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公开(公告)号：CN115140127B
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202210997028.1
申请日：2022-08-19
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
摘要： 本发明公开一种列车精准制动停车过程控制方法，包括：当列车与车站距离为X时，进行实验性制动，确定模拟制动距离；基于UWB通讯系统与MEMS系统对列车进行联合定位，得到列车与车站之间的测量距离；当测量距离小于或等于模拟制动距离+冗余滑行制动距离时，启动制动；在制动过程中，根据LDV测速系统得到列车的实时制动距离；将实时制动距离与同时刻的测量距离进行比对，当实时制动距离小于同时刻的测量距离时解除制动，直至实时制动距离大于或等于同时刻的测量距离时再次启动制动，重复此过程直至列车完成停靠。本发明应用于轨道交通领域，不仅能实现轨道车辆精准进站停车，还实现了现有轨道车辆进站精准停靠的无人化控制。
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公开(公告)号：CN115339488A
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN202210996848.9
申请日：2022-08-19
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
IPC分类号： B61L25/02
摘要： 本发明公开了一种基于LDV、UWB、MEMS组合的列车定位终端，包括控制器、LDV测速系统、UWB通讯系统与MEMS系统；所述UWB通讯系统与车站内的各UWB基站通信相连，所述LDV测速系统、UWB通讯系统与MEMS系统分别与所述控制器相连。本发明应用于轨道交通领域，不仅能在车站、山区、隧道等常规卫导无法精准定位的环境下仍能提供轨道车辆的有效定位，而且减少了差分基站的布设，有效地降低了定位成本，同时只需要在制动进站时接收外界信息，可靠性更高，实现了现有轨道车辆进站精准停车的无人化控制，有效地提高轨道车辆运行定位精度，降低定位成本。
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公开(公告)号：CN115294319A
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN202210996903.4
申请日：2022-08-19
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
摘要： 本发明公开一种基于LDV与MEMS组合的列车轨道节点匹配方法，包括：步骤1，列车在UWB基站覆盖范围时，联合UWB与MEMS进行定位，在列车驶出UWB基站的覆盖范围时获取初始位置信息；步骤2，基于LDV测速系统实时获取列车在轨道运行中沿轨道运行的距离信息，完成列车在车站区间行驶过程中的粗定位；步骤3，将粗定位与轨道建设规划图拟合，确定姿态发生突变的位置，并以此对粗定位进行修正；步骤4，重复步骤3直至列车驶入下一车站的UWB基站覆盖范围。本发明应用于轨道交通领域，不仅能在车站、山区、隧道等常规卫导无法精准定位的环境下仍能提供轨道车辆的有效定位，而且减少了差分基站的布设，有效地降低了定位成本。
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公开(公告)号：CN115140125B
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN202210996901.5
申请日：2022-08-19
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
IPC分类号： B61L25/02
摘要： 本发明公开一种基于LDV、UWB、MEMS组合的列车定位方法，包括：当未处于UWB基站的覆盖范围时，基于LDV、MEMS与轨道节点的匹配方式进行区间定位；当处于UWB基站的覆盖范围时，采用UWB与MEMS组合的方式进行站内定位；在站内定位的基础上，基于LDV速度控制方式进行制动停靠。本发明应用于轨道交通领域，不仅能在车站、山区、隧道等常规卫导无法精准定位的环境下仍能提供轨道车辆的有效定位，而且减少了差分基站的布设，有效地降低了定位成本，同时只需要在制动进站时接收外界信息，可靠性更高，实现了现有轨道车辆进站精准停车的无人化控制，有效地提高轨道车辆运行定位精度，降低定位成本。
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公开(公告)号：CN115339488B
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202210996848.9
申请日：2022-08-19
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
IPC分类号： B61L25/02
摘要： 本发明公开了一种基于LDV、UWB、MEMS组合的列车定位终端，包括控制器、LDV测速系统、UWB通讯系统与MEMS系统；所述UWB通讯系统与车站内的各UWB基站通信相连，所述LDV测速系统、UWB通讯系统与MEMS系统分别与所述控制器相连。本发明应用于轨道交通领域，不仅能在车站、山区、隧道等常规卫导无法精准定位的环境下仍能提供轨道车辆的有效定位，而且减少了差分基站的布设，有效地降低了定位成本，同时只需要在制动进站时接收外界信息，可靠性更高，实现了现有轨道车辆进站精准停车的无人化控制，有效地提高轨道车辆运行定位精度，降低定位成本。
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公开(公告)号：CN116412820A
公开(公告)日：2023-07-11
申请号：CN202310210477.1
申请日：2023-03-07
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
摘要： 本发明公开了一种地磁辅助的惯性导航与激光测速仪组合导航方法，包括如下步骤：基于INS/LDV组合获取载体在指示轨迹点的参考定位信息；基于地磁传感器测量各指示轨迹点的实测地磁值；提取地磁基准图中各参考定位信息对应点组成的地磁等值线；在地磁等值线中搜索每个指示轨迹点的最邻近参考点，得到各指示轨迹点的匹配定位信息；判断各指示轨迹点的匹配定位信息是否满足精度评估要求，并在满足精度评估要求时将各指示轨迹点的匹配定位信息返回给INS/LDV组合，通过滤波修正INS/LDV的累积误差后。本发明应用于导航领域，通过地磁匹配辅助INS/LDV组合进行导航定位，进一步提高载体的定位精度，实现高精度、高可靠的载体定位。
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公开(公告)号：CN115140127A
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202210997028.1
申请日：2022-08-19
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
摘要： 本发明公开一种列车精准制动停车过程控制方法，包括：当列车与车站距离为X时，进行实验性制动，确定模拟制动距离；基于UWB通讯系统与MEMS系统对列车进行联合定位，得到列车与车站之间的测量距离；当测量距离小于或等于模拟制动距离+冗余滑行制动距离时，启动制动；在制动过程中，根据LDV测速系统得到列车的实时制动距离；将实时制动距离与同时刻的测量距离进行比对，当实时制动距离大于同时刻的测量距离时解除制动，直至实时制动距离大于或等于同时刻的测量距离时再次启动制动，重复此过程直至列车完成停靠。本发明应用于轨道交通领域，不仅能实现轨道车辆精准进站停车，还实现了现有轨道车辆进站精准停靠的无人化控制。
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公开(公告)号：CN115140125A
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202210996901.5
申请日：2022-08-19
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
IPC分类号： B61L25/02
摘要： 本发明公开一种基于LDV、UWB、MEMS组合的列车定位方法，包括：当未处于UWB基站的覆盖范围时，基于LDV、MEMS与轨道节点的匹配方式进行区间定位；当处于UWB基站的覆盖范围时，采用UWB与MEMS组合的方式进行站内定位；在站内定位的基础上，基于LDV速度控制方式进行制动停靠。本发明应用于轨道交通领域，不仅能在车站、山区、隧道等常规卫导无法精准定位的环境下仍能提供轨道车辆的有效定位，而且减少了差分基站的布设，有效地降低了定位成本，同时只需要在制动进站时接收外界信息，可靠性更高，实现了现有轨道车辆进站精准停车的无人化控制，有效地提高轨道车辆运行定位精度，降低定位成本。
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公开(公告)号：CN219328459U
公开(公告)日：2023-07-11
申请号：CN202320408535.7
申请日：2023-03-07
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
摘要： 本实用新型公开了一种地磁辅助的惯性导航与激光测速仪组合导航系统，包括：探测模块，用于对载体运动过程中的惯导数据、LDV测速数据以及所处位置的地磁数据进行采集；第一定位模块，用于根据探测模块采集的惯导数据、LDV测速数据以及所处位置的地磁数据得到实测地磁序列与载体参考位置；数据库模块，存有地磁基准数据，用于根据载体参考位置确定参考地磁序列；第二定位模块，用于将实测地磁序列与参考地磁序列进行匹配计算，得到载体精确定位结果。本实用新型应用于导航领域，通过地磁匹配辅助惯导/LDV组合进行导航定位，进一步提高载体的定位精度，实现高精度、高可靠的载体定位。
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