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公开(公告)号：CN116559966B
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202310199910.6
申请日：2023-03-06
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
摘要： 本发明涉及一种基于SINS/LDV组合的重力测量方法及系统，属于地面车载重力测量领域；所述系统包括捷联惯导系统、激光多普勒测速仪、UPS电源以及导航计算机，其中，捷联惯导系统用于敏感载体的角运动和线运动；捷联惯导系统分别与激光多普勒测速仪和导航计算机连接；激光多普勒测速仪与导航计算机连接，UPS电源分别与捷联惯导系统和激光多普勒测速仪连接；本发明提出的基于SINS/LDV组合系统的重力测量方法及系统，测量与数据处理期间无需借助GNSS信号即可实现地面车载重力测量，在密林、山谷、高楼林立等特殊测量环境中可以保持较高的重力测量精度，极大地提高了车载重力测量的环境适应能力。
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公开(公告)号：CN116147577B
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202310199906.X
申请日：2023-03-06
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
摘要： 本发明涉及一种基于RINS/LDV组合的连续高程测量系统及方法，属于大地测量领域；所述系统包括惯性测量单元、转位机构、激光多普勒测速仪、UPS电源以及导航计算机，其中，惯性测量单元安装在转位机构上，组成单轴旋转惯导系统，用于敏感载体的角运动和线运动；惯性测量单元分别与激光多普勒测速仪和导航计算机连接；激光多普勒测速仪与导航计算机连接，UPS电源分别与单轴旋转惯导系统和激光多普勒测速仪连接；本发明完全不依赖GNSS信号，属于全自主式连续高程测量，在密林、山谷以及极端天气等环境中仍可保持较高的连续高程测量精度，极大地提高了连续高程测量的环境适应能力。
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公开(公告)号：CN117346823B
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202311457416.1
申请日：2023-11-03
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
IPC分类号： G01C25/00
摘要： 本发明涉及惯性导航技术领域，具体涉及一种考虑磁场影响的捷联惯导系统系统级误差标定方法；本发明通过三轴转台旋转，激励常规IMU误差，并通过旋转过程中IMU感受到的变化地磁场激励陀螺一阶磁场系数，从而标定外部磁场对陀螺输出的影响；本发明利用三轴转台和地磁场，可准确标定IMU常规误差参数及陀螺一阶磁场系数；作为系统级标定，本发明无需高精度转台，便于在非实验室条件下完成标定；直接利用了地磁场，无需人为另外添加外部激励磁场，因此无需建造大型线圈等辅助设备，可实现捷联惯导低成本磁场标定；在NMRG惯导系统中使用本发明提出的标定方法，可减少其对于高性能磁屏蔽的依赖，降低NMRG惯导系统的成本。
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公开(公告)号：CN115143993B
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202210779366.8
申请日：2022-07-01
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
IPC分类号： G01C25/00
摘要： 本发明涉及惯性导航技术领域，具体涉及到一种基于三轴转台的激光陀螺惯导系统g敏感性误差标定方法，适用于应用激光陀螺的捷联惯导系统和旋转式惯导系统的误差自标定场合。本发明基于g敏感性误差的等效安装误差模型，通过三轴转台的旋转，使激光陀螺惯导系统三个敏感轴X、Y、Z轴均产生角速度与加速度，通过旋转进行自标定得到激光陀螺惯导的g敏感性误差参量，标定精度优于振动台标定法。
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公开(公告)号：CN116858280B
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202310613362.7
申请日：2023-05-28
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
摘要： 本发明涉及惯性导航技术领域，具体涉及一种激光陀螺双轴旋转惯导系统全参数误差综合调制方法，分为以下步骤：S1:确定坐标系，定义激光陀螺双轴旋转惯导系统全参数误差模型；S2:设计改进的16次序旋转调制方案；S3:检验对激光陀螺g敏感性误差的调制效果，判断是否有效调制了g敏感性误差；S4:设计32次序双轴旋转惯导系统全参数误差综合调制方案；本发明可有效调制激光陀螺双轴旋转惯导系统中陀螺和加速度计的零偏、安装误差、标度因数误差、陀螺g敏感性误差以及由上述误差引起的姿态误差、速度误差，有效抑制各误差对导航精度的影响，提升惯导系统长航时导航的精度与可靠性。(56)对比文件YU Xudong , WANG Zichao, FAN Huiying,WEI Guo, and WANG Lin.Suppression of theG-sensitive drift of laser gyro in dual-axis rotational inertial navigationsystem.Journal of Systems Engineering andElectronics.2021,第32卷(第4期),822-830.秦冲;陈家斌;韩勇强;宋春雷;王明杰.双轴旋转式激光捷联惯导系统的转位方案研究.导航定位与授时.2016,第3卷(第04期),19-24.
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公开(公告)号：CN117308999A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202311239393.7
申请日：2023-09-23
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
IPC分类号： G01C25/00
摘要： 本发明涉及惯性导航技术领域，具体涉及一种基于群仿射性质的旋转调制惯导系统的快速对准方法，适用于飞机、无人飞行器、火箭、船舶等运载器中惯导系统的快速对准及惯性导航；该方法在旋转调制惯导多位置对准的基础上，抛弃传统的“粗对准+精对准”的对准思路，基于李群理论设计了满足群仿射性质的对准状态模型，该状态模型结合卡尔曼滤波可以实现任意大初始失准角初始对准，并能在短时间内快速收敛。
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公开(公告)号：CN116858280A
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202310613362.7
申请日：2023-05-28
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
摘要： 本发明涉及惯性导航技术领域，具体涉及一种激光陀螺双轴旋转惯导系统全参数误差综合调制方法，分为以下步骤：S1:确定坐标系，定义激光陀螺双轴旋转惯导系统全参数误差模型；S2:设计改进的16次序旋转调制方案；S3:检验对激光陀螺g敏感性误差的调制效果，判断是否有效调制了g敏感性误差；S4:设计32次序双轴旋转惯导系统全参数误差综合调制方案；本发明可有效调制激光陀螺双轴旋转惯导系统中陀螺和加速度计的零偏、安装误差、标度因数误差、陀螺g敏感性误差以及由上述误差引起的姿态误差、速度误差，有效抑制各误差对导航精度的影响，提升惯导系统长航时导航的精度与可靠性。
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公开(公告)号：CN115339488B
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202210996848.9
申请日：2022-08-19
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
IPC分类号： B61L25/02
摘要： 本发明公开了一种基于LDV、UWB、MEMS组合的列车定位终端，包括控制器、LDV测速系统、UWB通讯系统与MEMS系统；所述UWB通讯系统与车站内的各UWB基站通信相连，所述LDV测速系统、UWB通讯系统与MEMS系统分别与所述控制器相连。本发明应用于轨道交通领域，不仅能在车站、山区、隧道等常规卫导无法精准定位的环境下仍能提供轨道车辆的有效定位，而且减少了差分基站的布设，有效地降低了定位成本，同时只需要在制动进站时接收外界信息，可靠性更高，实现了现有轨道车辆进站精准停车的无人化控制，有效地提高轨道车辆运行定位精度，降低定位成本。
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公开(公告)号：CN116221314A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202211582445.6
申请日：2022-12-09
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
摘要： 本发明公开了一种阻尼减振器及自吸振机械抖动激光陀螺惯性测量单元，阻尼减振器包括腔体座、谐振机构与密封盖；密封盖可拆卸地连接在腔体座上，且腔体座与密封盖之间围成封闭的谐振腔；谐振机构设在谐振腔内，且谐振机构的一端与腔体座可拆卸地相连，另一端与密封盖之间存在间隙，以通过谐振机构的角振动谐振产生动力吸振效应；谐振机构与谐振腔的腔壁之间填充有阻尼油，以通过阻尼油产生角振动阻尼效果。本发明应用于激光陀螺惯性导航领域，对激光陀螺惯导系统减振降噪的同时不会对其带来额外的不利影响，最终能提升激光陀螺惯导系统的性能，同时拓宽激光陀螺惯导系统的应用场景。
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公开(公告)号：CN115140127A
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202210997028.1
申请日：2022-08-19
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
摘要： 本发明公开一种列车精准制动停车过程控制方法，包括：当列车与车站距离为X时，进行实验性制动，确定模拟制动距离；基于UWB通讯系统与MEMS系统对列车进行联合定位，得到列车与车站之间的测量距离；当测量距离小于或等于模拟制动距离+冗余滑行制动距离时，启动制动；在制动过程中，根据LDV测速系统得到列车的实时制动距离；将实时制动距离与同时刻的测量距离进行比对，当实时制动距离大于同时刻的测量距离时解除制动，直至实时制动距离大于或等于同时刻的测量距离时再次启动制动，重复此过程直至列车完成停靠。本发明应用于轨道交通领域，不仅能实现轨道车辆精准进站停车，还实现了现有轨道车辆进站精准停靠的无人化控制。
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