导航系统的数据以及多普勒输出速度对多普勒预测模型进行训练，从而使得在多普勒失效后利用多普勒预测模型便可预测得到多普勒输出速度，保证导航数据不间断，短期维持组合导航系统的精度。
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